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[发明专利]一种机器人定位方法及装置和机器人-CN201810569954.2在审
发明人：刘宝旭 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人定位方法及装置、机器人和计算机可读存储介质。其中，机器人定位方法包括：获取机器人的多传感器数据；对多传感器数据进行分析，以从多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据；采用选定的定位算法对有效传感器数据进行处理，得到机器人的定位信息。本申请实施例，通过对获取的多传感器数据进行分析，以从多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据，使得用于计算定位信息的传感器数据的数量较少，有利于提升定位算法的运行速度，提高定位速度和定位的实时性，且采用选定的定位算法对有效传感器数据进行处理
多传感器有效传感器定位算法机器人机器人定位定位信息计算机可读存储介质传感器数据实时性申请分析

[发明专利]一种水下多足机器人系统的多足协同控制方法-CN201910525253.3有效
发明人：秦洪德;李晓佳;孙延超;魏彤锦;李凌宇;牛广智;范金龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。
一种水下机器人系统足协控制方法

[发明专利]基于变分推理和多任务学习的多模态机器翻译方法-CN202010867461.4有效
发明人：孙仕亮;刘啸;赵静;张楠 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06F40/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变分推理和多任务学习的多模态机器翻译方法，该方法具备翻译能力前，首先得用变分推理理论对图像、文本等多模态信息进行多任务建模，然后在给定足量训练集的情况下，训练得到变分多模态机器翻译模型，由此获得机器翻译能力。本发明的创新点在于创建并使用了一种能够将图像等多模态信息融入机器翻译的模型：变分多模态机器翻译。
基于推理任务学习多模态机器翻译方法

[发明专利]一种消防应急救援用水带铺设、回收机器人及使用方法-CN202011155768.8有效
发明人：潘斐;潘栋 -专利权人：潘斐;潘栋
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：一种消防应急救援用水带铺设、回收机器人及使用方法，属于消防器材技术领域。在机器人行进的过程中，将多盘水带连续铺设并通过机械臂/手将多盘水带连接在一起；回收时，多盘水带拆分并回卷收回机器人内部，多盘水带经由机器人自动连接并铺设、回收，铺设或回收过程中机器人能够随着水带移动。本发明的优点是:自动化多盘水带铺设回收，节约消防员体能，使得消防员能够以更充足的体力去应对灭火救援作业，而不是在铺设水带的过程中便耗尽体力，有了充足体力，在灭火救援作业当中，消防员也更加安全。
一种消防急救援用铺设回收机器人使用方法

[发明专利]一种基于多工位测量的机器人标定装置-CN202110278848.0有效
发明人：周春琳;万梓威;方晨昊;熊蓉 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识
一种基于多工位测量机器人标定装置

[发明专利]一种应用于机器人交互的多模态数据处理方法-CN202111066753.9有效
发明人：石光明;张凡;李旭阳;谢雪梅 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;西安电子科技大学广州研究院
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人交互的多模态数据处理方法，其中方法包括获取目标视觉信息数据，并获取目标触觉信息数据；基于多模态数据融合模型对所述目标视觉信息数据和所述目标触觉信息数据进行融合处理，得到融合后的指令信息数据，其中，所述多模态数据融合模型通过对能够反映机器人动作指令的视觉信息样本数据和触觉信息样本数据进行训练得到；识别所述指令信息数据，输出所述指令信息数据至与所述指令信息数据相关联的机器人的动作构件中。本发明实施例提供的应用于机器人交互的多模态数据处理方法，通过对视觉数据和触觉数据进行多模态的融合，提高了数据处理的精度，推进了机器人的智能化进程。
一种应用于机器人交互多模态数据处理方法

[发明专利]一种多机器人协调控制系统-CN201910650911.1在审
发明人：欧美英;李潓菁 -专利权人：滁州学院
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协调控制系统，涉及机器人设备技术领域，包括：控制端、若干个工作机器人、若干个替补机器人和事故处理机器人；所述工作机器人、替补机器人和事故处理机器人均具备自动巡航的功能，能够根据地图信息进行路线规划和线路的校准，当工作机器人发生事故时，由事故处理机器人将不能工作的工作机器人夹持离开工作地点，由替补机器人替补工作机器人进行工作；本发明提供的一种多机器人协调控制系统，该系统能够控制多个机器人运作，同时控制替补机器人代替出事故的工作机器人工作
工作机器人协调控制系统机器人多机器人事故处理多个机器人机器人设备地图信息工作地点路线规划自动巡航校准控制端夹持运作

