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[发明专利]基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法-CN201510634093.8有效
发明人：田雨农;马树发;周秀田;史文虎 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-09-15 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：基于车体坐标系的激光雷达坐标转换方法,具体步骤为，瞬时激光束坐标系转化为激光扫描参考坐标系，根据瞬时激光与激光雷达坐标系的夹角和激光飞行的距离，解算出激光脚点相对于激光雷达坐标系的坐标，激光扫描参考坐标系转化惯性平台参考坐标系，测量激光雷达与惯性导航平台的安置夹角和位移，根据旋转平移公式，解算激光脚点相对于惯性平台参考坐标系的坐标；惯性平台参考坐标系转化为周期开始瞬时坐标系，本发明不需要将激光脚点数据转化为WGS‑84坐标系，而是转化为扫描周期开始时刻汽车载体瞬时坐标系，即减少了运算量和数据依赖，又能保持点和汽车之间的相对坐标；此方法不依赖于GPS数据，尤其是避免了GPS失效时带来的内插或预测误差。
基于车体坐标系激光雷达坐标转换方法

[发明专利]一种基于产品颜色及形状识别的智能分拣系统及方法-CN202210229454.0在审
发明人：刘业峰;孙维堂;赵元;陶林;张丽丽;穆德敏 -专利权人：沈阳工学院
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V10/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于产品颜色及形状识别的智能分拣系统及方法，在现场传送带上方布置CCD相机，通过机器人手眼标定操作，确定像素坐标系和机器人坐标系的坐标转化关系；CCD相机尺度采用的是像素坐标，机器人坐标是空间坐标系，手眼标定就是得到像素坐标系和机器人坐标系的坐标转化关系；采用九点标定直接建立CCD相机和机器人之间的坐标变换关系，让机器人的末端通过九个点得到在机器人坐标系中的坐标，用CCD相机识别九个点得到像素坐标；通过计算可获得像素坐标系和机器人坐标系的坐标转化的标定参数。
一种基于产品颜色形状识别智能分拣系统方法

[发明专利]一种基于单目视觉进行目标定位的方法-CN201910163326.9在审
发明人：周捷;罗锐;张益军;叶达文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉进行目标定位的方法，包括以下步骤：将空间物体的世界坐标系先后转化为摄像机坐标系、像平面坐标系、像素坐标系，获得摄像机的成像模型；令摄像机坐标系与世界坐标系重合，使得两坐标系中的Z轴坐标相等，获得改进的摄像机成像模型。
摄像机坐标系世界坐标系单目视觉目标定位摄像机成像模型像平面坐标系像素坐标系成像模型空间物体重合相等摄像机转化改进

[发明专利]一种施工坐标向大地坐标转换的测量方法-CN201810993984.6在审
发明人：刘纪飞;李仁强;舒承兴;李宾;衣忠强;郑智;特日格乐;曲锐;周立科;李艳玲;张明悦;许庆君;赵博;刘春利;付鹏;黄腾飞;宋敏 -专利权人：中铁九局集团第六工程有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种施工坐标向大地坐标转换的测量方法，通过选点、导入、用COORD软件将施工坐标系转换为空间直角坐标系，同时将大地坐标系也转换为空间直角坐标系，在空间直角坐标系中通过七参数转化法建立二者在空间直角坐标系的联系，可以建立施工坐标和大地坐标任意转换的路径，实现施工坐标向大地坐标的转换。
空间直角坐标系大地坐标施工坐标转换测量大地坐标系施工坐标系参数转化

[发明专利]五轴打印系统及五轴打印轨迹确定方法-CN202111364148.X在审
发明人：肖国栋;余谦 -专利权人：无锡有田五维增材科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明提供的五轴打印系统及五轴打印轨迹确定方法，属于3D打印技术领域，五轴打印系统，其特征在于，包括：扫描仪、标定板、机床和处理器；标定板设置于机台上；扫描仪，用于扫描待打印物体，获取待打印物体在扫描仪坐标系下的坐标；标定板，用于辅助标示扫描仪坐标系与机床坐标系的位置关系；处理器，用于通过标定板获取扫描仪坐标系和机床坐标系的转化关系，将扫描仪坐标系下的三维模型数据转化到机床坐标系下，并生成五轴打印轨迹。本发明标定一次后可以通过获取的转化关系对任何打印模型进行位置定位，无需在每次打印前，重复标定待打印物体在机床坐标系下的打印位置，大大节省了打印前期耗时，提高了打印效率，且操作简单，便于投入生产。
打印系统轨迹确定方法

