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[发明专利]一种基于四元数夹角的惯导精度检测方法-CN201510074098.X有效
发明人：张涯辉;江彧;吴琼雁 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数夹角的惯导精度检测方法，涉及姿态测量与误差检测领域。针对传统上惯导采用欧拉角比对误差进行精度检测的方法，需要惯导安装后进行初始标定或者初始对准等操作。当标定不准确时，惯导所在的平台摇摆后，航向、俯仰和横滚数据会相互耦合，造成精度检测不准确。本发明介绍了两种采用四元数夹角的方法去检测惯导的精度。方法可以克服传统方法带来的耦合现象。只要惯导和平台进行固联，不需要对惯导进行安装标定，没有数据耦合带来的误差。采用四元数夹角的方法对惯导进行误差评估，其方法更加简单，且数据更加客观且更加符合实际的使用。
一种基于四元数夹角精度检测方法

[发明专利]基于卫星导航接收机秒脉冲的双惯导同步对比方法-CN202210913175.6在审
发明人：宫珏;胡玉龙;王双甲;焦飞;管宏旸;王彦卿;耿澄浩 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：发明涉及导航系统精度同步对比技术领域，公开了基于卫星导航接收机秒脉冲的双惯导同步对比验证方法。测量两套惯导系统分别感应外界运动到输出姿态、速度之间的时间不同步。计算基准惯导系统在组合导航时，卫星秒脉冲到达时刻和与其组合滤波的前一时刻惯导脉冲间的时间间隔；补偿了当前工程上基本忽略的惯导系统内部时延、卫星秒脉冲与组合的惯导数据间的时间间隔，设计了一种利用一个高精度惯导系统作为基准系统评估验证惯导系统精度的方法
基于卫星导航接收机脉冲双惯导同步对比方法

[发明专利]一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法-CN201811541600.3有效
发明人：葛磊;聂玲;师兰芳;王亚凯;马仁冬;李向东 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，其中，包括：MEMS惯导的位置，则可由GNSS提供，MEMS惯导的速度MEMS惯导进行导航解算；建立捷联惯导误差模型；建立观测误差模型；采用卡尔曼滤波对MEMS惯导误差进行估计；进行MEMS惯性导航误差校正；重复上述步骤，完成组合导航循环递推解算。本发明一种GNSS双天线辅助的车载MEMS惯导组合导航方法，在信息融合过程中，有GNSS观测值时采用反馈校正，无观测值时采用输出校正的方法，使组合导航系统能持续工作，不发散。
一种 gnss 天线辅助车载 mems 组合导航方法

[发明专利]多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统-CN202310396142.3在审
发明人：秦峰;王璞;刘伟鹏;崔闪;张迪;袁杰波 -专利权人：上海机电工程研究所
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多姿态测量设备相对安装误差标定及补偿方法、系统，涉及航天技术领域，包括：步骤S1：测量星敏感器姿态并转换坐标；步骤S2：标定高精度惯导和星敏感器相对安装误差；步骤S3：标定高精度惯导和低精度惯导自对准相对安装误差本发明利用惯性导航静态自对准，星敏感器静态姿态测量在静态时对高精度惯测组合、低精度惯测组合和星敏感器间相对安装误差进行标定和补偿，以实现动态下多源组合导航信息融合时空间姿态基准一致性。
多姿测量设备相对安装误差标定补偿方法系统

[发明专利]一种结合可见光通信定位和惯导定位的定位方法及装置-CN201910061561.5在审
发明人：尤承增;彭玲;王建辉;池天河 -专利权人：中国科学院遥感与数字地球研究所
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合可见光通信定位和惯导定位的定位方法及装置。所公开的方法包括：获取室内地图数据；获取用户设备的室内可见光通信定位数据；获取用户设备的室内惯导定位数据；结合室内可见光通信定位数据、室内惯导定位数据和室内地图数据，对用户设备所在的室内位置进行组合定位，其中，可见光通信定位数据和/或室内惯导定位数据是经过扩展卡尔曼滤波和/或经过神经网络深度学习处理的、用于进行组合定位的定位数据。
定位数据可见光通信室内用户设备定位方法及装置室内地图数据惯性传感器组合定位扩展卡尔曼滤波可见光技术优势神经网络室内定位室内位置学习处理