[发明专利]多搜救机器人系统任务分配方法-CN201610257010.2有效
发明人：查亚兵;秦龙;杨妹;焦鹏;孙林;段红;张琪 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多搜救机器人系统任务分配方法，目的是提供一种在可通信机器人数少于任务数的情况下仍能进行任务分配的方法。技术方案是先构建一个多搜救机器人系统并初始化，各个搜救机器人都有任务分配子系统；调整搜救机器人之间的通信关系，采用通信代理策略解决中心节点机器人可通信的机器人数少于任务数的问题；多搜救机器人系统计算执行任务的综合能力，中心节点机器人计算最佳任务分配方案，得到任务分配表；根据任务分配表将任务发送给负责执行的搜救机器人。采用本发明可解决负责任务分配的搜救机器人可通信机器人数少于任务数的问题；且本发明充分考虑机器人的综合能力对完成任务的效能的影响，提高了任务分配成功率。
搜救机器人系统任务分配方法

[发明专利]机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统-CN202110121107.1在审
发明人：陈养彬;朱显忠 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统，机器人跨楼层轨迹的显示方法，包括：构建多个单楼层地图；在一坐标系中对多个单楼层地图进行楼高方向上的层间配准，得到多楼层地图；在多楼层地图中显示机器人跨楼层的轨迹信息通过上述方式，能直观完整地显示机器人跨楼层轨迹，便于对机器人进行定位，提高机器人运维效率。
机器人楼层轨迹显示方法系统

[发明专利]多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人-CN202010885432.0有效
发明人：黄剑锋 -专利权人：诸暨市蓝了电子科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人，它解决了机器人路面适应性差等问题，其设置在机器人机身底部的中段，包括摆动伸缩足，摆动伸缩足下端设有行走轮，摆动伸缩足和机器人机身之间设有能带动摆动伸缩足沿机器人机身纵向前后摆动的摆动驱动结构
轮式机器人

[实用新型]多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人-CN202021848015.0有效
发明人：黄剑锋 -专利权人：诸暨市蓝了电子科技有限公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人，它解决了机器人路面适应性差等问题，其设置在机器人机身底部的中段，包括摆动伸缩足，摆动伸缩足下端设有行走轮，摆动伸缩足和机器人机身之间设有能带动摆动伸缩足沿机器人机身纵向前后摆动的摆动驱动结构
轮式机器人

[发明专利]一种智能双臂机器人-CN202110915879.2在审
发明人：王天宇 -专利权人：广州品晟汽车空调设备有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能双臂机器人，包括控制箱体、便捷移动模块、支撑柱体、机器人主体、多轴机械臂、多功能机械手、视觉移动支持部件、机器人头部、机器人视觉系统和机械手视觉系统。本发明通过将便捷移动模块搭载在机器人上，使其可便捷移动，更为灵活，同时设置了机器人视觉系统、机械手视觉系统和智能语音系统，可利用视觉识别及语音识别功能实现便捷的人机交互，而设置的传感器防碰撞系统可保证人机共存安全，并且设置的多轴机械臂和多功能机械手可实现多场景应用。
一种智能双臂机器人

[发明专利]一种多奇异点处理方法、系统和工业机器人-CN201610052292.2有效
发明人：王业率;边慧杰;赵天光 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种多奇异点处理方法、系统和工业机器人，该方法和系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的多个关节的实时运动数据和预设的奇异值计算公式，对该工业机器人是否处于多奇异点状态进行判断；当判定所述工业机器人处于所述多奇异点状态时，对奇异值总量进行计算；最后根据得到奇异值总量对多个关节进行控制，以此避免多个奇异点同时出现，也就不会出现关节运动骤然变大现象的发生，从而能够避免工业机器人因关节运动速度骤然变大而出现停机或生产安全问题
一种奇异处理方法系统工业机器人

[发明专利]基于人工势场的多机器人协同路径规划方法和系统-CN202010703148.7有效
发明人：赵涛;李好东;佃松宜 -专利权人：四川大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人工势场的多机器人协同路径规划方法和系统，包括：获取多个机器人在运动平面的位置坐标和运动方向；基于位置坐标和运动方向，判断第一机器人与第二机器人是否有碰撞风险；第一机器人和第二机器人分别为多个机器人中不同的机器人；如果是，则基于预设人工势场模型，分别对第一机器人和第二机器人的运动方向进行修正。本发明缓解了现有技术中存在的多机器人协同工作时不同机器人之间可能发生碰撞的技术问题。
基于人工机器人协同路径规划方法系统

[发明专利]一种多单元连杆驱动三活动度装载机器人-CN201610463401.X在审
发明人：张林;张萌萌 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：一种多单元连杆驱动三活动度装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。该装载机器人的执行机构采用全杆件设计，由可控电机驱动电传动系统提供动力，取消了现有液压装载机的液压传动系统，不仅传动效率高、能耗低，而且具有较好的可靠性能，该机器人的多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元连杆驱动机构使该装载机器人具有更好的承载性能，可用于制造大、中型装载机器人。
一种单元连杆驱动活动装载机器人