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[实用新型]一种蓄能器动力多足机器人-CN201420601473.2有效
发明人：陈燕;留沧海;麦维文;艾攀华;程乾;陈明亮;曾琦;刘佳生;李海龙;张鑫;郑杰 -专利权人：四川伍贰捌自动化设备有限公司
申请日： 2014-10-17 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种蓄能器动力多足机器人，目的在于解决现有的多足机器人通常采用柴油发动机作为原动机或动力源，质量较大，机动性和灵活性差，效率低，噪声大、污染大的问题。本实用新型以蓄能器作为动力源，同时配以其他组件，实现多足机器人的行走。本实用新型能够有效简化多足机器人的内部结构，降低多足机器人的维护、保养成本，具有行走稳定、质量轻，机动性和灵活性好，效率高，噪声和污染小的优点，能够满足大型多足机器人的行走要求，适应复杂的地形环境，具有广阔的市场应用前景
一种蓄能器动力机器人

[实用新型]一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置-CN201520436263.7有效
发明人：赵逢达;孔维航;吴培良;李贤善;孔令富 -专利权人：燕山大学
申请日： 2015-06-24 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置，包括主控制器、串行通信接口模块、数据总线接口模块、无线发射模块、集控中心和多移动机器人，主控制器分别连接串行通信接口模块、无线发射模块和数据总线接口模块，串行通信接口模块和无线发射模块分别连接到多移动机器人，数据总线接口模块连接集控中心。本实用新型对结构化环境中多移动机器人的协调配合运动控制决策信息的传输具有实时性强、稳定性好、抗干扰能力强等特点，可对多目标对象协调配合的决策信息包进行实时传输，无线通讯装置作为集控中心和多机器人进行沟通的桥梁，为集控中心对多移动机器人协调运动的有效准确调控提供了保障。
一种集控式多机器人运动控制无线通讯装置

[实用新型]多轴协作机器人的保养结构-CN202123045267.7有效
发明人：周文辉 -专利权人：苏州辉炜腾智能科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了多轴协作机器人的保养结构，涉及多轴协作机器人技术领域，包括机壳，机壳的内腔设置有固定箱，固定箱的内腔设置有旋转组件，机壳的外壁左右两侧分别设置有气泵，每个气泵的顶端均设置有输送管，每一个输送管的外壁均连接有多个高压喷头该多轴协作机器人的保养结构解决了多轴协作机器人在实际的使用过程中没有专门的设备对其进行保养维护，在需要对多轴协作机器人进行维护的时候需要浪费大量的时间，影响多轴协作机器人使用的问题。
协作机器人保养结构

[发明专利]基于多视图Graph Transformer的社交机器人检测系统及方法-CN202310632380.X在审
发明人：李明原;冶忠林;赵海兴;肖玉芝;曹淑娟;杨燕琳;陈阳;孟磊;周琳;陈世龙 -专利权人：青海师范大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F16/9536 文献下载
摘要：本发明涉及机器人检测技术领域，涉及一种基于多视图Graph Transformer的社交机器人检测系统及方法，其包括：主题结构模块，用于构建潜在语义结构；图增强模块，用于将多视图扩展为多通道‑多视图；多视图Graph Transformer模块，用于将多头注意力机制引入到多视图的图学习中，并考虑到每个视图的特定的特征；多视图注意力模块，用于通过注意力机制进行聚合多个视图的信息，以获得更全面的节点表示。本发明能够较佳地进行社交机器人检测。
基于视图 graph transformer 社交机器人检测系统方法

[发明专利]一种基于虚拟样机技术的多足运动仿真机器人及仿真方法-CN202211234393.3在审
发明人：杜启磊;年洪涛;李赛;康继超;林浩浩;张亚超;孙付昀;陈绪强;张永军;苏杨;王涛;王建伟;张静;潘淑芬;张永民;张帅 -专利权人：日照中兴汽车有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于虚拟样机技术的多足运动仿真机器人及仿真方法，属于多足仿真机器人技术领域。本发明包括机器人主体，膝关节，髋关节，上肢体和下肢体，髋关节设置在机器人主体下方边缘处，上肢体的一端与髋关节连接，上肢体的另一端与膝关节连接，下肢体与膝关节连接；仿真方法包括以下步骤：步骤一：在三维建模软件中建立多足机器人的三维实体模型，并规划其运动轨迹；步骤二：处理模型数据，将建立的三维实体模型导入动力学仿真软件中进行搭建并加以分析；步骤三：对动力学仿真软件中的多足机器人进行运动学驱动，对多足机器人的运动轨迹进行仿真，并对仿真结果进行分析
一种基于虚拟样机技术运动仿真机器人方法

