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[发明专利]一种折展天线支撑臂-CN201810079889.5在审
发明人：薛渊;毛道庸;彭高亮;孙瑜;刘世伟 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-27 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明涉及可折展雷达天线系统，更具体的说是一种折展天线支撑臂，包括上左大臂、上右大臂、下左大臂、下右大臂、斜支撑臂Ⅰ、斜支撑臂Ⅱ、斜支撑臂Ⅲ、斜支撑臂Ⅳ、斜支撑臂Ⅴ、斜支撑臂Ⅵ、斜支撑臂Ⅶ、斜支撑臂Ⅷ、液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ、液压缸Ⅲ、液压缸Ⅳ和固定支架，所述上左大臂、上右大臂、下左大臂和下右大臂分别通过倾斜转轴铰接连接在固定支架的四角处，多个支撑杆对称布置，安装在上下支撑臂之间，每侧支撑杆组成一个X形，本发明一种折展天线支撑臂，在功能上具有折展方式简单、快速的特点，在结构上具有刚度大、稳定性好、折叠后所占空间较小等优点。
斜支撑臂液压缸左大臂大臂折展天线支撑固定支架支撑臂雷达天线系统侧支撑杆对称布置铰接连接倾斜转轴可折展四角处支撑杆折叠

[发明专利]一种仿含羞草刚性铰链连接的空间折展机构-CN201711082540.9在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种仿含羞草刚性铰链连接的空间折展机构，包括机座、可展单元和刚性铰链，所述机座为正八边形机座，每一边均通过转动副与支架杆连接，可展单元包括支架杆和四杆机构，支架杆一端通过转动副与机座连接，两侧通过转动副与四杆机构连接，四杆机构由驱动杆、传动杆和连架杆组成，驱动杆和连架杆均通过转动副与支架杆连接，驱动杆和连架杆之间通过转动副与传动杆连接，刚性铰链连接两个可展模块，可绕中间转动副转动。
一种含羞草刚性铰链连接空间机构

[发明专利]可折展微型水下机器人及其工作方法-CN202111545530.0在审
发明人：陈卫星;路云飞;林雄森;赵现朝 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种可折展微型水下机器人及其工作方法，包括可折展水翼模块、控制模块、浮力调节模块、储能驱动模块以及水下机器人壳体；储能驱动模块包括电机组、转动连接块以及蓄电池；可折展水翼模块通过转动连接块安装在水下机器人壳体两侧，可折展水翼模块与电机组电连接；控制模块、浮力调节模块以及蓄电池安装在水下机器人壳体上。
可折展微型水下机器人及其工作方法

[实用新型]一种扑翼飞行器的三维扑翼机构及微型扑翼飞行器-CN201420266922.2有效
发明人：周超英;高乾;汪超 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2014-05-23 - 公布日： 2014-09-10 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种扑翼飞行器的三维扑翼机构，包括机架、旋转驱动机构、扭转扑动机构和折展机构，其中，所述旋转驱动机构设置在所述机架上，所述扭转扑动机构与所述机架铰接，所述折展机构与所述扭转扑动机构铰接，所述旋转驱动机构与所述扭转扑动机构连接，所述扭转扑动机构包括驱动曲柄、与所述驱动曲柄铰接的扭转连接件和扭转杆，所述折展机构包括折展杆和平行四连杆机构。本实用新型的有益效果是：使得扭转扑动机构和折展机构具有翅翼扑动、折展、扭转的运动特性，其中上下扑动时间不对称，飞行状态更贴近于鸟类飞行实际扑动规律，具有很高的仿真程度。
一种飞行器三维机构微型

[发明专利]一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置-CN201811065662.1有效
发明人：李兵;江子奔;黄海林 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可折展弯曲的空间桁架抓捕装置，包括：基座及多个抓捕机械手爪，其中：抓捕机械手爪包括若干依次相连的折展弯曲单元，折展弯曲单元包括两个支撑框架，支撑框架具有框架侧边和在垂直框架侧边的方向滑动设置的铰接座，同一折展弯曲单元中的两个框架侧边之间相互平行，且一个框架侧边可以相对另一个框架侧边运动；同一折展弯曲单元中的两个框架侧边通过抓捕机构连接，两个铰接座之间通过设在垂直于两个框架侧边所在平面的主动支链连接；多个折展驱动单元安装在支撑框架上，并分别驱动铰接座进行滑动，使得同一折展弯曲单元中的两个框架侧边的相对位置发生改变。
一种可折展弯曲空间桁架抓捕装置

