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[发明专利]户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法-CN201810497769.7有效
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;丁宁;陈翰南 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，涉及一种多足机器人在面对户外非理想环境时，可实现机体多维度控制的遥操作方式。本发明所述户外环境下多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，考虑了复杂多变的足底界面对于多足机器人运动状态的影响，在半自主控制模式的基础上设计可协同调控机体速度与位姿的二维遥操作系统；基于无源性理论设计速度层遥操作子系统的双边控制器，并反馈加速度差异力；再根据虚拟悬架模型设计位姿层遥操作子系统的双边控制器，同时反馈机体等效的虚拟弹簧‑阻尼力；所提出的遥操作系统及控制方法也为后续更复杂环境下多足机器人遥操作系统的设计做铺垫。本发明适用于多足机器人的遥操作领域。
户外环境机器人双边触觉操作系统控制方法

[发明专利]一种基于多视点几何的多机器人协调运动方法-CN201610333164.5有效
发明人：万程;徐佩园;孙晶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多视点几何的多机器人协调运动方法，包括如下步骤：指定多机器人系统中的两台机器人作为先导机，其余机器人作为跟随机；计算跟随机与两台先导机之间的两焦点张量并由此获得跟随机目标位置在图像上的两条投影直线本发明提出将多视点几何应用于多机器人系统，引入多台摄像机相互投影的知识，提高了控制稳定性，推动多视点几何在机器人控制中的作用。
一种基于视点几何机器人协调运动方法

[发明专利]一种六维力标定设备-CN201910561744.3有效
发明人：夏明一;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六维力标定设备，包括多自由度工业机器人；内壁设有多个滑轨的空间桁架，全部滑轨形成用以供多自由度工业机器人环绕空间桁架的中心滑动的空间滑轨组；设置于多自由度工业机器人远离空间滑轨组的一端、用以当多自由度工业机器人沿空间滑轨组滑动时向位于空间桁架中心的待标定工件表面的任意一点施加力的力加载器。多自由度工业机器人在空间滑轨组内可环绕空间桁架的中心滑动，其运动轨迹能够覆盖待标定工件表面的任意一点，保证位于多自由度工业机器人前端的力加载器的加载位置灵活多变，从而借助力加载器对待标定工件所在的三维空间的三个力分量和三个力矩分量进行标定
一种六维力标定设备

[发明专利]移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法-CN201910363155.4有效
发明人：纪鹏;马凤英;李敏;王斌鹏 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提出了一种移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法，针对搭载多自由度机械臂的移动机器人提供了一种基于可穿戴双目视觉的移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法，控制方法流程为操作员手势的位姿—虚拟手势模型的位姿—虚拟机械臂末端位姿—多自由度机械臂末端位姿，通过建立操作者手势位姿和多自由度机械臂末端位姿的驱动关系，实现对多自由度机械臂末端位姿的连续控制。同时在头戴虚拟显示器中显示虚拟机械臂末端和虚拟手势模型的跟随过程，使得控制过程更直观，以解决现有移动侦察机器人车载多自由度侦察系统控制中存在控制方式复杂以及不能直观地控制车载多自由度侦察系统末端位姿的问题
移动机器人控制系统末端操作控制方法

[发明专利]一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法-CN202010766930.3有效
发明人：孙延超;李晓佳;秦洪德;张栋梁;范金龙;陈欣岩;李凌宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法，它涉及一种多足协同容错控制方法，具体涉及一种水下多足仿生蟹机器人多足协同容错控制方法。本发明为了解决水下多足机器人的不同机械足之间由于传感器效率影响造成的通讯时延问题，以及在关节舵机出现问题时维持控制有效性的问题。用不同机械足将由于通讯设备产生的通讯时延变量构造分布式观测器；步骤二、利用BLF方法对机械足对于领航者的轨迹跟踪误差进行约束；步骤三、利用神经网络技术对机械足系统中的不确定性补偿；步骤四、针对关节舵机发生故障的多足机器人系统，设计分布式自适应容错控制算法，对水下多足仿生蟹机器人的机械足进行控制。本发明属于机器人领域。
一种水下仿生机器人足协容错控制方法

