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[发明专利]一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统-CN202210814073.9在审
发明人：陈洪 -专利权人：上海浩亚智能科技股份有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的AGV搬运机器人智能控制系统，包括机器人控制系统、后台终端系统和网络云端，机器人控制系统、后台终端系统和网络云端之间通过网络连接；机器人控制系统用于对搬运物资的图像采集、图像数据传输、接收后台终端系统发送的执行指令和机器人搬运组件的执行控制，机器人控制系统由视觉扫描单元、机器人搬运组件控制单元、数据传输单元和数据接收单元组成；本搬运机器人智能控制系统，主通过视觉扫描、图像解析以及自动化指令编辑的方式，使得搬运机器人在面对不同类型、大小的物资时，可实现智能化搬运，有效的解决了人工重新编辑指令所带来的繁琐流程。
一种基于机器视觉 agv 搬运机器人智能控制系统

[发明专利]一种物流搬运机器人智能控制系统-CN202210815757.0在审
发明人：陈洪 -专利权人：上海浩亚智能科技股份有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流搬运机器人智能控制系统，包括机器人控制系统、终端系统、网络云端和通讯设备，机器人控制系统、终端系统、网络云端和通讯设备之间均通过网络连接，机器人控制系统由机器人搬运组件控制系统、物资分析系统、数据解析系统、执行控制系统和数据库组成。本物流搬运机器人控制系统，采用综合指令分类选择的形式，针对不同类型的物资可选择对应的机器人操作指令，从而实现机器人对不同类型物资的分类搬运，同时系统中判定模式的设计，有效的实现系统警示的功能，可以达到第一时间处理问题，保证系统正常运行，最大化降低了系统出错影响搬运进程所耽误的时间。
一种物流搬运机器人智能控制系统

[发明专利]一种机器人总控系统-CN202111257574.3有效
发明人：马战鹏;王赫;钱泓 -专利权人：因格（苏州）智能技术有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人总控系统，上述机器人总控系统包括:总控制器，上述总控制器用于控制至少一个双机器人控制系统；每一上述双机器人控制系统包括第一机器人、第二机器人、载物台、摄像头和分控器，上述第一机器人、上述第二机器人、上述载物台、上述摄像头均受控于上述分控器，每一上述分控器受控于上述总控制器。本公开可以协同综合管控多机器人进行物体的抓取和移动，相较于单机器人的情况，效率大幅度提升。此外，对每一双机器人控制系统进行设计，提升双机器人控制系统协同工作的作业效率。
一种机器人系统

[发明专利]一种机器人控制电梯的方法及装置-CN201911126296.0在审
发明人：支涛;李斌 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人控制电梯的方法及装置，涉及机器人控制技术领域。该机器人控制电梯的方法应用于机器人控制系统，包括：发送呼叫指令至电梯控制系统，所述呼叫指令包含所述机器人的当前楼层和目标楼层；当接收到由所述电梯控制系统发送的进入指令时，控制所述机器人执行进入电梯的操作；当接收到由所述电梯控制系统发送的退出指令时，控制所述机器人执行退出电梯的操作。该机器人控制电梯的方法既能精确匹配且稳定的实现机器人与电梯之间的有效物联，又不用侵入电梯控制系统对电梯造成干扰电梯控制系统风险，可以实现提高稳定性和安全性的技术效果。
一种机器人控制电梯方法装置

[发明专利]一种多用智能配送机器人、配送系统及其配送方法-CN201910369578.7在审
发明人：吴永彪 -专利权人：南京六朝智能科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多用智能配送机器人、配送系统及其配送方法，采用配送机器人和机器人专用电梯实现，所述机器人包括若干储物装置，配机器人包括：机器人安装底座，固定安装在机器人安装底座上的驱动装置，固定安装在机器人安装底座内部的电源装置，固定安装在机器人安装底座顶层的储物装置，以及安装在储物装置上的摄像装置。机器人还包括控制系统，连接微处理器的通信模块，连接控制系统的警报系统，以及连接控制系统的定位导航系统。本发明网上服务部通过无线网将客户资料发送至配送机器人的控制系统中，配送机器人与电梯控制系统之间的通信，将物品送至指定位置，通过配送机器人和配送电梯的配合，能够单独、高效地完成配送服务。
机器人配送安装底座储物装置连接控制系统控制系统配送系统智能配送电梯控制系统定位导航系统微处理器电源装置警报系统客户资料配送服务驱动装置摄像装置通信模块专用电梯无线网顶层电梯发送通信配合

