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[发明专利]完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构-CN201610784314.4有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件，内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件同心设置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个内外层连接桁架组件与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连组成双层环形桁架，内外层折展单元相同位置杆件长度及花盘转动副轴线与中心线之间距离满足特定的比例关系
完全剪铰式双层环形桁架展开天线机构

[实用新型]完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构-CN201621015005.2有效
发明人：赵永生;韩博;许允斗;姚建涛;刘文兰;陈亮亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种完全剪铰式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件，内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件同心设置，内层折展单元每侧的上下两个内层花盘各通过一个内外层连接桁架组件与相对应的外层折展单元每侧的上下两个外层花盘相连组成双层环形桁架，内外层折展单元相同位置杆件长度及花盘转动副轴线与中心线之间距离满足特定的比例关系
完全剪铰式双层环形桁架展开天线机构

[发明专利]一种平板天线折展单元及二维折展天线机构-CN202011630804.1有效
发明人：史创;刘名利;郭宏伟;肖洪;刘荣强;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种平板天线折展单元及二维折展天线机构，包含多个平板天线折展单元、大跨度板间铰链、定位锁紧铰链和支撑桁架；多个平板天线折展单元分别完全展开后，所有的天线平板在同一平面内，且横向顺次连接，相邻两个平板天线折展单元对应的第一天线平板之间通过两个大跨度板间铰链相连，相连两个平板天线折展单元对应的第二天线平板之间和对应的第三天线平板之间分别通过定位锁紧铰链相连，每个平板天线折展单元的同步机构均与支撑桁架连接，相邻两个支撑桁架横向转动连接。
一种平板天线单元二维机构

[发明专利]一种易展收的模块化大折展比太阳能电池结构-CN202211375752.7在审
发明人：陈焱;魏靖松;姜明序;王赫;张霄;赵辰婕 -专利权人：天津大学;中国电子科技集团公司第十八研究所
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02S30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种易展收的模块化大折展比太阳能电池结构，由电池板模块、柔性铰链相互连接组成，运用折纸机构学的设计方法，得到具有良好折展特征的仿生结构折展单元，并进行厚板折纸理论分析，在考虑折展效果与加工工艺性的基础上设计结构的几何参数，在此基础上进行拓展，以增加面板数量，提高工作折展比。本发明的优点在于折展比大、收纳便捷、工艺性好、误差敏感性低、模块化加工装配等方面，适用范围广，主要解决了现有便携式太阳能电池中收纳过程繁琐的缺点，为大折展比便携式太阳能电池的设计提供了一个新的方案。
一种易展收模块化大折展太阳能电池结构

[发明专利]一种基于折纸机构的可折展钻模及其制作方法-CN202210426074.6在审
发明人：曹启迪;李晓琴;邓珍波;毕修文 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23B47/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于折纸机构的可折展钻模，其包括钻模板和锁紧机构；所述钻模板有N块且依次通过可转动组件连接，所述锁紧机构设置在N块所述钻模板转动折叠后的最上层和最下层的钻模板上、起到锁紧防展开的作用；在制度该可折展钻模时，首先根据制孔孔位分布确定完全折叠下的钻模分块方法，以此将线型钻模分块，得到N块钻模板(1)；其次，基于横向折纸机构确定钻模板完全折叠方法，以此将N块钻模板可转动叠起；最后，利用锁紧机构将叠起的N块钻模板锁紧该可折展钻模解决了传统钻模体积大，储存困难的问题，提高了厂房的空间利用率。
一种基于折纸机构可折展钻模及其制作方法

[发明专利]一种超弹体薄膜单双轴拉伸装置及应力应变同步检测方法-CN202210812559.9在审
发明人：钟建辉;娄军强;肖兴东;陈特欢;马剑强;崔玉国 -专利权人：宁波大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：一种超弹体薄膜单双轴拉伸装置及应力应变同步检测方法，装置包含电机、换向传动机构、折展机构、强磁铁、滑台、导轨和框架；换向传动机构具有一个输入源和两个输出源；两个输出源的丝杠共轴线设置，相邻两个滑台之间设置有折展机构，超弹体薄膜通过两侧布置的两种极性相反的强磁铁固定，所述方法包含1)、将拉伸装置恢复到初始位置；2)、将高速相机布置在超弹体薄膜上方；3)、将测力计安装在折展机构上；4)、计算机发出指令开始拉伸；5)、本发明在一个电机实现四个方向的平动，结构紧凑，可实现单双轴拉伸。
一种弹体薄膜单双轴拉伸装置应力应变同步检测方法