[发明专利]一种基于二维激光观测的带约束多机器人强化学习安全编队方法-CN202310164480.4在审
发明人：王越;崔瑜翔;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维激光观测的带约束多机器人强化学习安全编队方法，首先通过编队内部通讯以及各编队成员的传感器信息进行环境综合感知，结合队形要求和机器人数目等因素初步规划多机器人的编队目标点。各编队成员利用基于强化学习的导航规划方法，根据个体观测与队内共享信息生成初步控制指令，在控制障碍函数的引导下进一步优化，使得最终控制指令满足安全约束，保证机器人运行的安全性。本发明在显著小的观测与计算成本下，整合多机器人信息，规划多机器人控制，实现安全且高效的多机器人编队协同规划，仅利用二维激光信息实现编队控制指令生成且保证执行安全性，可以应对未知动态非结构化环境下的较大规模编队任务
一种基于二维激光观测约束机器人强化学习安全编队方法

[发明专利]多足机器人地面接触力的双阈值检测系统和方法-CN201110204398.7有效
发明人：王伟;刘振宇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2011-07-21 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人地面接触力的双阈值检测系统及采用该检测系统对多足机器人地面接触力进行双阈值检测的方法。该检测系统包括多足机器人足部被动柔顺装置和检测电路。该检测方法由检测电路根据地面的不同情况来设定机器人的触地力阈值和离地力阈值，以满足机器人在不同地面上行走时的触地和离地判断；触地力阈值和离地力阈值之间可以保持较大的裕量，使触地和离地的判断更为可靠，避免了单阈值接触力检测方法存在的接触力瞬间波动而无法判断是否触地或离地的情况本发明可用于多足机器人行走时足部触地和离地的检测，是多足机器人足部触地和离地感知的有效方法。
机器人地面接触阈值检测系统方法

[发明专利]一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法-CN201811385884.1有效
发明人：黄波;霍一鸣;郭宇斌;赵春霞;蔡志成 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种预分配结合匈牙利算法的多机器人任务分配方法，包括以下步骤：对多机器人系统建模；建立所有机器人承担不同任务的效益值矩阵；优化多机器人系统；对效益值矩阵进行简化；根据每个任务所需机器人的数量对效益值矩阵进行变形本发明以多机器人多任务分配系统为对象，采用预分配结合匈牙利算法的策略进行分配，有效地解决了多机器人多任务系统的分配与优化问题，缓解了在效益矩阵复杂时运用单一匈牙利算法可能造成的时间消耗过大、甚至算法无限循环的问题
一种分配结合匈牙利算法机器人任务方法

[实用新型]一种在线实时引导的机器人自适应焊接系统-CN202023043788.4有效
发明人：李志成;何艳兵;薛义权;陈军帅 -专利权人：广州瑞松智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种在线实时引导的机器人自适应焊接系统，包括多轴机器人、工控机、视觉传感器，所述多轴机器人一端固定设置有焊枪，所述视觉传感器安装在所述焊枪上，所述视觉传感器和所述多轴机器人分别与所述工控机连接本实用新型的一种在线实时引导的机器人自适应焊接系统，通过视觉传感器实时采集待焊接工件的当前图像信息，根据当前图像信息以及预存多轴机器人当前位置可以计算出焊接工件中的当前实际焊缝位置，实现了对焊缝位置的实时跟踪，多轴机器人根据当前实际焊缝位置对待焊接工件的焊缝进行焊接，提高了焊接工件的焊接效率，整个焊接过程完全智能化，节省了人工成本。
一种在线实时引导机器人自适应焊接系统

[实用新型]一种集成机器人的AGV小车-CN202121735945.X有效
发明人：李珂;廖凤鸣;廖洪 -专利权人：东莞市卓高电子科技有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种集成机器人的AGV小车，包括AGV小车，AGV小车上设有电控集成箱、物料存放架以及多轴机器人，多轴机器人的工作端设有用于夹持物料的夹持组件和用于辅助多轴机器人调整定位的视觉定位系统，电控集成箱与多轴机器人电性连接，夹持组件包括与多轴机器人的工作端连接的夹持基座，夹持基座上设有相对设置的固定夹持块和活动夹持块以及控制活动夹持块相对固定夹持块直线式活动的夹持驱动单元，物料存放架包括竖向延伸的立柱，立柱上设有多个横向伸出的物料存放杆本实用新型将AGV小车、物料存放架和机器人集成一体，使得AGV小车同时具备运输物料和投入物料的功能，占用场地大小可减半，运输转移效率更高。
一种集成机器人 agv 小车

