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[实用新型]一种危险狭窄空间探测机械臂-CN202223384823.8有效
发明人：王佳宁;隋立明;李佑辰;杨卓;沈志峰 -专利权人：哈尔滨工程大学;哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：它包括移动关节、旋转关节、初级俯仰关节、次级俯仰关节、三级俯仰关节、末端旋转关节、末端探测臂体以及探测接口，旋转关节的首端与移动关节的末端连接，初级俯仰关节的首端与旋转关节的末端连接，次级俯仰关节的首端与初级俯仰关节的末端连接，三级俯仰关节的首端与次级俯仰关节的末端连接，末端旋转关节的首端与三级俯仰关节的末端连接，末端探测臂体的首端与末端旋转关节的末端连接，探测接口安装在末端探测臂体的末端。
一种危险狭窄空间探测机械

[发明专利]一种腱驱动的机器人手指机构-CN201510895661.X有效
发明人：刘伊威;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-08 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：关节正向转动采用腱驱动、反向采用扭簧力回复驱动方式，结构简单、可靠，能够满足抓握操作的需要。基关节的轴套外部套装有基关节回复扭簧，基关节回复扭簧两端与近指节传力件和基座连接；末端关节腱轮与末端指节传力件固连，末端关节轴通过末端关节轴端轴承支撑在近指节左、右侧板上；末端指节左、右侧板通过末端指节支撑轴承支撑在近指节左、右侧板上，末端关节回复扭簧两端与末端指节传力件和近指节左侧板连接；基关节腱一端固定缠绕在基关节腱轮的轮槽内，另一端穿出基关节腱鞘；末端关节腱一端固定缠绕在末端关节腱轮的轮槽内，另一端穿出末端关节腱鞘。
一种驱动机器人手指机构

[发明专利]一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂-CN202210197728.2在审
发明人：刘浩;林鹏;王重阳;许世伟;孙景阳;梁明;韩雅玲 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可实现定位调姿的多自由度冗余机械臂，包括机械臂定位调姿机构和机械臂末端调姿机构，其中机械臂末端调姿机构包括关节连接板、末端移动关节和末端调姿关节，所述关节连接板安装于所述机械臂定位调姿机构末端，所述末端移动关节包括移动驱动装置、关节架体和移动传动组件，所述关节架体与所述关节连接板滑动连接并通过所述移动驱动装置驱动移动，并且所述移动驱动装置通过所述移动传动组件传递转矩，所述关节架体下端设有末端调姿关节，且所述末端调姿关节与末端设备连接。本发明通过自由度的合理配置以及通过添加冗余自由度实现了机械臂大空间范围调姿运动，同时还可以在确定末端设备中心的条件下实现设备调整，从而实现定位调姿。
一种实现定位自由度冗余机械

[发明专利]机械臂的刚度测量方法和刚度测量系统-CN202111396130.8在审
发明人：葛壮 -专利权人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：在本申请中，在机械臂处于伸直状态的情况下，当待测关节的末端施加与测量方向同向的压力时，分别获取待测关节的末端及其之前的所有关节的末端在测量方向上的末端累积形变量；基于待测关节的末端累积形变量与之前的所有关节的末端累积形变量，确定待测关节的单关节形变量，并基于待测关节的前一关节的末端累积形变量，以及待测关节和待测关节的前一关节之间的三角几何学关系，确定待测关节的形变修正量；基于形变修正量对单关节形变量进行修正，得到待测关节的实际形变量通过本申请，解决了整体装配后的机械臂的各关节的刚度测量误差大的问题。
机械刚度测量方法测量系统

[发明专利]一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统-CN202110739718.2有效
发明人：姬冰;孙如月;白佳薇;宋锐;李贻斌;崔贺;郭嘉欣;曲道骁 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统，包括：获取机器人的各关节角度和关节力矩；将获取的各关节角度和关节力矩代入动量观测器的动态方程中，获取机器人各关节的外力矩；将各关节角度和外力矩代入末端接触力计算模型中，获取机器人的末端接触力；根据机器人的末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞；当判断发生碰撞时，将发生碰撞时的关节角度伺服误差代入机器人末端可变刚度控制律模型中，获得所需的末端关节力矩，通过所需的末端关节力矩对机器人末端进行控制实现了对机器人末端接触力的检测，根据末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞，降低发生碰撞的机器人的末端接触力，保护机器人与人体安全。
一种穿戴肢体机器人碰撞响应控制方法系统

