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[发明专利]障碍物的轨迹预测方法及装置、无人驾驶车辆及存储介质-CN202211563635.3在审
发明人：文宝;陈勇;胡海龙 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物的轨迹预测方法及装置、无人驾驶车辆及存储介质。障碍物的轨迹预测方法包括：根据位置信息确定无人驾驶车辆当前所处的目标道路场景。若障碍物预测队列中的多个障碍物编号中包括目标障碍物的目标障碍物编号，则根据预置的道路场景、障碍物以及障碍物的运动约束边界条件之间的对应关系，确定目标障碍物在目标道路场景下的目标运动约束边界条件。若目标障碍物的运动信息满足目标运动约束边界条件，则根据位置信息和目标障碍物的运动信息得到目标运动观测信息。基于目标运动观测信息和尺寸信息，对目标障碍物在指定时间内的运动轨迹进行预测，得到目标障碍物的预测轨迹，进而有助于提高预测轨迹的有效性，降低预测成本。
障碍物轨迹预测方法装置无人驾驶车辆存储介质

[发明专利]车辆路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202311014766.0在审
发明人：包鹏;李浩;丁璟;王一舟;倪凯 -专利权人：禾昆科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和当前车辆位置坐标；对上述道路图像进行障碍物检测，得到障碍物检测信息集；基于当前车辆位置坐标和各个障碍物检测信息包括的障碍物位姿向量，对上述障碍物检测信息集中的障碍物检测信息进行筛选，得到筛选后障碍物检测信息组；确定上述筛选后障碍物检测信息组中每个筛选后障碍物检测信息对应的障碍物的障碍物变道信息，得到障碍物变道信息组；基于上述障碍物变道信息组，对当前车辆进行路径规划，得到目标规划路径
车辆路径规划方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]泊车控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202210418017.3在审
发明人：李梅;刘学良;李小龙;黄泽谦;陈小伟 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：泊车控制方法包括：根据环视摄像头拍摄的车周影像确定车周是否有悬空障碍物，所述悬空障碍物为泊车超声波雷达无法检测到的障碍物；在车周有所述悬空障碍物的情况下，确定与悬挂所述悬空障碍物的基础障碍物之间的第一安全距离，所述基础障碍物为支撑所述悬空障碍物并且被所述泊车超声波雷达检测到的障碍物，所述第一安全距离为在泊车过程中避免车辆与所述悬空障碍物发生刮碰的距离；根据基础障碍物的位置和第一安全距离控制车辆泊停。采用本公开实施例提供的方案能够较好地避免泊车超声波雷达无法检测到悬空障碍物，进而在自动泊车时可能出现的与悬空障碍物发生刮碰的问题。
泊车控制方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置以及终端-CN201811044644.5有效
发明人：方进;燕飞龙;杨睿刚;王亮;马彧 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种基于概率图的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；提取各帧点云中所述障碍物的真实标注数据，并将已提取的障碍物的真实标注数据构成标注数据集合；对标注数据集合进行网格划分，并计算每个网格中出现障碍物的概率；根据障碍物的概率选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物；根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。选取的仿真障碍物不局限于真实的障碍物，增加了障碍物的位置泛化多样性。
障碍物标注采集点云数据集合位置数据概率图网格终端概率选择位置分布运动规则多帧多样性概率局限

[发明专利]障碍物处理方法以及清洁机器人-CN201911425921.1有效
发明人：龚凯 -专利权人：深圳飞科机器人有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供了障碍物处理方法与清洁机器人。其中，该清洁机器人包括控制器、图像采集装置、机身主体以及边扫，边扫延伸超过所述机身主体的边缘；图像采集装置用于获取清洁机器人的前进方向上的障碍物的第一图像；控制器用于，根据所述障碍物的第一图像，识别所述障碍物的类型；确定障碍物的类型对应的障碍物处理方式，障碍物处理方式包括清洁机器人在障碍物前是否根据前进方向继续前进，以及当清洁机器人在障碍物前更改前进方向时，机身主体及边扫分别与障碍物之间的距离信息；所述控制器用于根据障碍物的类型对应的障碍物处理方式控制清洁机器人运动实施本申请可实现针对不同障碍物提高清扫覆盖率的同时，降低清扫风险。
障碍物处理方法以及清洁机器人

