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[发明专利]基于激光雷达的多机器人编队跟踪采样控制方法及系统-CN202111626053.0在审
发明人：张铭;刘智伟;何顶新;池明 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的多机器人编队跟踪采样控制方法及系统，属于机器人智能控制领域，方法包括：各机器人分别测量当前时刻下其与相邻机器人的距离，并以多机器人编队形状趋近于预期编队形状为目标计算其在本体坐标系下的第一速度；当多机器人编队形状与预期编队形状一致时，领航机器人根据多机器人编队的当前位姿、目标速度以及目标位姿，利用PI控制方法计算多机器人编队在机器人编队坐标系下的目标速度，并将目标速度发送至其他机器人；各机器人以令多机器人编队速度保持目标速度为目标
基于激光雷达机器人编队跟踪采样控制方法系统

[发明专利]一种基于虚拟机器人控制器仿真调试平台及其调试方法-CN202111471677.X在审
发明人：李浩来;唐栋;方海涛;顾立雯;孙宇杰;汪彦;张浩 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及模拟机器人集成板块领域，具体是一种基于虚拟机器人控制器仿真调试平台及其调试方法，该平台具体包括：集成开发环境平台、虚拟机器人控制器、can类基本外设单元、其具体步骤如下：S1、通过集成开发环境平台，编辑调试机器人代码，生成机器人控制的可执行程序；S2、在服务程序层，通过一个网络服务程序，用来接收IDE发送的数据包；S3、在运行层中，调用机器人运动控制算法；S4、在虚拟机器人控制器中，在线调试机器人程序；S5、通过接收机器人执行数据信息；通过设计集成开发环境平台、虚拟机器人控制器类，以较低的硬件成本实现机器人仿真调试的智能系统，在集成开发环境平台3D模拟实体机器人，编辑、调试、运行机器人程序。
一种基于虚拟机器人控制器仿真调试平台及其方法

[发明专利]一种多机器人的回充控制方法、系统及芯片-CN202210757398.8在审
发明人：周泳闯;金儒彬;李国辉 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H04B1/715 文献下载
摘要：本发明公开一种多机器人回充的控制方法、系统及芯片，所述多机器人回充的控制方法包括：当充电座在当前红外频段内接收到对应机器人的红外身份信息时，判断当前红外频段是否记录有非对应机器人的红外身份信息；若是，则充电座生成抗干扰红外频段，并将抗干扰红外频段传输至对应机器人，充电座和对应机器人通过抗干扰红外频段建立通信，充电座通过抗干扰红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充；若否，则充电座通过当前红外频段识别对应机器人的红外身份信息引导对应机器人回充本发明在红外频段存在非对应机器人干扰时，通过控制充电座和对应机器人的红外通信频段跳变，提高对应机器人回充的抗干扰能力，提高回充效率和精度。
一种机器人控制方法系统芯片

[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及系统-CN202110360893.0在审
发明人：周诚;赵龙飞 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动控制方法、机器人及系统，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息；基于第一关节信息、关节交互力、操作者的输入力、末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，计算得到用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩；基于用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制主端机器人运动。本申请实施例提供的技术方案中，通过基于主端机器人的关节与环境物体的交互力和从端机器人的关节与环境物体的交互力，使得主端机器人和从端机器人能够躲避障碍物，提高了机器人的避障能力。
机器人运动控制方法系统

[发明专利]一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质-CN202110558628.3在审
发明人：刘亮 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种补水排水方法、装置、系统、设备和存储介质。该方法包括：获取目标区域内补水排水机器人和清洁机器人的当前工作参数；根据清洁机器人的当前工作参数确定目标区域内第一类型清洁机器人的数量；按照第一类型清洁机器人的数量确定水量调整策略，以使补水排水机器人和/或清洁机器人对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水。本发明实施例利用灵活的补水排水机器人或处于空闲状态的清洁机器人代替大量工作站，对第一类型清洁机器人进行补水和/或排水，降低硬件成本和用户成本，提高清洁机器人的工作效率，及降低能耗；并且，利用云端服务器对所有清洁机器人的当前工作参数进行监测
一种排水方法装置系统设备存储介质

[发明专利]预约使用机器人执行任务的方法、系统及相关产品-CN202210967495.X在审
发明人：刘小湘 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了预约使用机器人执行任务的方法、系统及相关产品，涉及机器人技术领域，解决了现在机器人递送业务处理方法存在业务处理功能单一导致基于此方法的机器人应用效果差的问题，过程为：获取用户下单预约机器人的第一任务信息、当前站点内机器人的预约量及预设的接单数阈值，根据预约量、预设的接单数阈值当前站点的机器人是否能满足第一任务信息的需求，若是则机器人调度模块指派机器人并发送第一任务信息至所指派的机器人。基于本发明能够对用户下单的数据进行是否接单的判断，保证机器人使用高峰期时用户能够在预期内获得机器人的服务，基于本方法能够提高用户对机器人作为楼宇公共设施的认可度。
预约使用机器人执行任务方法系统相关产品

