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[发明专利]一种水下机器人非视距控制系统-CN201710201745.8有效
发明人：袁彬;钟建鹏;胡爽禄;李晟浩 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人非视距控制系统，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制。其优点表现在：本发明实现了水下机器人在极小误差内，用户通过控制上位机实现水下机器人的方向控制，并且水下机器人朝向通过人机界面反馈给用户，通过该系统，使得水下机器人的操作简单，提高控制精度，降低了稳态误差，可以根据水环境的具体情况，对水下机器人做相应调节，满足用户的操作需求，实现了非视距操作。
一种水下机器人视距控制系统

[发明专利]一种侵入式深水连接器-CN201710148932.4有效
发明人：孙端晨;周庆良 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H01R24/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种侵入式深水连接器，所述的深水连接器包括接插件组公头、接插件组母头；所述的接插组件公头包括接插组件公头壳体；所述接插组件壳体一端设有接管；所述的接插组件母头壳体一端设有接管孔，所述接管孔为台阶的结构形式；接管与接管孔直之间具有缝隙，水膜从外部进入电缆公头和电缆母头之间的缝隙中。其优点表现在：在水下使用时，通过多道台阶之间形成的薄的水膜，该水膜能保证连接器内部和外部的连通，使得在内、外水压平衡，同时该极薄的水膜形成的极大电阻可以阻止电流从水膜处泄露，使得本发明的深水连接器可以在1000米以上的深度不受水压的影响，并且允许在水下实现直接拔插，深水连接器横截面为正六边形，允许多个组合使用。
一种侵入深水连接器

[实用新型]一种自稳式水下机器人-CN202222516748.X有效
发明人：钟建鹏 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人技术领域，公开了一种自稳式水下机器人，包括机器人主架，所述机器人主架的下端固定连接底板，所述底板的上端左部和上端右部均固定连接有稳定机构，所述底板的上端中部固定连接有安装机构，所述机器人主架的外表面四角均设置有推进组件，所述机器人主架的上端与两个稳定机构的上端之间共同固定连接有顶板，所述顶板的上端中部固定连接有支撑杆，所述支撑杆的前端固定连接有探照灯。本实用新型所述的一种自稳式水下机器人，通过设置稳定机构和吸附机构，可加强水下机器人稳定性能，提高实用性，通过设置安装机构，便于对拍摄组件进行拆装，有利于后续的检修维护，适合广泛使用。
一种水下机器人

[实用新型]一种用于水下检测的水下机器人-CN202222517271.7有效
发明人：钟建鹏 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种用于水下检测的水下机器人，包括设备舱，所述设备舱下端固定连接有吃水机构，所述设备舱内下壁固定连接有驱动机构，所述驱动机构上端固定连接有设备主体，所述设备舱前端左侧和后端左侧均固定连接有第一推进器，所述设备舱前端中部和后端中部均固定连接有第二推进器，所述设备舱前端右部和后端右部均固定连接有第三推进器，所述设备舱上端右部固定连接有尾翼，所述设备舱左端上部固定安装有两个照明灯。本实用新型所述的一种用于水下检测的水下机器人，通过在设备下部设置有吃水机构，通过控制吃水机构进行吃水或吐水，可以控制设备的整体重量，更方便设备进行下潜或上浮。
一种用于水下检测机器人

[发明专利]水下机器人多推进器耦合控制方法及系统-CN201910390207.7在审
发明人：邢瑞毅;孙端晨;方俊波;刘吉辉;杨元侃 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人多推进器耦合控制方法，包括以下步骤：检测推进器状态并获得正常工作的推进器信息；通过姿态传感器获得水下机器人的姿态数据；通过耦合控制模块结合姿态数据和正常工作的推进器信息计算出水下机器人自稳状态的控制输出；将控制输出发送给推进器执行；还公开了一种水下机器人多推进器耦合控制系统，可以使水下机器人在某一个或者多个推进器出现异常的情况下正常工作，大大的提高了水下机器人的可靠性和安全性。
水下机器人推进器耦合控制方法系统

[发明专利]一种新型储压式水下运动物体姿态控制系统-CN201710162605.4有效
发明人：孙端晨;李斐然;周庆良 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-18 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型储压式水下运动物体姿态控制系统，其设有主流管，所述的主流管前、后、左、右四个面上均设有吸水孔矩阵；主流管下方连接增压管路的一端，增压管路的另一端连接储压舱；所述的增压管路从主流管至储压舱的方向上依次设有增压泵和单向阀；所述的增压泵连接压差控制器；所述的储压舱上设有若干扩充口，扩充口通过橡胶软管将执行机构与储压舱相连，所述的执行机构包括舵机和陶瓷阀，所述的舵机设有同步电机和同步电机控制器。本发明的系统仅通过改变执行机构的数量、安装位置以及安装方向就可以控制任意个维度的自由度，具有产生的推力大、姿态控制精确等优点，且结构体积小，能满足水下运动物体姿态控制的小型化、集成化需求。
一种新型储压式水下运动物体姿态控制系统

