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[发明专利]用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法-CN201910481970.0有效
发明人：吴伟志;顾沈明;王霞 -专利权人：浙江海洋大学
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，所述系统包括：雷达检测模块、图像采集模块、障碍物类型判断模块、栅格地图生成模块、障碍物预测模块和障碍物标记模块，所述障碍物标记模块用于在所述栅格地图上障碍物的位置所对应的栅格中标记障碍物以及标记障碍物的类型和障碍物的等级，以及在所述栅格地图上对动态障碍物的预测移动路线中各个栅格进行标记，并标记预测移动路线中各个栅格的障碍物预计到达时间。通过采用本发明的用于海上无人艇的自动障碍物识别系统及识别方法，基于栅格地图对海域的障碍物进行标记，并根据障碍物不同采用不同避障策略，具有预测性和前瞻性，适用于大范围推广应用。
用于海上无人自动障碍物识别系统方法

[发明专利]清扫机器人的控制方法及装置-CN201811083027.6在审
发明人：吴少波;连园园;陈浩广;贾巨涛 -专利权人：格力电器（武汉）有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-09-17 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取清扫机器人所在空间的障碍物的信息；根据障碍物的信息，通过识别模型识别出障碍物的种类，其中，识别模型为使用多组训练数据，通过机器学习训练得出的，多组训练数据中的每组数据均包括：障碍物的信息和障碍物的信息对应的障碍物种类，障碍物的种类包括，静态障碍物和动态障碍物；根据静态障碍物规划清扫机器人的行走路径；根据行走路径控制清扫机器人。本发明解决了相关技术中清扫机器人对多个障碍物中真正障碍物与虚假障碍物识别准确率不高导致的清扫效果差的技术问题。
清扫机器人控制方法装置

[发明专利]障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备-CN202111089391.5在审
发明人：薛高茹;刘诗萌;刘嵩;郭志伟;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物检测方法、应用于车辆的障碍物检测设备。该方法包括：根据雷达传感器获取的点云数据和图像传感器采集的图像信息，确定目标点云数据；分别对目标点云数据和图像信息进行障碍物识别，得到目标点云数据对应的第一障碍物信息和图像信息对应的第二障碍物信息；将第一障碍物信息与第二障碍物信息进行障碍物融合，确定目标障碍物。本发明能够提高目标障碍物的检测精度。
障碍物检测方法应用于车辆设备

[发明专利]障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品-CN202310370053.1在审
发明人：钱苏珂 -专利权人：西安闻泰信息技术有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品，其中所述方法包括：获取目标视差图，所述目标视差图为对待识别的障碍物图像进行V视差计算获得的；对所述目标视差图进行障碍物检测，得到障碍物区域，所述障碍物区域包括至少一个障碍物点；基于所述障碍物区域进行障碍物识别，得到对应的目标障碍物。采用本申请，能够解决现有技术中存在的障碍物识别精度不高、准确率较低及增加计算复杂度等问题。
障碍物识别方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]一种机器人轨道避障方法及系统-CN202210723490.2在审
发明人：刘沛峰;项泽元;汪科林;项海峰;黄进;蒋晓龙;翁正华 -专利权人：池州市安安新材科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨道避障方法，对所述全局地图上的标记障碍物的位置进行检测，根据所述机器人感测的障碍物位置修正初始标记障碍物的坐标；根据机器人所在全局地图的位置与所述障碍物的相对位置规划初始路径,对感测的障碍物识别类型，判断所述感测障碍物是否为静止障碍物，若感测障碍物类型为静止障碍物则根据修正后的障碍物的坐标进行避障，若感测障碍物类型非静止障碍物，则对该障碍物的行动轨迹进行预测；在所述全局地图上重新标注出障碍物的坐标及预测的移动轨迹，并根据所述障碍物的坐标和所述移动轨迹对规划的初始路径进行修改，根据全部转角的发生的坐标及转动角度控制机器人在修改后的路径上离线完成移动。
一种机器人轨道方法系统

[发明专利]固定障碍物识别系统-CN201611005542.3有效
发明人： Y·库尔根;K·J·康纳 -专利权人：霍尼韦尔国际公司
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G08G5/04 文献下载
摘要：本发明公开固定障碍物识别系统。一种固定对象识别系统包括存储器和发射器。存储器具有存储在其中的障碍物数据，其包括与位于位置诸如机场处的多个固定障碍物中的每个相关联的多个参数。信号中的每个与固定障碍物中的不同的一个相关联并且具有表示与固定障碍物相关联的多个参数的功率级。
固定障碍物识别系统

[发明专利]基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备-CN202110283571.0在审
发明人：苏英菲 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于包围盒的障碍物位置检测方法、装置和电子设备，涉及车辆驾驶的技术领域，包括：实时获取每个时刻针对目标障碍物的图像帧；通过包围盒检测出每个图像帧中目标障碍物的多个备选着地点以及目标障碍物的轨迹；基于目标障碍物的轨迹特征从当前时刻的图像帧的多个备选着地点中选择与固定地平线距离最近的目标着地点；根据目标着地点作为地面基准确定当前时刻目标障碍物的位置，通过障碍物轨迹确定出准确的着地点，进而得到误差较小较为准确的障碍物位置
基于包围障碍物位置检测方法装置电子设备