[发明专利]一种多台焊接机器人协同控制系统及方法-CN202211622300.4在审
发明人：于灿其 -专利权人：南京皓威机械有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及焊接机器人技术领域，具体是一种多台焊接机器人协同控制系统及方法，本发明通过防碰撞组件测量各个焊接机器人本体之间的间距，并将信息传输至防碰撞模块中，防碰撞模块进行统一处理，得到各个焊接机器人本体之间的间距信息，如相邻的两个焊接机器人本体之间间距小于安全距离，则向指令编辑模块发送信号，指令编辑模块收到信号后向机器人控制模块发送分离指令，机器人控制模块控制距离较近的两个焊接机器人相互远离，对焊接机器人本体进行保护，从而在兼顾多台焊接机器人协同作业的同时对多台焊接机器人进行保护，避免相邻的焊接机器人相互妨碍导致焊接机器人损坏或焊接成品合格率下降。
一种焊接机器人协同控制系统方法

[发明专利]机器人及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质-CN202111114579.0在审
发明人：周思思;韩李春;徐明;吴君秋 -专利权人：库卡机器人制造(上海)有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了机器人及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。机器人能够沿预设行驶轨迹行驶，预设行驶轨迹上设置有起点和终点以及位于起点和终点之间的分隔点，机器人的控制方法包括：当获取到回零位指令后，判断机器人的位置；在机器人位于起点和分隔点之间时，控制机器人从当前位置向起点的方向行驶到第一回零点，在机器人位于分隔点或位于分隔点与终点之间时，控制机器人从当前位置向终点的方向行驶到第二回零点。本方法根据机器人与分隔点的位置关系，为机器人提供两个方向相反的回零位的路线，这样系统可以根据机器人的位置控制机器人按照其中一个回零位的路线返回到零位，避免了与工作台上其余正在工作的机器人发生碰撞的风险。
机器人及其控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于直线型编队方式的多机器人领航-跟随控制方法-CN202310796298.0在审
发明人：杨福增;王旺;秦纪凤;许翔虎;袁敏鑫;张福瑞 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2023-07-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，具体包括以下步骤：S1、搭建集中式控制的多机器人系统，形成领航（运输）—跟随（采摘）—跟随（运输）型作业模式；S2、通过导航传感器获取各机器人的位姿和运动状态数据；S3、主机命令领航机器人前往目标点，并生成增量式目标路径；S4、耦合人工势场法和纯追踪算法，依据增量式目标路径，采摘机器人追踪领航机器人，跟随运输机器人追踪采摘机器人；S5、各机器人在行驶过程中，通过激光雷达进行动态避障；本发明提出一种基于直线型编队方式的多机器人领航‑跟随控制方法，在保证机器人导航精度的同时，还可以动态调节跟随机器人的追踪速度，实现多机器人在可控距离范围内完成协同作业。
一种基于线型编队方式机器人领航跟随控制方法

[发明专利]基于多智能体理论的搜救机器人系统运动控制方法-CN201410814139.X有效
发明人：高金凤;卜斌;冯立晖;徐勇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于多智能体理论的搜救机器人系统运动控制方法。运用于大规模、高效率机器人群的搜救技术不全面，特别是搜救机器人群的群体行为控制比较匮乏。本发明的具体步骤如下：一个领导者机器人和多个跟随者机器人组成队形进入区域A；具体搜索过程先由领导者机器人探索区域A的部分区域，如果没有被搜索过，留下一个跟随者机器人G1探索区域A，领导者机器人带领剩余跟随者机器人继续探索下一区域，直达探索完整个目标区域；跟随者机器人G1搜索完成区域A后找到领导者机器人，并跟随它。本发明为大规模搜救提供了可能；工作人员只需要通过终端控制领导者机器人，简化了控制方式，机器人之间高度自动化工作方式加强了控制效果。
基于智能理论搜救机器人系统运动控制方法