[发明专利]一种基座不调平倾斜角自主补偿方法及系统-CN201610553200.9有效
发明人：申研;刘海平;刘亮;史涛瑜;王三舟;王帅旗;李佳辉 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基座不调平倾斜角自主补偿方法及系统，所述方法包括步骤：建立发射坐标系，并计算目标在所述发射坐标系下的坐标；建立水平坐标系，并根据基座的倾斜角度将所述目标在发射坐标系下的坐标转化为目标在所述水平坐标系下的坐标；根据所述目标在水平坐标系下的坐标解算在水平坐标系下的射击诸元；将所述水平坐标系下的射击诸元计算转化为所述发射坐标系下的射击诸元；所述系统具有固定在所述基座上的倾角传感器，通过通信总线与所述倾角传感器连接的控制计算机
一种基座不调平倾斜角自主补偿方法系统

[发明专利]一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置-CN202110378420.3在审
发明人：赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;林文伟 -专利权人：福建（泉州）哈工大工程技术研究院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。
一种基于重建坐标系手眼标定方法装置

[发明专利]一种基于windows的特征测量与显示方法-CN202010381005.9有效
发明人：高习义;王晓东 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06F3/04847 文献下载
摘要：本发明属于微装配技术领域，公开了一种基于windows的特征测量与显示方法，是一种利用机器视觉人工辅助装配的方法，首先调动API接口将所拍摄图像显示在矩形区域内，然后定义两个坐标系，计算出两个坐标系之间的转化关系，定义消息事件WM_LBUTTONDOWN，响应该事件时候，自动捕获其软件桌面的坐标，然后将其转化到MON坐标系下对应的坐标，并按照规则将MON坐标系下的坐标转化为图像坐标系下的坐标，完成了软件桌面的坐标到图像坐标的转化
一种基于 windows 特征测量显示方法

[发明专利]C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法-CN201510389306.5在审
发明人：刘金虎;吴琨 -专利权人：南京普爱医疗设备股份有限公司
申请日： 2015-07-06 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：C形臂手术导航系统中的三维坐标系配准的方法，属于医疗器械技术领域。其方法包括三维图像按照图像特点建立图像坐标系，按照物体方位及特征建立物体的世界坐标系三维图像中提取物体特征点集及其坐标，物体在世界坐标系的特征集点及其坐标通过外接设备获得；三维图像坐标系与世界坐标系统一坐标系的坐标轴方向；通过迭代就近点算法计算三维图像坐标系到世界坐标系转化关系。其优点是该方法可用于三维C形臂扫描的物体所在的世界坐标系和三维图像坐标系的配准。
手术导航系统中的三维坐标系方法

[发明专利]一种双基地SAR的空间同步方法-CN201210454326.2有效
发明人：黄钰林;罗华;王园园;杜雨洺;杨建宇;杨海光 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2012-11-14 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双基地SAR的空间同步方法，具体包括步骤：参数初始化；WGS-84坐标系到空间直角坐标系的转换；空间直角坐标系到载机地理坐标系的转换；载机地理坐标系到载机坐标系的转换；载机坐标系到雷达参考坐标系的转换本发明的方法利用载机平台的GPS空间坐标信息和姿态信息，按WGS-84坐标系、空间直角坐标系、载机地理坐标系、载机坐标系和雷达参考坐标系的顺序进行坐标变换，保证了最终得到的天线指向控制参数的准确性；利用载机平台的GPS空间坐标信息和姿态信息，通过多坐标系间转化，导出机载双基地SAR天线指向控制参数，该天线指向控制参数使得收发载机的天线波束指向能够精确对准。
一种基地 sar 空间同步方法