[实用新型]基于轻型惯导传感输入设备的交互系统-CN201320751470.2有效
发明人：赵松德;郭树涛;孙涛;赵煜;张红武;崔德靖;苏宏程 -专利权人：恒德数字舞美科技有限公司
申请日： 2013-11-25 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于轻型惯导传感输入设备的交互系统，包括多个轻型惯导传感输入设备、采集单元、3D重构单元、控制单元和布景单元，采集单元实时采集每个轻型惯导传感输入设备的检测信号，并通过3D重构单元重构表演者的当前人体三维模型本实用新型，通过固定在表演者四肢、躯干和头部上的多个惯导测试单元采集表演者关节的运动学数据，然后重构表演者三维模型，从而准确地跟踪和识别表演者的当前姿态，并选择相应的场景画面投影到舞台上，实现了虚拟影像与真实场景相结合的舞台效果
基于轻型传感输入设备交互系统

[发明专利]捷联惯导系统的舰船甲板动态变形测量方法-CN200910072954.2无效
发明人：孙枫;吕玉红;奔粤阳;张鑫;高伟;周广涛;徐博;高洪涛;陈世同;于强 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-09-23 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供的是一种捷联惯导系统的舰船甲板动态变形测量方法。(1)测量中心惯导系统输出姿态、位置、速度信息；(2)将中心惯导系统的姿态信息数据复制到当地甲板舰载装备的惯导，用所述姿态数据信息建立计算舰载装备惯导的载体坐标系；(3)选用二阶马尔科夫过程作为载体动态变形的模型；(4)建立以包括两套惯导系统失准角误差和当地甲板动态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程本发明不需要特殊改变安装结构；具有很好的可靠性；不需要增加造价昂贵的设备，更具有可行性。
捷联惯导系统舰船甲板动态变形测量方法

[发明专利]一种基于自主量测信息的静基座动态快速精确对准方法-CN201610334839.8在审
发明人：李建利;白立建;房建成;刘刚;李奕其;卢兆兴;党鹏飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于自主量测信息的静基座动态快速精确对准方法，包括如下技术步骤设计：子惯导初始化、动态起竖子惯导、自主获取位置和速度量测信息、子惯导进行精对准；基于子惯导捷联解算结果和获取的位置量测信息利用卡尔曼滤波方法估计子惯导随机误差，通过反馈校正减小航向和水平姿态误差，获取高精度的子惯导对准结果，本发明针对多级动态杆臂连接的主/子惯导系统，通过静基座起竖环境下动态杆臂补偿方法自主获取位置和速度量测信息，获得高精度动态惯导系统对准结果，从而提高子惯导系统对准的快速性和准确性。
一种基于自主信息基座动态快速精确对准方法

[发明专利]用于自动驾驶的定位置信度预测模型的训练方法、装置-CN202210802302.5在审
发明人：费再慧;李岩;张海强 -专利权人：智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于自动驾驶的定位置信度预测模型的训练方法、装置，该方法包括：获取惯导RTK信息和对应的高精定位信息，所述惯导RTK信息包括惯导RTK定位信息；根据所述高精定位信息确定所述惯导RTK定位信息的定位误差；根据所述惯导RTK定位信息的定位误差确定所述惯导RTK定位信息的置信度；利用所述惯导RTK信息以及所述惯导RTK定位信息的置信度训练定位置信度预测模型，得到训练后的定位置信度预测模型。本申请实施例的用于自动驾驶的定位置信度预测模型的训练方法将惯导RTK定位信息的定位误差转化为相应的定位置信度，并以此来训练定位置信度预测模型，提高了定位置信度预测的精度，为后续融合定位提供了有力支撑。
用于自动驾驶位置信度预测模型训练方法装置

[发明专利]无陀螺捷联惯导系统的初始姿态快速测量方法-CN200910073074.7有效
发明人：于飞;奔粤阳;高伟;孙枫;周广涛;李倩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2009-10-20 - 公布日： 2010-04-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供的是一种无陀螺捷联惯导系统初始姿态快速测量方法。将低成本无人飞行器上的无陀螺捷联惯性导航系统作为子惯导系统，低成本无人飞行器装载机构上的捷联惯性导航系统作为主惯导系统。利用主惯导输出的速度参考信息进行滤波，估测出主惯导系统与子惯导系统之间的水平方向安装偏差，再利用无陀螺捷联惯性导航系统中的加速度计输出信息对主惯导系统与子惯导系统之间的方位安装偏差进行匹配测量。本发明能快速测量低成本无人飞行器的初始姿态，从而提高低成本无人飞行器的快速反应能力，具有实用价值，本发明适用于低成本无人飞行器配备的中高精度无陀螺捷联惯导系统。
陀螺捷联惯导系统初始姿态快速测量方法

