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[发明专利]一种惯性测量单元标定方法及装置-CN202011306343.2在审
发明人： 白立建;李骊 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种惯性测量单元标定方法及装置，该方法在视觉惯性跟踪系统中引入磁力计，确定磁力计误差模型中的磁力计误差系数，将确定磁力计误差系数后得到的磁力计误差模型，作为磁力计误差补偿模型，并在磁力计误差补偿模型的约束下，确定加速度计误差模型中的加速度计误差系数，及基于陀螺约束条件、视觉约束条件及所述磁力计误差补偿模型，确定陀螺误差模型中的陀螺误差系数，实现对惯性测量单元中的磁力计、加速度计及陀螺的标定，保证标定的全面性，提高标定的精度。
一种惯性测量单元标定方法装置

[发明专利]一种图像动态特征去除方法及装置-CN202010915216.6在审
发明人： 白立建;李骊 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种图像动态特征去除方法及装置，通过IMU辅助计算两帧图像间的相机姿态变化信息，进而基于该相机姿态变化信息进行特征点的预测，从而结合跟踪匹配的结果去除动态点。本发明能够快速去除动态点，具有计算量小、应用场景广、精度高、与现有的SLAM技术方案容易集成等优点。
一种图像动态特征去除方法装置

[发明专利]一种单目视觉定位的IMU辅助跟踪方法及装置-CN201910983829.0在审
发明人： 白立建;李骊 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单目视觉定位的IMU辅助跟踪方法及装置，在视觉系统初始化完成且IMU在数据稳定时初始化完成后，获取视觉定位结果和IMU定位结果；在视觉跟踪正常且视觉定位时间与IMU定位时间一致的情况下，依据所述视觉定位结果对所述IMU定位结果进行校正；在视觉跟踪失败的情况下，利用所述IMU定位结果辅助视觉定位。视觉跟踪正常时，通过视觉定位结果对IMU定位结果进行校正，提高IMU定位定姿的精度，视觉跟踪失败时，通过利用IMU定位结果辅助视觉定位，提高动态跟踪定位精度。
定位结果视觉定位视觉跟踪辅助视觉初始化校正单目视觉定位动态跟踪时间一致视觉系统数据稳定失败定姿跟踪

[实用新型]一种激光雷达交通信号灯-CN201821878030.2有效
发明人： 白立建;王泮义;王庆飞 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本实用新型公开一种激光雷达交通信号灯，包括激光雷达模块、交通信号灯模块、灯柱以及控制装置，激光雷达模块内置于灯柱内部或安装于交通信号模块下方，对路面交通情况进行激光扫描，基于激光雷达对路面车辆、行人等获得的实时环境信息，控制装置根据实时路况情况自适应智能控制交通信号灯，改善道路通行情况以及提高车辆和行人的安全。
激光雷达交通信号灯控制装置灯柱本实用新型激光扫描交通信号路面车辆路面交通实时环境实时路况智能控制自适应通行安全

[实用新型]一种基于光环形器的激光雷达光学装置-CN201821886933.5有效
发明人： 白立建;王庆飞;王泮义;徐洋;屈志巍 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于光环形器的激光雷达光学装置，包括：激光发射单元，用于发出发射光束；光环形器，用于分离发射光束和返回光束，将光的发射和接收在同一端口实现；扫描单元，用于改变光路方向，扫描发射不同角度的光束；第一镜组和第二镜组，用于准直和汇聚光路并扩大扫描视场；激光接收单元，用于光信号接收。相对于现有技术，本实用新型的有益效果为，光环形器和扫描单元组合使用改变发射和接收的光路方向，使得仅需一路激光发射、一路激光接收即可完成扫描测距，且使得发射单元和接收单元的结构形式多样化。
光环形器本实用新型发射光束光学装置激光雷达扫描单元光路镜组发射扫描测距激光发射单元激光接收单元光信号接收发射单元返回光束汇聚光路激光发射激光接收接收单元扫描视场同一端口准直

[发明专利]一种分布式POS用数据处理计算机系统实时导航方法-CN201510138324.6有效
发明人：李建利;刘刚;贾黎冬;房建成;白立建;卢兆兴;叶文 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供一种分布式POS用数据处理计算机系统实时导航方法，首先，采用基于PPS实时标定与分频的时间同步方法实现三个IMU原始数据的同时刻采集；其次，将主IMU数据与GPS数据融合得出主POS实时导航结果；子IMU采用基于惯性矢量二次积分的解析对准方法完成摇摆基座初始对准，并采用基于多级杆臂补偿的卡尔曼滤波方法完成分布式POS传递对准，得到子IMU实时导航结果以及主/子IMU之间的相对空间关系；本发明实现一主两子分布式POS实时数据处理，适用于高精度分布式惯性测量、导航及组合导航系统。
一种分布式 pos 数据处理计算机系统实时导航方法

[发明专利]一种基于自主量测信息的静基座动态快速精确对准方法-CN201610334839.8在审
发明人：李建利;白立建;房建成;刘刚;李奕其;卢兆兴;党鹏飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于自主量测信息的静基座动态快速精确对准方法，包括如下技术步骤设计：子惯导初始化、动态起竖子惯导、自主获取位置和速度量测信息、子惯导进行精对准；基于子惯导捷联解算结果和获取的位置量测信息与速度量测信息利用卡尔曼滤波方法估计子惯导随机误差，通过反馈校正减小航向和水平姿态误差，获取高精度的子惯导对准结果，本发明针对多级动态杆臂连接的主/子惯导系统，通过静基座起竖环境下动态杆臂补偿方法自主获取位置和速度量测信息，获得高精度动态惯导系统对准结果，从而提高子惯导系统对准的快速性和准确性。
一种基于自主信息基座动态快速精确对准方法