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[实用新型]一种机械臂标定与运动精度检测组件-CN202222864559.1有效
发明人：万梓威;周春琳;曹云豪;高凯梁;朱金力;张标;郭红亮;刘顿 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本实用新型能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。
一种机械标定运动精度检测组件

[实用新型]一种碳纤维测量杆-CN202222864538.X有效
发明人：万梓威;周春琳;郭红亮;曹云豪;高凯梁;刘顿;朱金力;张标 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种碳纤维测量杆，包括多种不同规格的碳纤维管通过连接套依次相连形成测量杆，该测量杆外径逐渐缩小，测量杆中外径最大的碳纤维管通过连接法兰安装固定于机械臂末端，碳纤维管外径最小的一段连接有测量球组件或测量平板头组件。本实用新型采用变径结构的碳纤维管从而在减轻重量的情况下，尽可能提高测量杆的刚度，从而提高测量精度。
一种碳纤维测量

[实用新型]一种多功能机器人标定测量杆-CN202222864519.7有效
发明人：万梓威;周春琳;张标;曹云豪;高凯梁;朱金力;郭红亮;刘顿 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。本实用新型功能多样，能够根据不同的测量需求选用相应的测量杆以及连接测量组件，从而实现多种不同的机器人测量功能，保障了标定或测量的便捷性和精准性。
一种多功能机器人标定测量

[发明专利]一种基于多工位测量的机器人标定方法-CN202211336968.2在审
发明人：万梓威;周春琳;高凯梁;张广宇;曹云豪;张标;郭红亮;刘顿 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多工位测量的机器人标定方法，通过一个多工位基座，将3D位移测量装置切换到不同工位标定装置包括设置于机器人工作空间的测量装置，安装于机器人末端的3D测量球杆和数据处理装置。该装置解决了标定测量装置固定在延长杆末端导致延长杆形变影响测量精度的问题，扩大机械臂的运动范围的同时尽可能减小了延长杆的变形，也减小了发生运动碰撞干涉的可能性，并且改善了标定计算中方程组的病态性，进一步提高了机器人标定精度。
一种基于多工位测量机器人标定方法

[发明专利]仿蝠鲼胸鳍机构及仿蝠鲼机器人-CN202110405472.5有效
发明人：黄豪彩;盛超武;吴建楠;孙祺轩;周春琳 -专利权人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿蝠鲼胸鳍机构及仿蝠鲼机器人，其中，仿蝠鲼胸鳍机构，包括胸鳍骨架、前缘绳、后缘绳和柔性鳍皮；胸鳍骨架包括根部支撑骨架和多级摆动支撑骨架，每级摆动支撑骨架均对应安装有一差速驱动单元，每级差速驱动单元均包括连接件，以及固定连接于连接件的驱动组件；其中，第一级差速驱动单元的连接件固定连接于根部支撑骨架，其他各级差速驱动单元的连接件均固定连接于其上一级摆动支撑骨架；每级差速驱动单元的驱动组件驱动其同级的摆动支撑骨架以该摆动支撑骨架撑起的胸鳍截面上的一直线为轴转动，并以胸鳍截面的一垂线为轴转动。本发明仿蝠鲼胸鳍机构具有多自由度，且其运动完全可控。
仿蝠鲼胸鳍机构机器人

[发明专利]一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法-CN202211336964.4在审
发明人：万梓威;周春琳;张广宇;刘顿;曹云豪;高凯梁;张标;郭红亮 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。
一种基于多工位测量机器人构型确定方法

[外观设计]离网光储一体机-CN202230588859.4有效
发明人： 周春琳 -专利权人：深圳市倍特斯能源科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：离网光储一体机。2.本外观设计产品的用途：用于光伏离网储能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
离网光储一体机

[发明专利]一种基于多工位测量的机器人标定装置-CN202110278848.0有效
发明人： 周春琳;万梓威;方晨昊;熊蓉 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
一种基于多工位测量机器人标定装置

[实用新型]一种可适配多种插板的户外电源-CN202220866076.2有效
发明人：齐爽;李力;周春琳 -专利权人：广东天宸星科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H01R27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种可适配多种插板的户外电源，包括内设空腔的外壳体，空腔设有用于安装电池组件的电池支架和电路板，电池组件与电路板电连接；外壳体包括控制面板，控制面板包括插头连接部，插头连接部包括插板和插座，插板开设有插孔，插板安装于控制面板上，插座可拆卸插入安装于插孔内，并与电路板电连接；通过设置插入扣合式的插座和插板，实现插座的快捷安装拆卸，这种结构的设置用于不同规格的插座，能够实现不同规格插座均采用相同的快速拆装结构，有助于生产时的快速组装和控制成本，具有较强的推广价值。
一种可适配多种插板户外电源

