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[发明专利]基于机器视觉的自动化包装设备-CN201710192621.8在审
发明人：卢荣乾 -专利权人：晓视自动化科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B65B57/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的自动化包装设备，包括多轴机器人和用于对抓取的模块进行包装的卷带包装机，多轴机器人上设有用于抓取待包装模块的机械抓手，机械抓手旋接于多轴机器人上，包装设备还包括用于采集模块图像的相机；相机采集模块图像后，多轴机器人根据模块图像中模块的摆放角度旋转机械抓手至指定角度，抓取模块并交由卷带包装机包装。与现有技术相比，本发明基于机器视觉，可以识别模块摆放方向，进而模块可以在任意位置且随意摆放，自由度高，从而提高工作效率。
多轴机器人抓取基于机器机械抓手自动化包装设备采集模块视觉摆放卷带相机图像包装机包装包装模块包装设备工作效率角度旋转模块图像包装机旋接

[发明专利]可重构多足机器人-CN201711267105.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：长沙展朔轩兴信息科技有限公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构多足机器人，它由腿单元及连接板构成，腿单元有多个，任意两个腿单元之间通过连接板相连接，实现不同形式的多足机器人。可重构多足机器人的腿单元由单个电机驱动两侧腿杆实现交替行走动作。可重构多足机器人行走时，任意时刻均有多个腿杆支撑地面，保证了机器人稳定性。通过控制不同腿单元电机的转速和转向，实现机器人的前进、后退以及转向。
可重构多足机器人

[发明专利]一种清洁机器人及清洁机器人控制方法-CN202310723684.7在审
发明人：柳壮;任雷;李昂;郭盖华;周伟 -专利权人：深圳乐动机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供一种清洁机器人及清洁机器人控制方法，清洁机器人，包括：机身；检测单元，包括第一光源和图像传感器，所述检测单元用于利用所述图像传感器获取第一多光谱数据，在获取到的所述第一多光谱数据不满足预设条件时，开启所述第一光源，利用所述图像传感器获取第二多光谱数据；控制单元，用于控制所述清洁机器人根据所述第二多光谱数据确定所述目标地面上的介质信息，根据所述介质信息控制所述机器人进行清洁作业。
一种清洁机器人控制方法

[发明专利]乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置-CN202010946310.8有效
发明人：刘福川;张海波;杨跞;许楠;张文 -专利权人：上海创屹科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种乒乓球发球机器人的多轴控制方法及多轴控制装置，乒乓球发球机器人的多轴控制方法包括以下步骤：获取乒乓球的有效发球轨迹；按照乒乓球的有效发球轨迹，根据乒乓球发球机器人的关节数N，采用PWM的控制形式对乒乓球发球机器人的N‑1个关节处的轴进行控制，采用CAN总线的控制形式对乒乓球发球机器人剩余的1个关节处的轴进行控制。本申请采用单片机实现乒乓球发球机器人的多轴控制，能够大大降低硬件成本，且控制过程简单、清晰。
乒乓球发球机器人控制方法装置

[发明专利]一种自动装配深井泵叶轮组件的设备-CN201911301971.9有效
发明人：黄川;郭龙;胡俊;毛居全;伊利冬 -专利权人：杭州芯控智能科技有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种自动装配深井泵叶轮组件的设备，包括多轴同步控制器，所述多轴同步控制器依次连接有若干装配机器人、若干移料机器人和若干视觉定位装置，所述视觉定位装置对应设置于移料机器人装配区上方，各所述装配机器人一侧对应设置有供料装置,本发明采用多轴同步控制器，可以由单台控制器完成对多台模块化机器人的协同作业控制，避免了多控制器间采用逻辑信号交互，各轴无法同步所产生的时间开销，精确保证机器人协同作业过程中动作的同步性及准确性。
一种自动装配深井泵叶轮组件设备

[实用新型]可重构多足机器人-CN201520217927.0有效
发明人：殷宝麟;颜兵兵;任文博;虞风;陈超奇;陈长春;王霖;盛银河;司艳娇;刘晨聪 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可重构多足机器人，它由腿单元及连接板构成，腿单元有多个，任意两个腿单元之间通过连接板相连接，实现不同形式的多足机器人。可重构多足机器人的腿单元由单个电机驱动两侧腿杆实现交替行走动作。可重构多足机器人行走时，任意时刻均有多个腿杆支撑地面，保证了机器人稳定性。通过控制不同腿单元电机的转速和转向，实现机器人的前进、后退以及转向。
可重构多足机器人