[发明专利]一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法-CN201910026172.9有效
发明人：刘凉;苏鑫;肖兰齐;赵新华;解志峰;李建玲;李培鑫 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性多体机器人近似时间最优轨迹规划方法，通过1)分别构建柔性多体机器人的各刚性构件和各柔性构件的数学模型、2)建立约束条件下柔性多体机器人的逆动力学方程、3)采用一维路径坐标描述柔性多体机器人的运动轨迹并建立规划轨迹的目标函数、4)建立柔性多体机器人的瞬态刚性逆动力学模型和瞬态刚性逆运动学模型以利用利用路径坐标s得到轨迹规划可行域，进而利用样条函数在可行域内规划出柔性多体机器人驱动关节的角位移曲线、角速度曲线、角加速度曲线和驱动力曲线这四个步骤完成
一种柔性机器人近似时间最优轨迹规划方法

[发明专利]表面缺陷检测系统及方法-CN202110412237.0有效
发明人：周倩玉;商秀芹 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-04-16 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：其中系统包括多轴机器人、调节装置、色散共焦位移传感器和图像采集装置，调节装置安装在多轴机器人的执行端末端，多轴机器人至少具有六自由度，调节装置至少具有四个方向的调节度；色散共焦位移传感器和图像采集装置安装在调节装置的相对两侧；调节装置配合多轴机器人标定色散共焦位移传感器和图像采集装置的相对位置；多轴机器人基于第一预设路径带动图像采集装置进行图像采集；在移动过程中，多轴机器人基于色散共焦位移传感器的检测数据调整位姿，使被测物体的目标区域位于图像采集装置的采集范围内
表面缺陷检测系统方法

[发明专利]多轴机器人的复杂轨迹光顺方法、装置、介质及电子设备-CN202011587740.1有效
发明人：李明洋 -专利权人：上海节卡机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种多轴机器人的复杂轨迹光顺方法、装置、介质及电子设备。包括：获取在预设轨迹上的至少两个采样点；确定多轴机器人在移动过程中，基于笛卡尔空间的最大速度和最大加速度，确定在至少两个采样点的速度参数和加速度参数，以确定第一时间区间；基于多轴机器人的关节空间中相邻轨迹点的角距离，确定最大角速度的第二时间区间，并根据第二时间区间和第一时间区间确定作业时间；其中，轨迹点是多轴机器人处于各采样点的点位时，关节所处的点位；以作业时间为自变量，以关节空间轨迹为因变量，采用预设光顺系数对多轴机器人的复杂轨迹进行光顺拟合执行本方案，可以实现在运行轨迹中，控制多轴机器人高效且稳定的运行的目的。
机器人复杂轨迹方法装置介质电子设备

[实用新型]一种多传感器融合移动机器人-CN201820895948.1有效
发明人：罗天雄;卢显峰;黄脚根;吴楚斌 -专利权人：深圳华制智能制造技术有限公司
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种多传感器融合移动机器人，包括滑台，其上设有激光雷达传感器、视觉传感器及红外传感器，激光雷达传感器用于检测障碍物的距离信息，视觉传感器用于获取滑台周围的环境图像信息，红外传感器用于检测障碍物的距离信息及工件的位置信息；多轴机器人，多轴机器人的底座安装于滑台的滑轨上以滑动运动，多轴机器人的末端关节与手爪之间设有力觉传感器，手爪上设有触觉传感器及滑觉传感器，力觉传感器用于检测手爪与工件的接触力，触觉传感器用于感知工件的状态，滑觉传感器用于检测夹持工件的牢固度；控制器，用于根据各个传感器所获取的信号控制多轴机器人在滑台上避障运动及准确抓取工件。该机器人在多传感器配合下可进行精密装配，完成作业需求。
多轴机器人滑台手爪激光雷达传感器多传感器融合检测触觉传感器红外传感器滑觉传感器视觉传感器移动机器人距离信息障碍物传感器抓取力觉传感器底座安装多传感器滑动运动环境图像夹持工件精密装配末端关节信号控制作业需求控制器接触力牢固度避障滑轨感知机器人配合

[实用新型]一种半导体零部件烤炉下料系统-CN202121747493.7有效
发明人：黄海荣;高磊;孙冬会;朱作平;韦春华 -专利权人：深圳远荣智能制造股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：该系统包括从烤炉中送出产品的高温输送线、视觉定位机构、设备框架、多轴机器人、夹爪机构、下料摆放台，多轴机器人连接在设备框架上，高温输送线、下料摆放台分别设置在多轴机器人摆动范围内的工位上，夹爪机构连接在多轴机器人的一端，视觉定位机构设置在高温输送线上方并监视产品的输送，多轴机器人带动夹爪机构将高温输送线上的产品移动至下料摆放台上。该系统通过视觉定位机构对高温输送线上的产品进行定位，多轴机器人带动夹爪机构对产品自动抓取，并摆放到指定位置散热，整个过程自动化进行，实现无人化作业，改善人的作业高温环境，提高了作业效率。
一种半导体零部件烤炉系统