[发明专利]脊柱手术机器人系统-CN201810307849.1有效
发明人：托马斯·斯维尼;约翰·库津斯基 -专利权人：上海司农进出口有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱手术机器人系统，包含机器人手术控制系统(101)与分布式机器人控制系统(103)；所述脊柱手术机器人系统包含连接至机器人手术控制系统(101)和/或分布式机器人控制系统(103)的如下任一个或任多个结构：机器人机械臂；机器视觉控制系统(106)；X光机(109)。本发明还提供了一种上述的脊柱手术机器人系统的控制系统。本发明使用两个或更多个多轴机器人机械臂进行机器人手术，机器人机械臂的动作相互协调，就像外科医师或手术团队的手一般；一个机器人机械臂在执行手术步骤时会执行与另一个机器人机械臂互补的功能。
脊柱手术机器人系统

[发明专利]基于FPGA的机器人数值膜控制系统及其构建方法-CN201910414980.2有效
发明人：荣海娜;尚泽译;张葛祥;黄振 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FPGA的机器人数值膜控制系统及其构建方法，该控制系统包括机器人姿态传感、机器人内置计算机、控制电机以及FPGA硬件控制模块，机器人姿态传感、机器人内置计算机与控制电机依次信号连接，机器人内置计算机与FPGA硬件控制模块通过UART通信装置并联；控制系统的构建方法包括以下步骤：步骤1，根据机器人的预期姿态转换效果构建数值膜系统；步骤2，在FPGA硬件上实现数值膜系统，形成控制模块；步骤3，将FPGA硬件控制模块与机器人内置计算机并联形成控制系统；本发明的构建过程简单，构建的系统能够及时对机器人的运行数据进行计算以控制机器人的姿态，使得机器人姿态转换更加迅速、准确。
基于 fpga 机器人数值控制系统及其构建方法

[发明专利]一种存储机器人用辅助搬运控制系统-CN202310384441.5在审
发明人：杨键烽;张博;尹良君;钟英 -专利权人：成都云亿博科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动搬运技术领域，且公开了一种存储机器人用辅助搬运控制系统，包括机器人和机器人夹持组件，所述机器人夹持组件安装在机器人上，且机器人通过底部设置的滑轮进行移动，所述机器人内部包括：动力系统、控制系统、传感器系统；动力系统，用于驱动该机器人进行移动的动力系统，包括电池、导线、安装在机器人底部的驱动电机；控制系统，和所述动力系统相连，且控制所述动力系统进行对机器人的驱动，并通过所述控制系统去控制动力系统的电池提供动力以驱动机器人夹持组件通过设置的控制单元进行控制动力系统，以及夹持组件，从而实现了对的搬运现场进行合理的避障，并实现对货物进行搬运的目的。
一种存储机器人辅助搬运控制系统

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人-CN202210375659.X在审
发明人：小田志朗;平哲也;丰岛聪;渡边裕太;松井毅;那须敬义;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人，所述机器人控制系统控制多个移动机器人，各移动机器人具备左右的车轮和检测左右的车轮的动作的传感器，控制系统根据传感器的检测结果算出左右的部件的消耗程度，根据消耗程度来管理多个移动机器人的行驶。
机器人控制系统控制方法程序以及自主移动

[发明专利]一种变压器内部检测机器人控制系统及控制方法-CN201711485493.2在审
发明人：冯迎宾;李勋;李智刚;黄荣辉;何震;赵宇明 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉一种变压器内部检测机器人控制系统及控制方法，系统包括机器人本体控制系统、机器人远程控制端。机器人本体控制系统包括：机器人核心控制板、喷射泵、喷射泵驱动模块、电源模块、深度计、电子罗盘、WiFi通讯模块、WiFi摄像机，机器人远程控制端由无线路由器、工业PC机组成。方法包括机器人远程控制端输出控制指令给机器人本体控制系统，机器人本体控制系统控制机器人在变压器内部运动，实时检测机器人在变压器内部的状态信息和变压器内部环境图像并上传给机器人远程控制端，实现机器人对变压器内部的故障勘察本发明可有效远程控制机器人运动，实现机器人在变压器内部狭小空间观测，有助于实现油浸式变压器故障检测智能化。
变压器机器人远程控制机器人本体控制系统机器人机器人控制系统内部检测喷射泵远程控制机器人输出控制指令油浸式变压器核心控制板控制机器人无线路由器电源模块电子罗盘工业PC机故障检测内部环境驱动模块实时检测狭小空间深度计智能化上传摄像机观测图像