[实用新型]基于机器视觉的自动化包装设备-CN201720310315.5有效
发明人：卢荣乾 -专利权人：晓视自动化科技（上海）有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B65B57/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于机器视觉的自动化包装设备，包括多轴机器人和用于对抓取的模块进行包装的卷带包装机，多轴机器人上设有用于抓取待包装模块的机械抓手，机械抓手旋接于多轴机器人上，包装设备还包括用于采集模块图像的相机；相机采集模块图像后，多轴机器人根据模块图像中模块的摆放角度旋转机械抓手至指定角度，抓取模块并交由卷带包装机包装。与现有技术相比，本实用新型基于机器视觉，可以识别模块摆放方向，进而模块可以在任意位置且随意摆放，自由度高，从而提高工作效率。
基于机器视觉自动化包装设备

[实用新型]应用于多轴协作的机器人底部移动结构-CN202123045245.0有效
发明人：周文辉 -专利权人：苏州辉炜腾智能科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了应用于多轴协作的机器人底部移动结构，涉及机器人技术领域，包括基座，基座的顶端设置有固定箱，固定箱的顶端设置有机体，机体的顶端设置有机器人，基座的中心位置开设有固定孔，固定箱的内腔设置有升降组件该应用于多轴协作的机器人底部移动结构解决了多轴协作机器人由于车轮的设置通常在工作时出现固定不牢靠出现位移的情况，影响多轴协作机器人正常使用的问题。
应用于协作机器人底部移动结构

[发明专利]多机器人的控制系统及方法-CN201610658673.5有效
发明人：严彩忠;王科;徐广厦;石洪蕾 -专利权人：上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司;上海新时达机器人有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的控制技术领域，公开了一种多机器人的控制系统及方法。本发明中，多机器人的控制系统包括：控制器与多个机器人；控制器与所有机器人均相连；且控制器中包括机器人控制模块与解释器；机器人控制模块识别当前待控制的机器人，并将识别结果输出至解释器；解释器根据识别结果，解释当前待控制的机器人的加工程序，并将解释结果反馈至机器人控制模块；机器人控制模块根据解释结果对当前待控制的机器人进行路径规划，并控制当前待控制的机器人执行加工动作。相对于现有技术而言，本发明实施方式既可以减少系统资源消耗，又可以减小通信误差，使多个机器人之间很好地协同工作，发挥了多机器人系统的优势。
机器人控制系统方法

[发明专利]一种多机器人协同避障方法及系统-CN202310649651.2在审
发明人：王运志;邱奕松;江泽宇 -专利权人：广州市智能软件产业研究院
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人协同避障方法及系统，其具体步骤包括：S1：构建代价地图并获取所有机器人的状态信息，其中状态信息包括位置信息和速度信息；S2：根据状态信息对当前机器人和其它机器人进行路径预测，并判断当前机器人和其它机器人的预测路径是否重叠或相交；S3：若预测路径存在重叠或相交，则对所有机器人的编号进行优先级判定，使编号优先级最高的机器人优先通过预测路径。本发明提供的多机器人协同避障方法及系统，大大减少了机器人协同避障的困难性，提高了多机器人协同避障的可靠性，使机器人在实际应用场景更加智能化。
一种机器人协同方法系统

[发明专利]一种基于人工免疫的多机器人队形控制方法-CN201911146197.9有效
发明人：黄艇;黄天骁;袁明新;王宇弛;王琪;王俊辉 -专利权人：中科探海（苏州）海洋科技有限责任公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工免疫的多机器人队形控制方法，首先根据各机器人各自所处的位置计算各机器人与自身目标位置所相差的距离和角度；然后计算各机器人和理想队形的重心的激励值，机器人之间的激励与抑制，各机器人根据计算的激励值，选择合适的速度运动；最后更新机器人的位置坐标等信息，判断多机器人系统是否形成期望队形，重新计算机器人和队形重心之间的激励值和各机器人之间的刺激值和浓度值，直至机器人形成期望队形，采用此方法对多机器人系统进行队形控制
一种基于人工免疫机器人队形控制方法