[发明专利]一种耐酸碱腐蚀电机及其制造方法-CN201611030480.1有效
发明人：袁彬;周庆良;赵志杰;钟建鹏 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： H02K5/132 文献下载
摘要：本发明涉及一种耐酸碱腐蚀电机及其制造方法，其设有顶盖、定子、定子隔离区、转子、转子隔离区、间隙、电机轴、电机连接线、连接线密封区及连接线密封区外壳；电机轴的顶端嵌合式装配在顶盖中央预留孔内；定子位于装置外部，其内壁设有定子隔离区；转子外壁设有转子隔离区；转子隔离区与定子隔离区之间为间隙；电机轴位于装置腔体的中心位置；电机连接线一端和用于驱动电机轴的电机相连接，另一端通入连接线密封区内；连接线密封区外部为连接线密封区外壳。本发明还提供了所述电机的制造夹具和制造方法。本发明的电机防酸碱腐蚀性能及耐水压性能强，大大的增加了电机在酸碱环境及高压液体环境中的使用寿命，且结构简单、易加工、造价成本低。
一种耐酸腐蚀电机及其制造方法

[实用新型]智能救生圈-CN201820955714.1有效
发明人：孙端晨;吴镜清;周庆良 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B63C9/13 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能救生圈，涉及救生设备技术领域，该智能救生圈包括救生圈主体、电源、推进器、遥控器、无线接收器、控制器和配重块，救生圈主体为半封闭结构，救生圈主体包括第一侧主体和第二侧主体，所述推进器分别设置于所述第一侧主体和所述第二侧主体的尾端，所述配重块分别设置于所述第一侧主体和所述第二侧主体的尾端，所述配重块的设置位置使得当所述救生圈主体反向置于水中时所述救生圈主体自动调整回正。该智能救生圈在遥控器的控制下，救援人员能够精确地将救生圈快速送达到溺水人员的身边，配重块使得当所述救生圈主体反向置于水中时救生圈主体自动调正，提高救生圈的抗干扰能力及营救效率。
救生圈主体救生圈配重块智能推进器遥控器水中尾端半封闭结构本实用新型抗干扰能力无线接收器救生设备设置位置自动调正控制器回正溺水电源救援

[外观设计]智能遥控救生圈-CN201830217835.1有效
发明人：孙端晨;周庆良 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：智能遥控救生圈。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于游泳、救生。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状、图案及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计救生圈智能遥控救生图案游泳图片

[发明专利]一种水下机器人定位系统及方法-CN201510590691.X有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳;刘青阳 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01S5/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人定位系统及方法，所述定位系统包括水下机器人、水面浮体、发射端、接收端、压力传感器、惯性制导；所述的发射端共有一个；所述的接收端共有两个；所述发射端和两个接收端时间同步，发射端定时发送定位信号，两个接收端同步接收定位信号；所述的压力传感器固定在水下机器人上；所述的惯性制导固定在接收端上；所述惯性制导测量接收端的姿态信息，其姿态信息包括X方向夹角φ、Y方向夹角θ和Z方向夹角ψ。其优点表现在：本发明的一种水下机器人定位系统，实现了只有一个水面发射端的情况下的水下机器人定位，省去了水面发射端之间数据交换的时间，减少了定位时间，增加了可靠性。
一种水下机器人定位系统方法

[实用新型]一种水下稳定快速自主移动的智能救生装置-CN201721666477.9有效
发明人：孙端晨;周庆良;张铭虎;庄超超 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： B63C9/13 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下稳定快速自主移动的智能救生装置，所述的智能救生装置包括遥控器，图像捕捉总成、智能控制总成、无线信号接收模块、开关、电池、推进器总成、救生圈主体；所述智能控制总成包括图像处理模块，运动控制模块、姿态感知模块。其优点表现在：本实用新型的一种水下稳定快速自主移动的智能救生装置，具备自主移动能力；救生圈主体无论正反朝向，推进器总成始终位于水面下，且推进器总成与水面保持一定角度；能够时刻定位救生圈与救援目标之间的相对位置；能够将救援目标纳入一个虚拟的环境中，并根据救援目标在虚拟环境的方位，从而设定智能规划路径进行追踪，能够精准快速移动到救援目标位置。
救生装置救援目标自主移动推进器总成智能本实用新型救生圈主体智能控制无线信号接收模块图像处理模块运动控制模块定位救生圈水面快速移动图像捕捉虚拟环境智能规划姿态感知遥控器虚拟电池追踪表现