[发明专利]一种船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统-CN201610597461.0有效
发明人：贾连军;衷爱东;刘会纳;赵大忠;鲍海波;胡期翔;鲁宏;李翔 -专利权人：南京国际船舶设备配件有限公司
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统，包括中央控制系统、机器人控制系统、焊接控制系统及传感检测系统；所述中央控制系统包括工作站主控制器，通过Profibus DP总线与机器人控制系统通讯连接，实现相互信息交互，并通过I/O模块获取传感信息，控制焊接机器人动作；所述机器人控制系统包括机器人控制柜、机器人示教器，控制工作站内机器人本体及变位机运动，通过Devicenet总线与焊接电源通信，控制焊接系统工作本发明实现对船用低速机气阀加工程序的全局控制及监控。能够实现各设备完美匹配，提高工作效率，实现自动化程序的船用低速机气阀焊接机器人工作站控制系统。
一种低速气阀焊接机器人工作站控制系统

[发明专利]一种主从式机器人控制系统及控制方法-CN201610428044.3有效
发明人：李橡欣;任岭雪;韩世鹏;陈果;谢卿丞;熊璟;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种主从式机器人控制系统及控制方法。所述主从式机器人控制系统包括主手机器人、控制系统、角度数据库和从手机器人；所述控制系统分别与主手机器人和角度数据库相连，所述角度数据库与从手机器人相连；所述控制系统检测主手机器人的位置变化大小，对所述主手机器人的位置变化大小进行模糊控制处理，输出从手机器人角度变化等级，通过所述角度变化等级调用角度数据库的运动指令发送给从手机器人；所述从手机器人根据所述运动指令进行运动。本发明实时性较好，无需对从手机器人进行运动学反解，避免了多解性的产生，对从手机器人的自由度个数没有限制，可以减小在空间跟随性误差。
一种主从机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种基于无人机的输电线巡检机器人控制系统及其方法-CN201711038335.2在审
发明人：丁伟 -专利权人：成都意町工业产品设计有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的输电线巡检机器人控制系统，其特征在于包括无人机控制系统和巡检机器人控制系统；所述无人机控制系统，用于控制无人机将巡检机器人提到输电线上和送回地面，以及越过铁塔；所述巡检机器人控制系统，用于控制巡检机器人在输电线上的巡检和越障；所述无人机控制系统包括飞行控制器和定位装置；所述定位装置，用于检测输电线的位置；所述飞行控制器，用于控制无人机带动机器人上下线和越塔。本发明通过无人机解决巡检机器人上下线的问题，同时巡检机器人采用简单和快速的越障方式，并且通过控制系统，实现自动巡检。
一种基于无人机输电线巡检机器人控制系统及其方法

[实用新型]一种基于无人机的输电线巡检机器人控制系统-CN201721417291.X有效
发明人：丁伟 -专利权人：成都意町工业产品设计有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于无人机的输电线巡检机器人控制系统，其特征在于：包括无人机控制系统和巡检机器人控制系统；所述无人机控制系统，用于控制无人机将巡检机器人提到输电线上和送回地面，以及越过铁塔；所述巡检机器人控制系统，用于控制巡检机器人在输电线上的巡检和越障；所述无人机控制系统包括飞行控制器和定位装置；所述定位装置，用于检测输电线的位置；所述飞行控制器，用于控制无人机带动机器人上下线和越塔。本实用新型通过无人机解决巡检机器人上下线的问题，同时巡检机器人采用简单和快速的越障方式，并且通过控制系统，实现自动巡检。
巡检机器人输电线控制系统无人机控制系统本实用新型飞行控制器定位装置越障自动巡检铁塔巡检机器人检测

[发明专利]一种机床上下料控制方法-CN202010478898.9有效
发明人：周黔勇;李良军;夏辉胜;曹子兰 -专利权人：成都卡诺普自动化控制技术有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B23Q7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机床上下料控制方法，每台机床上安装的远程I/O模块收集机床的状态信号；远程I/O模块将状态信号通过CAN通讯方式发送到机器人控制系统；机器人控制系统将机床的执行信号发送到远程I/O模块；远程I/O模块将执行信号分配至对应的机床控制系统，在机器人准备进入机床内部前，机器人控制系统输出安全互锁信号，机器人操作完毕，机器人控制系统输出加工信号，机床自动启动加工。本发明将机器人与远程I/O模块通信连接，避免了每个机床均与机器人连接，造成接线杂乱的问题；机器人上下料过程中增加了安全互锁信号，提高了安全性。
一种机床上下控制方法