[实用新型]一种组合式全自动纸塑成型机-CN202220561932.3有效
发明人：陈建锋 -专利权人：陈建锋
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： D21J3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了纸浆模塑技术领域的一种组合式全自动纸塑成型机，包括：吸浆成型机；第一热压整型机，第一热压整型机在吸浆成型机的侧面；第二热压整型机，第二热压整型机在第一热压整型机远离吸浆成型机的一侧；切边机，切边机在吸浆成型机远离第一热压整型机的一侧；多轴机器人，多轴机器人在吸浆成型机、第一热压整型机、第二热压整型机和切边机之间的中心位置，本实用新型通过对不同功能的模台进行分散设计获得独立的功能个体，再进行“圆形或多边型”设备组合，让执行周转的“多轴机器人”能够在设定角度空间进行旋转及伸展工作，减少“多轴机器人”运行时的折返时间，简化“多轴机器人”运行步骤和降低“多轴机器人”的使用轴数。
一种组合式全自动塑成

[发明专利]激光三维扫描检测仪-CN201610318132.8有效
发明人：王健;王玉梅;徐琳琳;陈洪生;张普磊;陈川 -专利权人：大连国检计量有限公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光三维扫描检测仪，包括3D扫描系统，所述3D扫描系统通过线缆连接多轴机器人、机器人控制系统和软件处理系统。本发明的有益效果是：本产品为汽车测量及工业测量提供了快速、精确、灵活的解决方案；内部采用特制的多芯线缆，避免了机器人的外部走线，在六轴机器人内部使用中空齿轮轴，使多芯内置线可以不受机器人运动的干扰。
激光三维扫描检测

[实用新型]激光三维扫描检测仪-CN201620437644.1有效
发明人：王健;王玉梅;徐琳琳;陈洪生;张普磊;陈川 -专利权人：大连国检计量有限公司
申请日： 2016-05-13 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光三维扫描检测仪，包括3D扫描系统，所述3D扫描系统通过线缆连接多轴机器人、机器人控制系统和软件处理系统。本实用新型的有益效果是：本产品为汽车测量及工业测量提供了快速、精确、灵活的解决方案；内部采用特制的多芯线缆，避免了机器人的外部走线，在六轴机器人内部使用中空齿轮轴，使多芯内置线可以不受机器人运动的干扰。
激光三维扫描检测

[发明专利]一种多机器人交汇行走调度方法-CN202110808882.4有效
发明人：周江涛;袁智鹏;李浩 -专利权人：广州赛特智能科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多机器人交汇行走调度方法，包括如下步骤：在机器人行走的高精度地图上，描绘出狭窄区域；当机器人A行走至管制区域前，向调度系统后台发送询问指令，调度系统后台判断管制区域内是否有其它机器人正在通行，根据该管制区域内无其它机器人、只有一台机器人、两台机器人及两台以上机器人正在通行的情况，并根据管制区域的类型、通道宽度、机器人的宽度、行走路径和行走方向，禁止或允许机器人A通过该管制区域。本发明通过对多机器人通过狭窄区域时的各种情况进行分类，针对可能出现的各种状况制定出合适的机器人行走方案，避免多机器人在狭窄区域交汇时卡死、堵塞情况的发生，在保证机器人安全行走的前提下进一步提高机器人的行走效率
一种机器人交汇行走调度方法

[发明专利]机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统-CN201911423040.6在审
发明人：姚守强 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人多机联动控制方法、多机联动控制设备和控制系统，该机器人多机联动控制方法包括：藉由主控单元将当前机器人的工件坐标系定义在另一个机器人的法兰坐标系中，以使多个所述机器人实现坐标系联动；规划坐标系联动的每个所述机器人的运动轨迹并生成相应的控制指令，其中，每个所述机器人满足相同的约束条件；将每个所述控制指令发送至对应的所述机器人以使所述机器人按照对应的所述运动轨迹运动。通过上述方式，本申请能够只采用一个主控单元即可控制多个机器人联动，降低了多机联动系统的成本，提高了多机联动的实时性。
机器人联动控制方法设备控制系统