[发明专利]一种无人遥控水下机器人及其控制方法-CN201510477030.6有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-08-06 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人遥控水下机器人及其控制方法，所述水下机器人设有浮体结构、壳体、密封装置；所述壳体外表面装配有固定架；所述固定架上设有连接体；所述连接体与配重结构连接；所述配重结构另一端连接螺旋推进器；所述密封装置通过紧密配合的方式固定在壳体一端，其密封装置与壳体组合的空间为耐压舱；所述耐压舱内设有主控板、重力加速度仪、地磁传感器、陀螺仪传感器、压力传感器、声呐传感器、姿态传感器、湿度传感器、多自由度云台；所述的多自由度云台上安装有两个摄像头；所述多自由度云台上还设有控制器，其控制器内设有主控芯片。其优点表现在：结构简单、控制灵活易实现多自由度控制、体积小方便携带、各个姿态下推进动力强。
多自由度水下机器人配重结构无人遥控控制器固定架连接体耐压舱陀螺仪传感器地磁传感器壳体外表面螺旋推进器湿度传感器压力传感器姿态传感器摄像头浮体结构紧密配合壳体一端壳体组合推进动力一端连接主控芯片体积小主控板传感器壳体云台装配携带灵活表现

[实用新型]水下机器人非视距控制系统-CN201720323705.6有效
发明人：袁彬;钟建鹏;胡爽禄;李晟浩 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人非视距控制系统，所述的非视距控制系统包括控制上位机、通信链路、非线性PID控制系统；所述的控制上位机位于上层，用于显示现场用户和水下机器人的朝向差动；所述的通信链路位于中层，用于控制上位机与水下机器人的通信；所述的非线性PID控制系统位于下层，用于对水下机器人的方向控制。其优点表现在：本实用新型实现了水下机器人在极小误差内，用户通过控制上位机实现水下机器人的方向控制，并且水下机器人朝向通过人机界面反馈给用户，通过该系统，使得水下机器人的操作简单，提高控制精度，降低了稳态误差，可以根据水环境的具体情况，对水下机器人做相应调节，满足用户的操作需求，实现了非视距操作。
水下机器人视距控制系统

[发明专利]一种水下稳定快速自主移动的智能救生装置及控制方法-CN201711263781.3在审
发明人：孙端晨;周庆良;张铭虎;庄超超 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B63C9/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下稳定快速自主移动的智能救生装置及控制方法，所述的智能救生装置包括遥控器，图像捕捉总成、智能控制总成、无线信号接收模块、开关、电池、推进器总成、救生圈主体；所述智能控制总成包括图像处理模块，运动控制模块、姿态感知模块。其优点表现在本发明的一种水下稳定快速自主移动的智能救生装置，具备自主移动能力；救生圈主体无论正反朝向，推进器总成始终位于水面下，且推进器总成与水面保持一定角度；能够时刻定位救生圈与救援目标之间的相对位置；能够将救援目标纳入一个虚拟的环境中，并根据救援目标在虚拟环境的方位，从而设定智能规划路径进行追踪，能够精准快速移动到救援目标位置。
一种水下稳定快速自主移动智能救生装置控制方法

[发明专利]一种利用康达效应实现灵活转向的水下矢量推进器-CN201510523665.5有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳;刘青阳 -专利权人： 欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用康达效应实现灵活转向的水下矢量推进器，所述水下矢量推进器包括壳体、主推进电机、矢量电机、主流通道、附流通道、主推进器流道和隔板；所述主推进电机安装在主推进器流道中；所述矢量电机带有螺旋桨；所述壳体通过隔板与主推进器流道连接空间为主流通道；所述的附流通道为壳体内壁结构形成的通道；所述的附流通道连接两个对称的主流通道；所述的主流通道中均设有矢量电机；所述壳体两端为开口结构。其优点表现在本发明的一种利用康达效应实现灵活转向的水下矢量推进器，在船舶、潜艇、水下无人机器人等需要转弯时，通过改变不同矢量电机的转速可以实现矢量推进，实现水下更灵活的推进控制。
一种利用效应实现灵活转向水下矢量推进器

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