[发明专利]一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法-CN201810383214.X有效
发明人：李魁;吴琪;王蕾;宋天骁 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法，首先，利用旋转调制技术可大大改变惯导系统器件误差可观测性的特点，设计了两套旋转惯导的冗余配置结构和惯性器件漂移的在线监控方案，构建了惯性器件漂移的误差模型；其次，以两套旋转惯导的姿态、速度、位置之差作为观测量、以惯导系统的平台偏角、速度误差、位置误差、惯性器件漂移作为状态量构建卡尔曼滤波器，实现了对两套惯导所有陀螺漂移和加速度计零偏的在线实时监控，并通过两套惯导系统间导航信息的比对本发明可提高对两套惯导中故障惯导自主检测与隔离的可靠性，对确保载体安全飞行和执行任务具有重要的意义。
一种基于旋转冗余配置惯性器件漂移在线监控方法

[发明专利]一种基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法-CN201610293287.0有效
发明人：程建华;陈岱岱;费再慧;于天琦;董楠楠;蒋国桉;董铭涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯导系统性能评估领域，具体涉及一种针对捷联惯导系统传递对准精度的基于共基座安装的传递对准精度定量评估方法。本发明包括：将子、主惯导共基座安装于同一铝板，构建子、主惯导间方位安装失准角；将安装有子、主惯导的铝板置于高精度转台，利用光学瞄准镜使主惯导的y轴指向正北，利用激光跟踪仪测定子、主惯导y轴指向间的方位安装误差角，作为方位安装误差角基准值；主惯导开机并完成自对准。避免了对准完成后子惯导进行导航解算和平滑解算，大大降低了计算复杂度和数据存储需求；可以实现短时间内多次的重复试验。
一种基于基座安装传递对准精度定量评估方法

[发明专利]一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法-CN202010298879.8有效
发明人：麻正;黄立明;马莹 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种露天矿无人驾驶惯导系统的故障检测和矫正方法，基于GNSS+RTK+IMU融合惯导系统，在硬件上无任何添加改动，充分利用惯导的自身特性，通过对定位数据和融合数据的二次处理，与矿卡惯导安装自身物理属性，实现惯导的故障检测和矫正，同时提高了惯导的稳定性和定位准确性。
一种露天矿无人驾驶系统故障检测矫正方法

[发明专利]车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质-CN202010355955.4在审
发明人：罗龙华;陈伟;廖伟佳;陈善美 -专利权人：广州市中海达测绘仪器有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质。一种车载标定装置，包括第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元、惯导模块及终端，所述第一GNSS天线、第二GNSS天线、差分单元以及终端分别与惯导模块连接，所述差分单元用于输出差分改正数；所述惯导模块用于接收第一GNSS天线、第二GNSS天线与惯导模块的安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性传感器单元提供的位置动态数据、第一GNSS天线、第二GNSS天线提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数；所述终端用于输出车载标定结果
车载标定装置方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种用于综采面的陀螺惯导系统抗震装置-CN202210703785.3在审
发明人：袁智;秦文光;胡登高;董晓龙;宋振铎;巨文涛;宋冰清;杨秀宇;单鹏;霍栋;蒋庆友;贺杰;孙鹏亮 -专利权人：中国煤矿机械装备有限责任公司;中煤华晋集团有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及矿井导航定位设备技术领域，且公开了一种用于综采面的陀螺惯导系统抗震装置，包括第一固定底座和上盖板，第一固定底座和上盖板之间设置有缓冲装置和液压结构，缓冲装置和液压结构之间设置有连接组件，上盖板上表面固定安装有卡接结构本发明通过在陀螺惯导系统底部设计缓冲装置和液压结构，可降低采煤机在工作时由于长时间震动导致的陀螺惯导系统内部零件损伤的情况，提高陀螺惯导系统精度的同时延长陀螺惯导系统使用寿命的优点。
一种用于综采面陀螺系统抗震装置