[发明专利]一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车-CN201910701956.7有效
发明人：翁江林;梁锋华;卢斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车，以实现在车辆行驶前方被障碍物占道时主动进行障碍物避让的效果。该车辆主动避让障碍物的方法包括：在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；若存在，则确定障碍物所属类型；在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；依据第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。
一种车辆主动避让障碍物方法装置汽车

[发明专利]一种预测障碍物轨迹的方法及装置-CN202010220717.2有效
发明人：樊明宇;任冬淳;夏华夏;钱德恒;丁曙光 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本说明书摘要公开了一种预测障碍物轨迹的方法及装置。通过传感器监控障碍物，并识别监控到的障碍物所属的类型。针对识别出的类型，确定障碍物属于该类型的概率，并在障碍物属于该类型的条件下预测障碍物的轨迹，将其作为该类型对应的待定轨迹。根据障碍物属于每种类型的概率，对每种类型对应的待定轨迹进行加权，并根据加权后的每种类型对应的待定轨迹，确定所述障碍物的最终轨迹。本说明书摘要获取了障碍物所属各类型的概率，并对障碍物所属各类型下的轨迹均进行预测。通过障碍物所属各类型的概率，对各类型下预测轨迹进行加权，从而对障碍物的轨迹进行预测，提高了障碍物轨迹预测的准确性。
一种预测障碍物轨迹方法装置

[发明专利]障碍物识别模型训练方法、障碍物识别方法、装置及系统-CN202110015842.4有效
发明人：丁鲁川 -专利权人：深圳市速腾聚创科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种障碍物识别模型训练方法、障碍物识别方法、相关装置、系统及计算机可读存储介质。其中，该障碍物识别模型训练方法包括：获取至少一帧点云数据；对所述至少一帧点云数据进行处理，得到远场潜在障碍物对应的点云数据；所述远场潜在障碍物为预设范围外的障碍物；根据所述潜在障碍物对应的点云数据获取所述远场潜在障碍物的标记信息；获取所述远场潜在障碍物的跟踪信息，根据所述远场潜在障碍物的跟踪信息生成跟踪序列；根据所述远场潜在障碍物对应的跟踪序列提取跟踪特征；将所述标记信息及所述点云数据与所述跟踪特征作为样本数据，训练障碍物识别模型采用本申请实施例可以提升远场障碍物的检测效果。
障碍物识别模型训练方法装置系统

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211553455.7有效
发明人：张雄;李敏;蒋建辉;胡禹超;陶武康;申苗;王倩;艾永军 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：该方法的一具体实施方式包括：对预先检测到障碍物车辆进行轨迹预测以生成障碍物轨迹信息组，得到障碍物轨迹信息组集合；确定与障碍物轨迹信息组集合中每个障碍物轨迹信息组对应的障碍物行为概率熵，得到障碍物行为概率熵集合；对障碍物轨迹信息组集合中的各个障碍物轨迹信息进行筛选处理以生成筛选后障碍物轨迹信息组集合；对筛选后障碍物轨迹信息组集合包括的障碍物轨迹方程进行投影处理，以生成投影后障碍物轨迹区域坐标集；以当前车辆所在位置为初始位置进行轨迹规划
车辆控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]基于3D点云数据的障碍物识别方法和计算机设备-CN201911232353.3有效
发明人：张晓东;于治楼;王则陆 -专利权人：超越科技股份有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请设计一种基于3D点云数据的障碍物识别方法和计算机设备。所述方法包括：获取3D点云数据，并将所述3D点云数据映射到平面上得到栅格地图；利用栅格聚类法从所述栅格地图中得到障碍物中心区域，并根据所述障碍物中心区域获取障碍物参考点；利用所述障碍物参考点对所述栅格地图中的障碍物中心区域外的栅格单元中的点进行筛选，得到障碍物边缘区域；根据所述障碍物中心区域和所述障碍物边缘区域确定障碍物信息。采用本方法通过栅格聚类法获取障碍物的中心区域保证了实时性，此外通过对障碍物中心区域以外的区域进行逐点聚类，进而大幅减少欠分割和过分割现象，有效的提高了获得障碍物信息的精确度。
基于数据障碍物识别方法计算机设备