[实用新型]旋转关节组件及机械臂-CN202122187619.6有效
发明人：谢琦 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂领域，公开了一种旋转关节组件及机械臂，包括电机、第一关节、第二关节、第一密封套以及第二密封套。电机包括定子和转子。第一关节收容电机，并固定连接定子。第二关节的末端套设于第一关节的末端的外周，并固定连接转子，第二关节的末端的内侧壁与第一关节的末端的外侧壁之间具有安装间隙。第一密封环套设于第一关节的末端和第二关节的末端之间。第二密封环套设于第一密封环和第二关节的末端之间，第一密封环和第二密封环填充于安装间隙。第二关节的末端在套设于第一关节的末端的外周的过程中，带动第二密封环朝向第一密封环移动，直至第二密封环套设于第一密封环的外周，第二密封环能够自动地套设于第一密封环的外周。
旋转关节组件机械

[发明专利]一种保持末端工具位姿的方法-CN202210628203.X在审
发明人：程敏;杨辉;申登伟;袁文 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种保持末端工具位姿的方法，包括：建立末端工具的运动学模型，确定约束方程；根据末端工具各关节位置计算末端工具的受约束位姿；更新末端工具中运动关节运动后的约束方程，结合末端工具的受约束位姿计算得到其他关节的目标位置，并驱动对应关节运动。本发明通过确定受约束或保持固定的位姿，建立包含末端工具各关节位置变量的约束方程，当其中一个或多个关节发生运动时，通过即采用解析法或数值法求解其他关节的目标位置；同时通过实时计算关节运动后的实际位姿，判断与约束位姿偏差是否过大，以此来保证保持末端工具位姿过程中的安全性。
一种保持末端工具方法

[发明专利]一种多自由度变刚度关节机械臂-CN202010975866.X有效
发明人：金弘哲;刘章兴;赵杰;黄卫金;王彬峦 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。
一种自由度刚度关节机械

[发明专利]冗余机械臂控制方法、装置、可读存储介质及设备-CN201911403020.2有效
发明人：黄荔群;任晓雨;王岳嵩;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种冗余机械臂控制方法、装置、可读存储介质及设备，所述方法包括：获取所述机械臂的末端所受到的外力以及每个关节所受到的外力力矩；根据每个关节对末端在每个运动维度上的影响程度以及所述末端受到的外力，计算每个关节的第一关节速度；根据连杆所受到的外力对每个关节产生的连杆力矩，确定各个关节对应末端当前位置的零空间速度，所述零空间速度为在连杆外力作用下维持末端位置不变时各个所述关节对应的速度；根据所述第一关节速度以及所述零空间速度计算总关节速度；根据所述总关节速度控制所述机械臂运动。由于在控制机械臂时，叠加了末端零空间，因此，机械臂受到外力时，不会影响末端上任务的执行。
冗余机械控制方法装置可读存储介质设备

[发明专利]一种可实现上、下肢关节等速训练方法-CN201810116380.3有效
发明人：王勇;张素才;马文章;王虎;刘正士 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了可实现上、下肢单关节或者上、下肢两个关节同时进行等速训练的方法。通过能实现整周回转的末端牵引机构如踏车式踏车式末端牵引机构，牵引肢体末端，进而实现肢体关节的等速训练。该方法为根据关节活动规律，通过控制末端牵引机构的曲柄长度变化或者同时控制末端牵引机构的曲柄长度变化以及曲柄的运动规律，来控制肢体膝关节的运动，即实现肢体单关节或者多个关节的等速训练。
一种实现下肢关节等速训练方法

