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[发明专利]基于无人机的墙体吸附机器人检测装置、控制系统及方法-CN201810467776.2在审
发明人：尹颢 -专利权人：武汉珈鹰智能科技有限公司
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机的墙体吸附机器人检测装置、控制系统及检测方法，所述检测装置包括无人机、吊装装置和机器人，所述控制系统包括地面控制系统、设置在无人机内的无人机控制系统和设置在机器人内的机器人控制系统，本发明通过结合现有的无人机和爬墙机器人的优势，设计一种组合型检测装置及其控制系统、方法，达到对高耸建筑物和高危建筑物的无人检测，安全高效，适用于精密检测和内部缺陷的检测，通过设置吊装装置上的锁扣与锁孔，实现无人机与机器人的分离与连接。
控制系统机器人检测装置机器人吊装装置检测装置墙体吸附检测机器人控制系统无人机控制系统地面控制系统高耸建筑物爬墙机器人精密检测内部缺陷组合型锁孔锁扣建筑物安全

[发明专利]一种智能巡检机器人控制系统和控制方法-CN202011629087.0在审
发明人：郭启军;厉阅;杨广安 -专利权人：杭州景上信息技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种智能巡检机器人控制系统和控制方法，包括机器人终端设备、远程监控设备和移动终端子系统，所述机器人终端设备包括机器人主体、轨道系统和机器人电控柜，所述远程监控设备与机器人电控柜通过远程通信连接，所述移动终端子系统与远程监控设备通过远程通信连接，所述轨道系统包括轨道和滑触线，所述机器人电控柜包括电能转换分配器和核心控制器，所述电能转换分配器与滑触线连接，所述机器人主体固定在轨道上，所述机器人主体包括运动控制系统和载荷舱系统本发明一种智能巡检机器人控制系统和控制方法，其检测全面，适应范围广，检测定位性好，控制方便。
一种智能巡检机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种基于机器人焊接的手眼协作系统-CN201910116033.5在审
发明人：王政;李大顺;谭龙;杨洋;洪林;赵军;卞雨沉;吴迪;吕恕 -专利权人：重庆固高科技长江研究院有限公司
申请日： 2019-02-15 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人焊接的手眼协作系统，包括控制系统、以及与控制系统通信连接的机器人系统、智能拍照系统、焊接系统和工件系统；机器人系统包括连接臂，智能拍照系统和焊接系统连接设于连接臂的上端部，通过机器人系统调整智能拍照系统和焊接系统的位置；智能拍照系统抓取工件系统上焊接特征点以识别形成所需焊接的焊缝特征点并将焊缝特征点传送到控制系统，控制系统通过焊缝特征点进行机器人系统的路径和位姿控制，配合焊接系统完成焊接。将本发明基于机器人焊接的手眼协作系统通过机器人自动控制其完成焊接工作，从工作环境而言，将工人解脱出来，降低了工人的工作强度、提高精度而言、能够极大缩短焊接时间。
智能拍照系统机器人系统焊接焊接系统控制系统机器人焊接焊缝特征协作系统工件系统连接臂抓取通信连接位姿控制上端部特征点机器人解脱配合

[发明专利]一种基于物联网的物流运输存储装置-CN202210298862.1在审
发明人：方嘉奇 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的物流运输存储装置，包括物品存储运输容器、物流运输机器人、物联网机器人控制系统，所述物流运输机器人用于运载所述物品存储运输容器，所述物品存储运输容器与所述物流运输机器人的驱动端可拆卸连接，所述物联网机器人控制系统搭载于所述物流运输机器人上，所述物联网机器人控制系统驱动所述物流运输机器人行走和运输所述物品存储运输容器，所述物联网机器人控制系统通过物联网与控制上位机系统连接。与现有技术相比，本发明通过物联网远程控制和监管，从而更利于物流的监管和输送，且运载机器人搭载的拖载装置能够升降和调整拖载角度，便于物料的装卸，使用方便，具有推广应用的价值。
一种基于联网物流运输存储装置