[发明专利]一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法-CN201410113451.6有效
发明人：王青;程亮;窦亚冬;柯映林;李江雄;俞慈君;黄鹏;袁菲菲 -专利权人：浙江大学
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B64F5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机数字化装配的自动化测量方法，通过测量准备工作，确定各个坐标系与装配坐标系的转化关系，将飞机坐标系下各个检测点在飞机坐标系下的理论坐标值转化到装配坐标系下，得到各个检测点在装配坐标系下的理论坐标值，以检测点在装配坐标系下的理论坐标值作为激光扫描仪的初始指光点，进行自动搜索，获得各个检测点在装配坐标系下实际坐标值。
一种用于飞机数字化装配自动化测量方法

[发明专利]基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法-CN201611096648.9在审
发明人：王健;梁芳果 -专利权人：王健
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明的基于视觉误差补偿的机器人空间定位方法包括如下步骤：A：建立基准坐标系、机器人坐标系和以C形臂X光拍照设备所拍摄图像的左上角为原点的透视图像坐标系；B：利用C形臂X光拍照设备在拍摄位置相互垂直的条件下获得手术对象的两幅透视图像；C：采用仿射变换的方法将两幅透视图像在透视图像坐标系中的坐标转化为在基准坐标系的坐标；D：根据透视图像在基准坐标系的坐标来规划出手术路径；E：采用仿射变换的方法将规划出的手术路径转化为机器人坐标系的轨迹信息；F：将机器人坐标系的轨迹信息输入到机器人中，控制机器人的手术动作。
透视图像机器人坐标系基准坐标系空间定位视觉误差机器人仿射变换轨迹信息拍照设备手术路径远程医疗系统控制机器人原点拍摄图像拍摄位置手术对象遥控操作坐标转化垂直的规划转化

[发明专利]一种基于视觉情报分析的数学建模方法-CN202010352965.2在审
发明人：史廷春;邵吟秋 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明属于机器视觉技术领域，具体涉及一种基于视觉情报分析的数学建模方法，包括如下步骤：步骤一：根据相机成像建立通用相机模型；步骤二：将世界坐标系的选取物坐标根据通用相机模型转化为相片坐标系的虚拟物坐标；步骤三：通过编程软件进行仿真运行，在世界坐标系中调整参数信息，使相片坐标系的虚拟物与世界坐标系的实物拟合，以得到相片中图像元素映射于世界坐标系的位置；步骤四：根据图像元素在相片坐标系的位置，测算出世界坐标系中实物的位置信息；利用几何原理对相机成像过程进行近似描述，将实物抽象化建立模型假设，实现相片坐标系与世界坐标系的转换，通过虚拟物与实物重合，确定实物的真实坐标信息。
一种基于视觉情报分析数学建模方法

[发明专利]一种基于静止坐标系将状态变量进行转化的方法及装置-CN202011223632.6在审
发明人：穆清 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于静止坐标系将状态变量进行转化的的方法及装置。其中，该方法，包括：根据预先采集的电网参数，确定电网系统的离散状态变量；建立电磁暂态的三相坐标系，利用派克转换矩阵，基于三相坐标系将旋转坐标系下的状态转移方程转换为静止坐标系的状态转移方程；以及基于静止坐标系的状态转移方程
一种基于静止坐标系状态变量进行转化方法装置

[发明专利]一种直角坐标系下天线发射方向图设定方法-CN201810303667.7有效
发明人：郭汝江;倪迎红;刘会杰 -专利权人：上海微小卫星工程中心
申请日： 2018-04-03 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01S3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种直角坐标系下发射任意形状波束的信控阵的天线发射方向图设定方法，包括：设定直角坐标系下期望的发射波束形状；转换所述直角坐标系下期望的发射波束形状到极坐标系下；多项式拟合获得多项式系数；获得极坐标系下附加信号引起的相位项；获得所述信控阵每个信控阵元的发射信号；累加每个信控阵元的发射信号得到该信控阵极坐标系下的天线发射方向图；以及将所述极坐标系下的天线发射方向图转化到直角坐标系下。
直角坐标系信控极坐标系天线发射方向图发射波束发射信号阵元波束多项式拟合多项式系数附加信号累加期望发射转换转化

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