[发明专利]基于单自由度大折展比折展机构的太阳能帆板-CN202210443778.4在审
发明人：陈子明;刘子轩;陈念龙;刘建鑫;张政;刘全;郭玉;陈雪婵;贾海娇;朱嘉辰;马俊智;纪超洋;霍伟豪 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B64G1/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单自由度大折展比折展机构的太阳能帆板，其包括中间基板、基本折展单元和过渡基板，基本折展单元圆周环绕设于中间基板的外侧，且相邻两个基本折展单元之间通过过渡基板连接，基本折展单元中第一基板通过弹簧驱动铰链与中间基板转动连接，第一基板与第二基板转动连接，且第二基板与第三基板转动连接，第三基板与中间基板转动连接，且第三基板与过渡基板转动连接，过渡基板与相邻基本折展单元中的第一基板转动连接。本发明采用剪纸折叠原理设计出由多块基板组成的太阳能帆板，并通过弹簧驱动铰链自身的驱动力实现太阳能帆板的自主展开或收拢，使得太阳能帆板结构简单、易于实现，且具有较大的折展比及较高的型面精度。
基于自由度大折展机构太阳能帆板

[发明专利]一种滚压驱动的折展皮囊泵式拮抗驱动装置-CN202210221151.4有效
发明人：宋智斌;张元昊;陈德超 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F15B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚压驱动的折展皮囊泵式拮抗驱动装置，包括支架、电机和折展皮囊，所述支架包括左侧架体和右侧架体，电机和折展皮囊位于左侧架体和右侧架体之间，电机的电机轴穿出其中一侧架体并在穿出的轴端固定连接有连杆，另一侧的架体转动连接有与电机轴同轴的挡盘，折展皮囊和挡盘接触并与支架相粘合；所述连杆的自由端与挡板之间转动连接有滚子，滚子的长度大于折展皮囊的侧部宽度，滚子压紧折展皮囊并使压紧处无法连通液体；所述折展皮囊为具有折痕褶皱的环形皮囊，折展皮囊上设置有相邻的第一进水口和第二进水口。
一种驱动皮囊拮抗装置

[发明专利]组合可折展悬架式六轮车载机构-CN201210472383.3有效
发明人：陶建国;杨飞;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2012-11-20 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：组合可折展悬架式六轮车载机构，它涉及一种可折展六轮车载机构。本发明解决目前探测车不能同时具有良好折叠功能和优越的移动性能的问题。第二杆、第六杆、第七杆和第三杆构成封闭长方形，第四杆的一端与第六杆的中部铰接，第四杆的另一端与第三杆的中部铰接，第二杆和第四杆平行设置，第七杆的一端通过第二转动锁定装置与第九杆的一端铰接，第九杆的另一端与第二车轮铰接，第四杆的侧壁与导轨的一端固接，导轨与滑块通过锁定销锁定，滑块的侧壁与第十杆的侧壁固接，第十杆、第十一杆、第十二杆、第十三杆和拉伸弹簧构成弹簧约束四边形机构。
组合可折展悬架式六轮车载机构

[发明专利]一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组-CN202210506006.0有效
发明人：梁振杰;江磊;刘宇飞;王志瑞;邢伯阳;党睿娜;许威;赵建新;闫曈;邱天奇;苏波;雷永顺 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种电驱动关节及三自由度仿生机器人关节集成模组，电驱动关节，包括外壳总成、电机总成、一级减速器总成、二级减速器总成、编码器总成和轴承组；模组包括膝关节单元、前摆单元、侧展单元及腿部单元；电驱动关节采用轴向磁通电机；膝关节单元与前摆关节单元同向布置，侧展关节单元输出轴线与前摆关节轴线正交布置，本发明利用高度集成化的电机形成多自由度拓扑，结构简单紧凑、高集成度、轴向尺寸小、各关节负载端质心位置距离较近，等效转动惯量小，具备高频响应性能、高机动、低惯量、空间复用、高集成度、高可靠、耐冲击的三自由度机器人关节，可直接应用于双足、四足、六足等腿足式机器人。
一种驱动关节自由度仿生机器人集成模组