[发明专利]一种基于主动唤醒的功能推荐方法、系统及机器人-CN201680001756.5在审
发明人：杨新宇;王昊奋;邱楠 -专利权人：深圳狗尾草智能科技有限公司
申请日： 2016-07-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于主动唤醒的功能推荐方法，包括：获取用户多模态信息；根据预设的唤醒参数与所述用户多模态信息进行匹配；若用户多模态信息与预设的唤醒参数相匹配，则将机器人主动唤醒；根据用户对每一功能的使用参数这样就可以在获取到用户的多模态信息例如用户距离机器人的特定位置或动作表情时，机器人将多模态信息与唤醒参数进行匹配，若匹配一致则会主动唤醒，之后，机器人就会对功能的使用参数，如用户的使用行为，向用户推荐相应的功能，这样就可以使机器人与人交互时更加拟人化，使得机器人在生活时间轴内具有人类的生活方式，该方法能够提升机器人交互内容生成的拟人性，提升人机交互体验，提高智能性。
一种基于主动唤醒功能推荐方法系统机器人

[实用新型]纳米真空阴极联合多弧镀膜机-CN201520420952.9有效
发明人：张建坡;李亚军 -专利权人：超微中程纳米科技（苏州）有限公司
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： C23C14/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种纳米真空阴极联合多弧镀膜机，包括机器外壳，在所述的机器外壳内设有多弧镀膜室，所述的多弧镀膜室内部设有旋转支架，所述的旋转支架下方设有驱动电机，所述的多弧镀膜室的顶部设有真空阴极电子枪，在所述的多弧镀膜室的底部设有辅助阳极，在所述的多弧镀膜室上连接有抽真空系统。采用了上述结构至，在机器内部能够保证镀膜的时候自动化旋转，能够保证镀膜的厚度均匀，采用此抽真空系统能够保证机器内部的真空度，使得涂层的附着力增加，提高产品的质量。
纳米真空阴极联合镀膜

[发明专利]一种基于冲突搜索和速度障碍的多机器人路径规划方法-CN202210906238.5在审
发明人：王东;曹品钊;连捷;于连波 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于冲突搜索和速度障碍的多机器人路径规划方法，将多机器人路径规划分为离线预规划和在线实时规划两个阶段，充分利用集中式路径规划具备全局最优和分布式路径规划具备分布式实时执行的优点，在保证多机器人路径质量的前提下，使机器人具备自主决策能力。在离线预规划阶段，使用基于冲突搜索算法得到多机器人路径规划的最优解；在在线实时规划阶段，各机器人使用将离线预规划阶段得到的解经预处理后作为速度障碍法的启发式信息，使多机器人以分布式的方式执行各自的路径规划，并克服了原始速度障碍法在“U型”障碍物场景下出现不存在候选可达速度而导致的死锁问题，提高了算法的鲁棒性和适用性，提高了机器人适应环境的能力和工作效率。
一种基于冲突搜索速度障碍机器人路径规划方法

[发明专利]一种基于多传感器的清洁机器人沿边清扫控制方法-CN202210776087.6在审
发明人：朱思宇;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的清洁机器人沿边清扫控制方法，包括多传感器融合、上下位机通信、行为控制和ROS机器人开发；S1、首先根据几何原理、线性代数原理、数学原理，构建清洁机器人多传感器的数学模型；S2、多传感器融合包含三部分：位于极光壹号（AURORA NO.1）清洁机器人上方的主激光雷达，位于极光壹号（AURORA NO.1）清洁机器人右侧下方位置的测距激光雷达，超声波测距模块；S3、为了使清洁机器人增加对周围环境的感知数据，各传感器即为机器人的感知器官，本方案填补商用清洁机器人领域沿边清扫控制的缺失、多传感器融合、清洁覆盖面积更广、效能更高、算法保证并实现了基于多传感器下的与墙体始终保持固定距离并且不剐蹭或撞墙。
一种基于传感器清洁机器人沿边清扫控制方法

[发明专利]可重构多足机器人-CN201510171415.X在审
发明人：殷宝麟;颜兵兵;任文博;虞风;陈超奇;陈长春;王霖;盛银河;司艳娇;刘晨聪 -专利权人：佳木斯大学
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2015-06-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构多足机器人，它由腿单元及连接板构成，腿单元有多个，任意两个腿单元之间通过连接板相连接，实现不同形式的多足机器人。可重构多足机器人的腿单元由单个电机驱动两侧腿杆实现交替行走动作。可重构多足机器人行走时，任意时刻均有多个腿杆支撑地面，保证了机器人稳定性。通过控制不同腿单元电机的转速和转向，实现机器人的前进、后退以及转向。
可重构多足机器人