[发明专利]障碍物检测设备以及障碍物检测的方法-CN201810743060.0在审
发明人：杨冬笋 -专利权人： OPPO(重庆)智能科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物检测设备以及障碍物检测的方法，其中，障碍物检测设备包括：本体；设置在本体上的旋转装置；设置在旋转装置上的障碍物检测模块；设置在本体内的控制器，控制器分别与旋转装置、障碍物检测模块电连接本申请实施例的障碍物检测设备，通过设置一旋转装置，可以控制障碍物检测模块的检测方向，测量范围广；通过设置障碍物检测模块，能够准确地检测出障碍物的方向与距离，精度高。
障碍物检测模块障碍物检测设备旋转装置障碍物检测控制器检测方向电连接障碍物申请测量体内检测

[发明专利]障碍物信息管理装置、障碍物信息管理方法、车辆用装置-CN202180044272.X在审
发明人：堀畑智 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：多个车辆在通过从地图服务器(2)通知为存在障碍物的障碍物登记地点附近时，将表示本车辆的举动的数据作为障碍物地点报告上传至地图服务器(2)。地图服务器(2)基于多个车辆的举动数据，确定障碍物的出现点，并作为障碍物地点登记于障碍物DB(251)。另外，地图服务器(2)基于在通过障碍物登记地点附近的车辆的举动中观察不到回避障碍物那样的行动的情况，判定为该障碍物消失。
障碍物信息管理装置方法车辆

[发明专利]扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质-CN202110296687.8有效
发明人：檀冲;王颖;李文治;孟庆业;张振奎;侯双 -专利权人：北京小狗吸尘器集团股份有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种扫地机器人的地图的优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待优化地图，并确定所述待优化地图中的障碍物区域；基于所述障碍物区域中像素的占据概率确定所述障碍物区域中的目标障碍物区域和非障碍物区域，其中，所述目标障碍物区域中像素的占据概率大于所述非障碍物区域中像素的占据概率；基于所述目标障碍物区域和所述非障碍物区域确定目标地图。
扫地机器人地图优化方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆制动方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211058864.X在审
发明人：曲慧;孟俊峰;白丽莎;芦冰;陈晓愚;袁文建;许恒;王杨;佟宇琪;武浩远 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：该方法包括：获取与目标车辆相对应的至少一个待识别障碍物的当前状态信息，并基于当前状态信息，确定各待识别障碍物所对应的障碍物类型；确定障碍物类型为预设障碍类型的待使用障碍物，并基于待使用障碍物的当前状态信息，确定待使用障碍物对应的识别结果；基于识别结果为碰撞异常的待使用障碍物，确定目标障碍物；并基于目标车辆行驶至目标障碍物时的行驶时长控制目标车辆制动。解决了现有技术中通过对普通毫米波雷达采集的障碍物信息进行碰撞风险识别，导致障碍物识别准确性差的问题，实现提高障碍物识别的准确性，进而提高车辆制动的及时性和有效性，达到保证行车安全性的效果。
车辆制动方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种变电站巡检机器人自动避障方法-CN201610969779.7在审
发明人：王军华;代中余;张坤 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：采用激光雷达扫描巡检机器人周边障碍物信息，再通过红外温度传感器判断障碍物类别。如果障碍物为人或动物，巡检机器人向人示意离开或是驱散动物，此时不需要躲避障碍物。若障碍物依然在巡检机器人设定路线上，巡检机器人执行避障操作。按照“时间距离”，即巡检机器人到达障碍物所用时间，来划分障碍物优先级。按照设定行驶规则，巡检机器人靠右行驶。遇到障碍物后，巡检机器人从障碍物左侧顺时针沿障碍物运动，到达障碍物前方后结束避障操作。若从左侧无法绕过障碍物，巡检机器人则尝试从障碍物右侧逆时针方向绕过障碍物。
一种变电站巡检机器人自动方法