[发明专利]髋关节可外展内收的动力式下肢外骨骼-CN201910120010.1在审
发明人：关鑫宇;李银波;汤子汉;季林红;刘凯奇;蒙奎霖;李质斌;刘伟峰 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种髋关节可外展内收的动力式下肢外骨骼，包括：膝关节组件、大腿支条组件、髋关节组件、骨盆支架组件、无动力膝关节、小腿支条和足托，其中，大腿支条组件包括大腿杆和大腿鞘；髋关节组件包括并联柔性驱动器、髋关节限位件和髋关节安装板；骨盆支架组件包括左主板、右主板、左调节板、右调节板、左背板、右背板和内收外展轴；左足托和右足托的内侧均通过小腿支条连接无动力膝关节和大腿鞘，左足托和右足托的外侧均通过小腿支条依次连接膝关节组件
足托骨盆髋关节髋关节组件大腿支条小腿支条支架组件内收大腿膝关节组件下肢外骨骼膝关节动力式外骨骼无动力主板柔性驱动器前后距离依次连接右调节板组件包括左调节板安装板大腿杆可调节限位件右背板左背板并联贴合支架融合

[发明专利]空间可伸缩桁架式二元光学相机及其在轨工作方法-CN201510212434.2有效
发明人：郭宏伟;刘荣强;高明星;史创 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：空间可伸缩桁架式二元光学相机及其在轨工作方法，属于航天中的空间可重复展开领域，本发明为解决现有空间可折展构架式支撑臂的结构复杂、质量大，存在难以重复折展的问题。本发明所述空间可伸缩桁架式二元光学相机的分块式可展开光学主镜通过三个球铰安装在支撑臂上；支撑臂包括多个架构式可折展单元。其在轨工作方法为发射时，支撑臂和分块式可展开光学主镜均为折叠模式，光学相机为发射收拢模式；入轨后，切换到支撑臂展开模式，支撑臂展开；支撑臂展开到位后，切换到在轨运行模式，分块式可展开光学主镜展开；切换到在轨收拢模式时，支撑臂折叠，分块式可展开光学主镜展开。
空间伸缩桁架二元光学相机及其工作方法

[发明专利]一种单自由度全对称可展结构-CN202210078616.5在审
发明人：李君兰;王启雄;王成;张大卫 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E04B7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种单自由度全对称可展结构，由弹簧驱动铰链和单自由度全对称可展结构连接形成，弹簧驱动铰链安装在单自由度全对称可展结构的连接关节处，通过弹簧弹性驱动可展阵列展开运动。本发明基于刚性厚板剪纸理论设计全对称可展阵列，使该可展阵列具有更大的折展比且可无限扩展以获得较大工作面积，在非工作阶段可以折叠成较小的体积以便于运输，在工作阶段再展开到预期的工作位置，且该可展阵列具有单个自由度，通过弹簧弹力可以实现可展阵列的自动展开，通过板面关节之间的干涉可以实现展开后的自我锁定，使得折叠可靠性得到提升。
一种自由度对称结构

[发明专利]一种单自由度旋转对称可展结构-CN202210079768.7在审
发明人：王成;李君兰;王启雄;张大卫 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E04B7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种单自由度旋转对称可展结构，基于刚性厚板剪纸理论设计，由弹簧驱动铰链和单自由度旋转对称可展结构构成。弹簧驱动铰链安装在单自由度可展结构的连接关节处，通过弹簧弹性驱动可展阵列展开运动。本发明基于刚性厚板剪纸理论设计的旋转对称可展阵列，使该可展阵列具有更大的折展比且可无限扩展以获得较大工作面积，在非工作阶段可以折叠成较小的体积以便于运输，在工作阶段再展开到预期的工作位置；且该可展阵列具有单个自由度，通过弹簧弹力可以实现可展阵列的自动展开，通过板面关节之间的干涉可以实现展开后的自我锁定，使得折叠可靠性得到提升。
一种自由度旋转对称结构

[发明专利]一种单自由度梯度变换可展结构-CN202210078618.4在审
发明人：王成;李君兰;王启雄;张大卫 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种单自由度梯度变换可展结构，由弹簧驱动铰链和单自由度梯度变换可展结构连接形成，弹簧驱动铰链安装在单自由度可展结构的连接关节处，通过弹簧弹性驱动可展阵列展开运动。本发明基于刚性厚板剪纸理论设计梯度变换可展阵列，使该可展阵列具有更大的折展比且可无限扩展以获得较大工作面积，在非工作阶段可以折叠成较小的体积以便于运输，在工作阶段再展开到预期的工作位置，且该可展阵列具有单个自由度，通过弹簧弹力可以实现可展阵列的自动展开，通过板面关节之间的干涉可以实现展开后的自我锁定，使得折叠可靠性得到提升。
一种自由度梯度变换结构