[发明专利]一种基于Simscape Multibody的多足机器人虚拟样机运动控制仿真系统-CN202110475377.2在审
发明人：范金龙;万磊;黄祥宏;秦洪德;李晓佳;李凌宇;陈欣岩 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种基于Simscape Multibody的多足机器人虚拟样机运动控制仿真系统，它属于多足机器人运动控制技术领域。本发明解决了现有方法未将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到对机器人运动系统的可靠性验证的问题。本发明建立包含模型导入模块、坐标系关系转换模块、关节转动模块、驱动与约束模块、步行足轨迹规划模块、运动学逆解模块和关节控制器模块的仿真模型，将机器人的运动姿态，稳定性以及控制方法融合到了对机器人运动系统的可靠性验证中，这样既能形象直观的观察多足机器人的三维运动状态，又能根据运动结果产生的位置和姿态数据验证机器人相关控制算法的可靠性。本发明可以应用于多足机器人虚拟样机运动控制仿真。
一种基于 simscape multibody 机器人虚拟样机运动控制仿真系统

[发明专利]一种基于数字孪生技术的挖掘机器人实验平台-CN202210657272.3在审
发明人：丁伟利;李健;华长春;杨凌云 -专利权人：燕山大学;燕控科技（秦皇岛）有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于数字孪生的挖掘机器人实验平台，包括服务器、虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块、多自由度挖掘机器人、控制器以及实验平台；服务器用于执行虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块和控制器所需的计算；虚拟场景生成模块实时生成挖掘机器人孪生体所需要的虚拟作业环境，通过路径及轨迹规划模块实现挖掘机器人孪生体的运动控制；控制器控制多自由度挖掘机器人的运动，并采集多自由度挖掘机器人反馈的信息；通过网络与所述虚拟场景生成模块通信，实时交换虚拟和现实信息；实验平台包括沙盘以及设置在顶部的激光雷达，沙盘用于模拟施工现场的作业环境，多自由度挖掘机器人在沙盘上作业。
一种基于数字孪生技术挖掘机器人实验平台

[发明专利]一种用于智能机器人的用户登录方法以及系统-CN201610625517.9有效
发明人：郭家;俞志晨 -专利权人：北京光年无限科技有限公司
申请日： 2016-08-02 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能机器人的用户登录方法及系统。方法包括：采集外部的多模态交互信息，根据所述多模态交互信息确定用户的当前交互需求以及当前交互环境；判断实现所述当前交互需求是否需要登录智能机器人产品；当需要登录智能机器人产品时向所述用户输出与所述智能机器人产品对应的多模态登录界面，所述多模态登录界面的具体模态/形式与所述当前交互环境匹配；采集用户的语音登录信息，根据所述语音登录信息利用所述智能机器人产品进行登录密码验证，当登录密码验证通过时登录所述智能机器人产品。根据本发明的方法及系统，可以在用户和机器人进行交互的过程中方便快捷的执行登录操作，大大扩展了机器人的应用范围，提高了机器人的用户体验。
一种用于智能机器人用户登录方法以及系统

[发明专利]一种用于标定多机器人系统基坐标系的方法及其设备-CN201610194435.3有效
发明人：管贻生;吴鸿敏;邓华健;毕志强;张宏 -专利权人：广东工业大学;佛山博文机器人自动化科技有限公司
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于标定多机器人系统基坐标系的方法，步骤为，首先，按照协作关系将机器人两两分组；之后，建立每对机器人基坐标系间的约束关系；进一步，采用安装在机器人末端的对位工具进行对位并采集坐标数据，更进一步，系统自动处理约束关系及对位工具采集的坐标数据后得出每对机器人的位姿关系进而完成标定，最后，重复以上步骤完成多机器人系统基座标系的标定；本发明还公开了一种用于标定多机器人系统基坐标系的设备；该方案能够在设备安装完成后自动完成多机器人系统的重新标定，尤其是各机器人每次工作后，由于位移不可避免，所以几乎都有必要进行重新标定，采用本方案中的方法和设备就可以自动并快捷的完成标定。
一种用于标定机器人系统坐标系方法及其设备