[发明专利]基于5G的协作机器人远程控制系统-CN202210840808.5在审
发明人：牟宏磊;蒙洋;田磊;刘晶晶;王烁石;代宇娴;鑫凯 -专利权人：创客天下（北京）科技发展有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了基于5G的协作机器人远程控制系统，涉及机器人远程控制技术领域，该基于5G的协作机器人远程控制系统，包括远程控制系统，所述远程控制系统包括机器人工作模块，用于控制机器人按照指令进行工作；信号模块，用于对所述机器人工作模块进行数据信息传输；在本系统使用过程中，通过环境监测模块的设置，从而让机器人在运动过程中进行较好的躲避，从而提高机器人的运行安全性，通过自检模块的设置，避免机器人在运行过程中出现断联的现象，提高机器人运行的稳定性，通过报警模块的设置，及时的提醒工作人员或者工程师进行检修处理，进而减小损失，多方位报警。
基于协作机器人远程控制系统

[实用新型]一种变压器内部检测机器人控制系统-CN201721899191.5有效
发明人：冯迎宾;李勋;李智刚;黄荣辉;何震;赵宇明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉一种变压器内部检测机器人控制系统，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。本实用新型可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。
变压器机器人控制系统机器人远程控制本实用新型机器人本体控制系统内部检测喷射泵机器人远程控制机器人油浸式变压器核心控制板无线路由器电源模块电子罗盘工业PC机故障检测驱动模块狭小空间深度计智能化摄像机观测

[发明专利]一种多机器人协调控制系统-CN201910650911.1在审
发明人：欧美英;李潓菁 -专利权人：滁州学院
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协调控制系统，涉及机器人设备技术领域，包括：控制端、若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人；所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人均具备自动巡航的功能，能够根据地图信息进行路线规划和线路的校准，当工作机器人发生事故时，由事故处理机器人将不能工作的工作机器人夹持离开工作地点，由替补机器人替补工作机器人进行工作；本发明提供的一种多机器人协调控制系统，该系统能够控制多个机器人运作，同时控制替补机器人代替出事故的工作机器人工作
工作机器人协调控制系统机器人多机器人事故处理多个机器人机器人设备地图信息工作地点路线规划自动巡航校准控制端夹持运作

[发明专利]面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法-CN202211696508.0在审
发明人：宋屹峰;王洪光;林松;孙鹏;吕鹏;杨振宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制本发明能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
面向曲率管径面轮式机器人及其运动控制方法

[实用新型]一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人-CN202223514873.3有效
发明人：宋屹峰;王洪光;林松;孙鹏;吕鹏;杨振宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制本实用新型能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
一种面向曲率管径面轮式机器人

[发明专利]一种利用体感控制的水下机器人及控制方法-CN201711034480.3有效
发明人：华长春;张宇;张健;张功蕾;张壮;黎伯雄;胡玥;黄皓宇;朱子文;石雄涛;郝莹莹 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用体感控制的水下机器人及控制方法，所述机器人包括机器人主体、水下机器人控制系统和水上体感控制系统；所述机器人主体包括：构成机器人主体结构的骨架，设有前防水舱和后防水舱，在前、后防水舱之间设有一个垂直方向推进器，在后防水舱之后设有一个水平方向推进器，水平方向推进器能够前后两个方向驱动；所述水下机器人控制系统，包括机器人运动控制系统、图像采集装置、信息传输装置；所述水上体感控制系统包括体感控制板以及电脑上位机。本发明能够实现利用手部体感控制水下机器人的运动。本发明整体实现了机器人的体感控制，操作形式创新，同时能够在PC端看到水下的实时图像。本发明相比遥控器简化了机械结构，极大降低了设备成本。
一种利用控制水下机器人方法

[发明专利]一种水下机器人非视距控制系统-CN201710201745.8有效
发明人：袁彬;钟建鹏;胡爽禄;李晟浩 -专利权人：欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人非视距控制系统，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制。其优点表现在：本发明实现了水下机器人在极小误差内，用户通过控制上位机实现水下机器人的方向控制，并且水下机器人朝向通过人机界面反馈给用户，通过该系统，使得水下机器人的操作简单，提高控制精度，降低了稳态误差，可以根据水环境的具体情况，对水下机器人做相应调节，满足用户的操作需求，实现了非视距操作。
一种水下机器人视距控制系统