[实用新型]一种用于刀盘泥饼清理的可折展足式机器人-CN202320508884.6有效
发明人：张琨;王开强;孙庆;王志云;邢朋飞;冯文强;李楠;佟志忠;刘开扬;谷海华;胡海瑞;朱晓冬;吴剑波;王畅;崔立山;刘汉凯;任文豪 -专利权人：中建三局集团有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于刀盘泥饼清理的可折展足式机器人，包括多个节段杆和旋转喷头，各节段杆之间通过节段销轴连接，每个节段销轴连接有节段驱动电机，旋转喷头设置于节段杆上，两个最外端节段杆上设有电磁足底。
一种用于刀盘泥饼清理可折展足式机器人

[实用新型]一种软体爬行机器人-CN202320387274.5有效
发明人：徐齐平;张博;谢辉宇;鄂世举 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种软体爬行机器人，包括第一折展结构和第二折展结构。第一折展结构和第二折展结构均包括折展部以及前端板和后端板，其中：折展部为柱状空腔结构，且其侧壁为折纸结构；前端板和后端板分别与折展部的前后两端相连；第一折展结构的前端板和第二折展结构的后端板上均设有通孔，第一折展结构的后端板上设有气孔。第一折展结构的前端板与第二折展结构的后端板相连，第一折展结构的后端板上所设气孔通过气管与气泵相连，置于爬行面上时，第一折展结构中后端板的底部与爬行面的摩擦力大于第二折展结构中前端板的底部与爬行面的摩擦力
一种软体爬行机器人

[发明专利]Z型高折展比小型月球车-CN202111058557.7有效
发明人：唐加琪;仲苏;周琦伦;王享龙;兰宇;邹猛 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：Z型高折展比小型月球车，其车体通过四个电机与车梁连接，车梁另一端连接两个车头，两个车头分别有两个电机与四个转动杆相连，转动杆另一端连接扭矩梁悬架，扭矩梁悬架通过电机与车轮杆连接，车轮杆一端通过电机与车轮相连本发明采用高折展比的折展机构，用电机进行驱动，可以让月球车的携带、运输和折展十分方便，而可靠的折展机构则可以让使用人员在月球的极端条件下轻松完成展开并应对紧急情况。
型高折展小型月球

[发明专利]一种仿含羞草柔性铰链连接的空间折展机构-CN201711089190.9在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： F16H21/54 文献下载
摘要：一种仿含羞草柔性铰链连接的空间折展机构，该折展结构的机座为八边形机座，每一边均通过转动副与支架杆连接；支架杆一端通过销轴与机座连接，两侧通过销轴与四杆机构连接；四杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆一端通过销轴与支架杆连接，另一端通过销轴与第二连杆连接，第二连杆一端通过销轴与第一连杆连接，另一端通过销轴与第三连杆连接，第三连杆一端通过销轴与第二连杆连接，另一端通过销轴与支架杆连接；柔性铰链为三自由度柔性铰链，连接两个可展模块本发明的支架杆和四杆机构具有高度的结构对称性，便于同步驱动，增加折展机构的稳定性和可靠性，且具有可两次折叠、折叠比大的特点，有较强的推广应用性。
一种含羞草柔性铰链连接空间机构

[发明专利]一种绳索驱动的刚柔耦合子母嵌套折叠式生态养殖网箱-CN201910864728.1有效
发明人：杭鲁滨;刘子玉;李苏龙;章鹏程;林士森;金晓怡;黄晓波;李一鸣;张梓轩;卢东明 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索驱动刚柔耦合子母嵌套折叠式生态养殖网箱，包括嵌套折展子母式网箱框架，具有多重嵌套折展即母框架空间折展、纵向折展及子框架平面折展。嵌套折展子母式网箱框架包括子母框架和网箱折展驱动机构。母框架包括上层框架和下层框架，均为尺寸形状相同且平行的三重对称Bricard机构，网箱驱动折展机构包括中心立柱、滑座、驱动杆和闭环绳索，中心立柱通过驱动杆连接母框架，驱动杆与闭环绳索两端连接，绳索转动驱动杆实现母框架空间折展；钢丝绳连接母框架，绞盘收放钢丝绳纵向折展；柔性铰链折展使子框架平面折展。本发明折展比大，克服了体积庞大运输不便的缺陷；结构刚度高；子母式网箱设计实现多物种集中养殖，成本低。
一种绳索驱动耦合子母嵌套折叠式生态养殖网箱