[发明专利]车辆备用紧急制动装置-CN201310344819.5无效
发明人：覃漪然;覃峥嵘 -专利权人：覃漪然
申请日： 2013-08-09 - 公布日： 2015-02-11 - 主分类号： F16D49/00 文献下载
摘要：一种车辆备用紧急制动装置包括障碍物、连接杆、限位装置及其驱动装置，障碍物至少包括一个弧形面、一个平面，弧面上设有凹槽，连接杆的一端与障碍物的凹槽连接，另一端能套接在车轮轴或轮毂上；限位装置对障碍物进行限位，限位装置活动固定在汽车底座，驱动装置驱动限位装置移动。障碍物在其连接杆的导引下，旋转到车轮下，使凹弧形与车轮相接触，障碍物一平面与地面相接触，车轮在凹弧形空转打滑，并推障碍物向前，使障碍物与地面产生巨大摩擦力，使车辆停车。
车辆备用紧急制动装置

[实用新型]车辆备用紧急制动装置-CN201320484500.8有效
发明人：覃漪然;覃峥嵘 -专利权人：覃漪然
申请日： 2013-08-09 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： F16D49/00 文献下载
摘要：一种车辆备用紧急制动装置包括障碍物、连接杆、限位装置及其驱动装置，障碍物至少包括一个弧形面、一个平面，弧面上设有凹槽，连接杆的一端与障碍物的凹槽连接，另一端能套接在车轮轴或轮毂上；限位装置对障碍物进行限位，限位装置活动固定在汽车底座，驱动装置驱动限位装置移动。障碍物在其连接杆的导引下，旋转到车轮下，使凹弧形与车轮相接触，障碍物一平面与地面相接触，车轮在凹弧形空转打滑，并推障碍物向前，使障碍物与地面产生巨大摩擦力，使车辆停车。
车辆备用紧急制动装置

[发明专利]一种动态障碍物检测方法-CN201510049971.X有效
发明人：潘晨劲;赵江宜 -专利权人：福州华鹰重工机械有限公司
申请日： 2015-01-30 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开一种动态障碍物检测方法。包括如下步骤：获取组成动态障碍物特征的原始数据点；根据获取到的原始数据点进行动态障碍物模型匹配；根据动态障碍物匹配的模型和动态障碍物所处的区域，预测动态障碍物的运动轨迹。本发明可以实现对动态障碍物的检测，避免动态障碍物对行车安全的影响。
一种动态障碍物检测方法

[发明专利]感知障碍物的方法及系统-CN202010301798.9有效
发明人：安博;张蓓;杜金枝;周俊杰;汪娟;董道文;宋玉朋 -专利权人：雄狮汽车科技（南京）有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种感知障碍物的方法及系统，属于自动驾驶领域。方法包括：确定无效区域，无效区域为存在长期障碍物的区域；感知车辆四周的临时障碍物，若临时障碍物位于无效区域中，则不再跟踪临时障碍物，若临时障碍物不位于无效区域中，则继续跟踪临时障碍物。本公开可以提高对于障碍物的感知性能。
感知障碍物方法系统

[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置-CN201680059290.4有效
发明人：渡边淳;中拓久哉;鱼津信一;武田宏荣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部
越野卡车以及障碍物判断装置

[发明专利]基于固定路线的公交车自动驾驶系统及其驾驶方法-CN201610282092.6在审
发明人：田雨农;周秀田;李丹 -专利权人：大连楼兰科技股份有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于固定路线的公交车自动驾驶系统及其驾驶方法，其中，所述系统包括：行进状态检测单元、障碍物信息检测单元、障碍物信息处理单元、模式选择单元、图像采集单元、图像处理单元、主控单元、固定路线信息存储单元和执行单元，所述行进状态检测单元、障碍物信息处理单元、图像处理单元、模式选择单元、固定路线信息存储单元均与主控单元相连，所述障碍物信息处理单元还与障碍物信息检测单元相连，所述图像处理单元还分别与图像采集单元和障碍物信息处理单元相连本发明可根据采集的信息自动生成公交车待行驶路线的固定路线信息，可移植性强、降低障碍物的误判率，公交车所在车道判断准确、规划的路径更合理、自动驾驶更安全等优点。
基于固定路线公交车自动驾驶系统及其方法

[发明专利]飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202210952195.4在审
发明人：陈黎明;何皇冕;董明;党铁红 -专利权人：上海沃兰特航空技术有限责任公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质，通过飞行器接收信息中心发送的协同障碍物信息，并通过飞行器的传感设备或信息中心确定除协同障碍物以外的非协同障碍物信息，再根据协同障碍物信息和非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。本公开实施例可以通过飞行器安装的传感设备和通信连接的信息中心同时检测飞行器附近的协同障碍物和非协同障碍物，提高了障碍物检测的全面性以及准确性。同时，本公开实施例能够根据障碍物信息生成并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，以生成避让的指引及时对障碍物进行自动避让或者手动避让，降低飞行器碰撞概率。
飞行障碍探测避让方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种实现多方向障碍物检测的装置-CN202210451375.4在审
发明人：王世祥;刘承佳 -专利权人：深圳供电局有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01R31/08 文献下载
摘要：本发明提供一种实现多方向障碍物检测的装置，包括柔性缠带、多列障碍物监测机构和报警机构；柔性缠带位于轴向一端的正面上设有第一粘贴部，位于轴向另一端的背面上设有第二粘贴部，且中间部位的正面上固定有多列障碍物监测机构和报警机构；相邻两列障碍物监测机构间均预留有一定间距，每列障碍物监测机构均包括至少一与报警机构相连的测距雷达；柔性缠带的背面缠绕并通过第一及第二粘贴部固定后，能使多列障碍物监测机构对应分布在高空移动式作业机械的头部外壁四周对多方向障碍物检测，实现任一方向障碍物进入测距雷达的预定探测量程时，通过报警机构进行报警。实施本发明，能对高空安全作业区的四周障碍物进行探测预警，降低事故发生率。
一种实现多方障碍物检测装置

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