[发明专利]单台机器人工具坐标系的非接触式高精度标定方法-CN201310183002.4有效
发明人：朱笑奔;汪航;吴旭 -专利权人：上海三菱电梯有限公司
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单台机器人工具坐标系的非接触式高精度标定方法，包括以下步骤：第一步，对机器人的基坐标系进行标定；第二步，对机器人的工具坐标系进行标定。本发明所采用的标定指工装套能够对机器人工具坐标系进行有意义的完整标定，标定指工装套能够保证每次操作的可重复性，从而最大程度地降低人为标定产生的误差。本发明与机器人基坐标系的非接触式高精度标定方法以及单台机器人工件坐标系的非接触式高精度标定方法的配合应用，为实现机器人位姿的准确控制、机器人的参数化编程、机器人组的高精度协调工作、机器人位姿变换，机器人系统的搬迁，机器人多工位程序共享，机器人轨迹规划等方面提供了基本的技术基础。
机器人工具坐标系接触高精度标定方法

[发明专利]一种闲置机器人调度方法及系统-CN201911286018.1有效
发明人：邹兵;陈宇;段鑫;唐朝阳;黄丹;陈启宇;白大勇;陈儒;黄文昶 -专利权人：华南智能机器人创新研究院;广东省智能制造研究所
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种闲置机器人调度方法，其特征在于，包括以下步骤：接收调度任务；读取闲置机器人数据库，获取闲置机器人数据库中的闲置机器人数据；基于调度任务初步筛选符合调度任务需求的n个闲置机器人；分别计算并比较n个闲置机器人的评价值α，评价值其中βk为第k个闲置机器人在已执行的调度任务中所消耗的寿命，ωk为第k个闲置机器人预估的理论寿命上限；驱动评价值最小的闲置机器人执行调度任务。该闲置机器人调度方法通过基于寿命得出的评价值来进行闲置机器人的调度选取，可使若干台机器人的使用期限趋于平均，具有良好的实用性。另外，本发明还提供了一种闲置机器人调度系统。
一种闲置机器人调度方法系统

[发明专利]一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统-CN201810836795.8有效
发明人：赵曰峰;李森;徐舒晗;翟宁;王言基;刘旗 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了种一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统，该方法包括：在移动机器人活动路线上预设置多个与移动机器人电磁波通信的周边单元；当移动机器人需定位时，向周边单元发送连接请求，周边单元接收请求后与移动机器人建立连接；移动机器人向与其建立连接的周边单元发送定位请求，周边单元接收定位请求后向移动机器人发送定位信息；移动机器人与其控制终端建立连接，将定位信息发送至控制终端，控制终端通过至少两条定位信息将对应的周边单元与移动机器人进行连线求交点确定移动机器人位置信息，并返回至移动机器人。本发明适合小型区域内的移动机器人离线定位，有效解决移动机器人设备在无移动网络情况下的精确定位问题。
一种移动机器人离线精确定位获取方法系统

[实用新型]一种自主迎新搬运机器人-CN201521026534.8有效
发明人：崔庆权;秦忠;刘艳伟;唐瑜谦 -专利权人：云南国土资源职业学院;崔庆权
申请日： 2015-12-13 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自主迎新搬运机器人，包括机器人移动平台和机器人本体，机器人本体的结构包括机器人头部、机器人身体、机器人左右臂，机器人的移动平台包括搬运货物架、履带式移动平台，机器人本体安放在机器人的移动平台上机器人的本体内放置单片机控制器、GPS模块、语音模块、超声波传感器、系统电源，左右手臂通过舵机与机器人的身体连接，机器人的移动平台为一个履带式移动平台，移动平台下面放置有减速电机和履带、寻迹光电传感器、
一种自主迎新搬运机器人

[实用新型]一种肚子含有3D打印机和普通打印机的机器人-CN201820537229.2有效
发明人：张秀平 -专利权人：南安建金工业设计有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种肚子含有3D打印机和普通打印机的机器人，包括机器人躯干和机器人头部和智能处理系统，所述机器人头部的底部设置有机器人脖颈，所述机器人脖颈底部的外侧壁上设置有外螺纹一，所述机器人躯干的顶部设置有螺孔，所述螺孔内设置有内螺纹一，所述机器人脖颈的一端通过外螺纹一与内螺纹一配合安装在螺孔内，所述机器人头部的顶部设置有鹅颈管，所述机器人躯干的两侧均设置有机器人手臂，所述机器人躯干的前侧设置有3D打印机抽屉、普通打印机抽屉和材料抽屉，所述普通打印机抽屉设置在3D打印机抽屉的底部，该肚子含有3D打印机和普通打印机的机器人设计合理，具有3D打印功能和普通打印功能，模式多样。
打印机机器人躯干抽屉机器人头部脖颈螺孔机器人打印功能顶部设置有机器人内螺纹外螺纹智能处理系统机器人设计材料抽屉配合安装鹅颈管外侧壁手臂