[发明专利]一种平板折展单元及平板折展天线机构-CN201910811985.9有效
发明人：许允斗;郭路瑶;李明;韩博;路斯成;崔琦峰;姚建涛;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种平板折展单元，包括折展机构和支撑机构侧面，支撑机构侧面位于折展机构的上方，支撑机构侧面通过竖直支撑杆与折展机构连接；平板折展单元中各部件之间通过转动副直接连接，结构简单合理，支撑机构侧面的折展方向与天线平板的折展方向完全垂直同时，本发明公开一种平板折展天线机构，该机构由多个上述平板折展单元连接而成，各个平板折展单元完全相同，且结构具有对称性，各平板折展单元之间直接相连，无需辅助连接，不仅便于加工制造与装配，而且拓展性强，可以根据需求组成任意长度的具有大收拢率的大型平板折展天线机构
一种平板单元天线机构

[发明专利]一种可折展的抛物柱面天线-CN202111519351.X在审
发明人：曾鹏;黄龙;李河舟;尹来容;杨远汉 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：一种可折展的抛物柱面天线，包括主体部分、反射薄膜以及支撑装置；所述主体部分由若干可展单元组合而成；所述可展单元包含第一等腰梯形件，第二等腰梯形件，第一直角梯形件，第二直角梯形件，第三等腰梯形件，第四等腰梯形件，第一矩形件，第二矩形件，第一铰链，第二铰链，第三铰链和第四铰链；两个所述可展单元通过共用构件得到层数为1的抛物柱面可展机构，所述共用构件包括所述第一等腰梯形件、所述第一铰链和所述第二等腰梯形件；若干所述层数为1的抛物柱面可展机构通过第五铰链依次连接得到所述主体部分；所述支撑装置连接所述反射薄膜和所述主体部分；所述抛物柱面天线具有单自由度运动，刚性好，展开与收拢过程稳定，具有较好的实用性。
一种可折展柱面天线

[发明专利]一种双滑块弹簧组合约束伸缩杆的折展机构-CN201711089187.7有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种双滑块弹簧组合约束伸缩杆的折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链和可折展单元，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述可折展单元包括斜边杆、第一垫片、两个滑块弹簧组合约束伸缩杆和第二垫片，所述八边形支座通过三自由度铰链与可折展单元连接本发明经过两次折叠，可实现机构的空间折叠，折叠比大，还具有轻量化、高精度、高刚度、高强度的特点，可应用于太空探索、对地观测和移动通信领域，具有很强的适应性和实用性。
一种双滑块弹簧组合约束伸缩机构

[发明专利]一种具有面对称运动的可折展盒子结构-CN202010621348.8在审
发明人：陈焱;顾元庆;贾振浩;马家耀;崔琦峰;李明 -专利权人：天津大学;上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B65D5/20 文献下载
摘要：本发明公开一种具有面对称运动的可折展盒子结构，包括十六个面；第一面、第二面、第三面、第四面、第五面、第六面相连作为可折展盒子结构的底面并放置于中部；第七面、第八面、第九面、第十面、第十一面、第十二面、第十三面、第十四面、第十五面、第十六面置于所述第一面、第二面、第三面、第四面、第五面、第六面上方且首尾依次相连并与所述第一面、第二面、第三面、第四面、第五面、第六面组成的底面的六条边相连；各面之间通过转动副相互连接该可折展盒子结构整体的折叠与展开过程中
一种具有对称运动可折展盒子结构

[发明专利]一种具有机械臂双刚度折展组件的无人机-CN202310444866.0在审
发明人：朱航;马瑞涛;江梓豪;孟子尧;赵胤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B64U10/14 文献下载
摘要：一种具有机械臂双刚度折展组件的无人机属航空航天技术领域，本发明的驱动装置固接于基础无人机的支撑板上面，机械臂双刚度折展组件上表面与支撑板的下表面粘接；活塞式机械爪的外壳顶面与机械臂双刚度折展组件中单元Ⅵ的下表面粘接；本发明的机械臂双刚度折展组件结构简单、重量轻、折展比大，具有三个自由度，结合无人机系统可实现6个自由度运动，能拓展无人机的功能，将无人机的应用从非接触任务勘测、搜索、监视拓展至接触任务操作本发明的折展单元具有双刚度特性，可实现自锁并具有一定的抗拉、抗压、抗扭转性能，可应用于无人机、无人车、无人船和连续体机器人等领域，将为各领域机械化、自动化和智能化的发展带来新的领域应用。
一种具有机械刚度组件无人机

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