[发明专利]一种带末端力反馈的柔性机械臂-CN202010804221.X在审
发明人：徐文福;尤开灵;黄健;杨太玮;袁晗;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种带末端力反馈的柔性机械臂，包括绳索驱动箱；具有多个模块化关节的关节臂段，该关节臂段的固定端与所述绳索驱动箱连接；设置在所述的关节臂段的自由末端的末端组件，该末端组件包括力反馈传感器和固定该力反馈传感器底部的传感器安装块本发明提出改进的带末端力反馈结构的柔性机械臂，从而实现关节臂段末端完成一定的任务，安装在关节臂段末端的末端力反馈传感器完成相关力信息的采集，为相关任务提供力信息。
一种末端反馈柔性机械

[发明专利]星载空间机械臂-CN202010133103.0在审
发明人：林宝军;安洋;张筱娴;陈鸿程;任煊;许红阳;张磊 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2020-03-01 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种星载空间机械臂，所述星载空间机械臂包括第一关节、第二关节、第三关节、第一末端效应器、第二末端效应器和第三末端效应器，其中：所述第一关节、所述第二关节及所述第三关节串联，并实现六自由度运动；所述第一末端效应器、所述第二末端效应器和所述第三末端效应器安装于所述第三关节上，所述第三关节旋转以切换所述第一末端效应器、所述第二末端效应器或所述第三末端效应器面对目标工位；所述目标工位包括卫星光学设备表面、太阳电池阵表面、天线工位、推力器工位及卫星星体表面；所述第一末端效应器包括切割效应器，所述第二末端效应器包括拨动效应器，所述第三末端效应器包括擦拭效应器。
空间机械

[发明专利]一种双作用机械手-CN201610330802.8有效
发明人：张明路;张绍春;吕晓玲;田颖;李凡 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种双作用机械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接，并在机械手内部布线；即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接，腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接，大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接，小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接，其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点；肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行；所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机；电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
一种作用机械手

[实用新型]具有六自由度的双作用机械手-CN201620452230.6有效
发明人：田颖;张明路;吕晓玲;张绍春;卢钰仁 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及具有六自由度的双作用机械手，包括基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器，其中基座、腰部、大臂、小臂和末端执行器之间依次通过中空关节轴连接，并在机械手内部布线；即基座与腰部通过腰部中空关节轴连接，腰部与大臂通过肩部中空关节轴连接，大臂与小臂通过肘部中空关节轴连接，小臂与末端执行器通过腕部俯仰中空关节轴连接，其特征在于腰部中空关节轴与肩部关节轴的轴线垂直且汇交于一点；肩部中空关节轴、肘部中空关节轴和腕部俯仰中空关节轴三者相互平行；所述末端执行器包括电动扳手、手爪、末端执行器箱体、手爪旋转直流伺服电机和手爪开合直流伺服电机；电动扳手和末端执行器箱体通过腕部偏转中空关节轴连接。
具有自由度作用机械手

[发明专利]一种轻量化果实采摘机器人机械臂-CN201810055374.1在审
发明人：尹建军;杜金财;谢永良;余承超;李海深 -专利权人：江苏大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量化果实采摘机器人机械臂，涉及机器人领域，该操作臂腰关节与底板连接，肩关节轴通过U型架与腰关节连接，双连杆组成大臂。肩关节电机置于U型架上，电机输出轴通过联轴器与肩关节主动臂连接，肩关节从动臂通过轴承与法兰盘与肩关节轴连接，肘关节轴与肩关节主动臂连接，同时通过联轴器与肘关节主动臂连接，肘关节和腕关节连接方式与肩关节类似末端执行器电机固定在电机安装板上，电机安装板通过电机安装板侧板与腕关节机械臂连接。末端电机输出轴通过联轴器与末端执行器安装板连接。本发明结构合理、重量轻、刚度大、运动灵活，腕部可与各种末端执行器连接，引导末端执行器实现不同果实的采摘。
肩关节末端执行器电机安装板机械臂联轴器肘关节主动臂果实采摘机器人电机输出轴轻量化腕关节腰关节机器人领域肩关节电机底板连接电机固定连接方式安装板操作臂从动臂法兰盘双连杆重量轻轴连接侧板大臂腕部轴承采摘果实灵活

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