[外观设计]储能电源（系列）-CN202230194931.5有效
发明人：齐爽;李力;周春琳 -专利权人：广东天宸星科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：储能电源（系列）。2.本外观设计产品的用途：用于便携式储能电源。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
电源系列

[发明专利]一种基于患者4D-CT的肺部呼吸过程图像重构方法及装置-CN202210463057.X在审
发明人： 周春琳;樊天亮;万梓威;方晨昊;熊蓉 -专利权人：浙江大学滨江研究院
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于患者4D‑CT的肺部呼吸过程图像重构方法，包括：1、获取术前肺部的4D‑CT数据集；2、基于术中肺部已拍摄的X光图像，计算每张X光图像中横膈肌区域的图像特征量，并以图像特征量的变化范围进行周期划分，获得表征呼吸曲线；3、基于表征呼吸曲线与术中当前X光图像的图像特征量，获得当前X光图像对应的当前呼吸周期相位；4、根据当前呼吸周期相位，4D‑CT数据集中匹配获得对应的CT数据与位姿信息；5、基于CT数据与位姿信息，构建模拟X影像。本发明还公开了一种基于上述方法的肺部呼吸过程图像重构装置。本发明提供的方法通过重构获得高质量模拟X影像，能提高医生穿刺手术的成功率以及也能保证术中患者的安全。
一种基于患者 ct 肺部呼吸过程图像方法装置

[发明专利]一种机器人底座-CN202210190113.7在审
发明人：万梓威;周春琳;甄辉;高凯梁;张广宇;张标 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人底座，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器测量伸缩杆的伸出位移量，该四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；控制系统上设有电流传感器检测各个电动伸缩杆的电机的工作电流。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
一种机器人底座

[发明专利]一种甲基苯基高沸硅油及其制备方法-CN202010929465.0有效
发明人：游孟松;李钊;杨骅;刘克雄;凌素蓉;周春琳 -专利权人：江西星火狮达科技有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： C08G77/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种甲基苯基高沸硅油及其制备方法，涉及硅油领域，包括：S1、将二苯基二氯硅烷高沸物与甲基苯基二氯硅烷高沸物、有机溶剂混合；S2、将醇与水配制为醇水混合溶剂，并滴加于混合高沸物料中，于60～90℃温度下继续反应0.5～5h；S3、将反应液静置分层，除去酸水层，收集油层用水洗至中性并使用活性炭进行脱色处理，随后将油层加热至120～250℃，减压除水分及低沸物；S4、将高沸水解物置于反应釜中，搅拌下加入四甲基氢氧化铵并脱水，加入八甲基环四硅氧烷以及链终止剂，在70～140℃温度及真空条件下进行反应。本发明的有益效果是制备的甲基苯基高沸硅油呈澄清透明油状物，产品均匀性良好且纯度较高。
一种甲基苯基硅油及其制备方法

[发明专利]肺部穿刺模拟平台-CN202210178617.7在审
发明人：万梓威;周春琳;张标;高凯梁;张广宇;甄辉 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，其包括：底座；胸腔骨骼模型，其设置在所述底座的上表面；仿真肺组织模型，其设置在所述胸腔骨骼模型内且内部靠近腹腔位置具有仿真膈肌，所述仿真膈肌内设有空腔；模拟呼吸单元，其与所述仿真膈肌气路连接，用于控制所述仿真膈肌的空腔的充气与吸气；和控制器，其与所述模拟呼吸单元通信连接。本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，设置有胸腔骨骼模型，可以在CT或者X光下更加逼真的模拟穿刺时骨骼遮挡的问题，另外将气囊设置在靠近腹腔位置模拟膈肌，更为符合人体结构。
肺部穿刺模拟平台

[发明专利]一种带位姿感知功能的机器人底盘及其自动调节方法-CN202210179573.X在审
发明人：万梓威;周春琳;高凯梁;张广宇;甄辉;张标 -专利权人：浙江大学湖州研究院
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种带位姿感知功能的机器人底盘及其自动调节方法，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器可以测量伸缩杆的伸出位移量，四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；基座上设有陀螺仪和视觉传感器。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
一种带位姿感知功能机器人底盘及其自动调节方法

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