[实用新型]水下机器人非视距控制系统-CN201720323705.6有效
发明人：袁彬;钟建鹏;胡爽禄;李晟浩 -专利权人：欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人非视距控制系统，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制。其优点表现在：本实用新型实现了水下机器人在极小误差内，用户通过控制上位机实现水下机器人的方向控制，并且水下机器人朝向通过人机界面反馈给用户，通过该系统，使得水下机器人的操作简单，提高控制精度，降低了稳态误差，可以根据水环境的具体情况，对水下机器人做相应调节，满足用户的操作需求，实现了非视距操作。
水下机器人视距控制系统

[发明专利]一种用于机器人焊接寻位的激光寻位装置及机器人焊接寻位系统-CN201811029251.7在审
发明人：张人斌;李国栋;张强 -专利权人：广州创研自动化设备有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供一种用于机器人焊接寻位的激光寻位装置及机器人焊接寻位系统，属于机器人技术领域。其包括焊接机器人本体、激光寻位组件、连接组件、焊枪以及机器人控制系统；连接组件可转动地连接于焊接机器人本体，激光寻位组件、焊枪分别安装在连接组件上；机器人控制系统分别与焊接机器人本体、激光寻位组件通信连接，激光寻位组件用于对工件的位置信息进行检测，并将检测到的工件的位置信息传递给机器人控制系统，机器人控制系统根据接收到的工件的位置信息对焊接机器人本体发送动作指令。该机器人焊接寻位系统具有上述的用于机器人焊接寻位的激光寻位装置，工件识别效率高且能够避免由于触碰而导致工件损坏的情况。
寻位机器人焊接激光机器人控制系统焊接机器人连接组件寻位系统焊枪机器人技术领域发送动作工件识别工件损坏组件通信地连接可转动检测触碰指令传递

[实用新型]一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统-CN201920593289.0有效
发明人：王立;丁坤;李元良;翁帅;李辰阳 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动控制技术领域的一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，旨在解决光伏组件清洁机器人灵活性差，不具备定位功能，续航能力差的技术问题。一种光伏组件清洁机器人硬件控制系统，主控单元通过电机驱动部分实现清洁机器人的运动及清洁功能；信号感知部分包括定位数据获取单元，定位数据获取单元实现对清洁机器人的实时定位；能源供给部分给清洁机器人提供电能并具有多种充电模式，提高机器人的续航能力。本实用新型所述光伏组件清洁机器人硬件控制系统能够灵活控制清洁机器人，能对清洁机器人进行定位，并具备自供电功能。
清洁机器人光伏组件硬件控制系统定位数据获取本实用新型续航能力自动控制技术充电模式单元实现电机驱动定位功能灵活控制能源供给清洁功能实时定位信号感知主控单元自供电机器人

[发明专利]机器人控制系统升级方法及装置-CN201810180778.3在审
发明人：方扬辉 -专利权人：深圳市星际智能设备有限公司
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于控制系统领域，具体涉及机器人控制系统升级方法及装置。一种机器人控制系统升级方法，用于通过服务器将机器人在空闲时全部升级，其特征在于：包括，自动升级和手动升级；一种机器人控制系统升级装置，其特征在于：包括检测器、控制器、回执器、切换器和记忆储存器，所述检测器用于检测全部机器人版本状态，所述控制器用于控制机器人升级。本发明可通过手动升级既包含了传统升级时的办法，又有了新的控制升级模式。另外，自动升级完成全部机器人在空闲待机时完成升级，有效的使机器人更加的智能化，多功能化，节省了现有技术机器人升级时全部无法工作的弊端，使产出比得到前所未有的提高。
升级机器人控制系统机器人检测器自动升级控制器空闲记忆储存器控制机器人版本状态多功能化控制系统升级模式升级装置切换器智能化待机回执服务器检测