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[发明专利]一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机-CN201910430492.0有效
发明人：钟自鸣 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种自主环绕拍摄方法、装置以及无人机，所述无人机包括双目摄像组件，所述方法包括：通过所述双目摄像组件获取目标拍摄画面和用户从所述目标拍摄画面中选定的环绕对象；获取所述无人机在获取所述目标拍摄画面时的飞行高度；基于所述目标拍摄画面，确定所述双目摄像组件与所述环绕对象之间的空间距离；实时检测所述双目摄像组件的光轴方向；根据所述飞行高度、所述空间距离以及实时检测到的所述双目摄像组件的光轴方向，进行自主环绕拍摄。
一种自主环绕拍摄方法装置以及无人机

[发明专利]一种基于双目相机的雷视融合事件检测方法-CN202211363497.4在审
发明人：李小勇;黎云飞;唐文娟;夏光亮;周宜傧;马华杰;陈小波;王玲容;覃泓铭 -专利权人：广西交科集团有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于双目相机的雷视融合事件检测方法，包括如下步骤：目标检测，利用双目相机与一台雷达采集道路目标信息；数据预处理，将双目相机根据标定的坐标系测量值映射到雷达坐标系中；航迹预测，获得目标未来时刻的位置和运动状态，形成目标航迹；目标关联，将一定时间差内，满足门限、车道号条件的雷达与双目相机目标进行配对；航迹更新，重复数据预处理、航迹预测、目标关联步骤对航迹进行实时更新；航迹起始，基于筛选得到的点迹生成新航迹，完成航迹初始化；属性计算，进一步处理得到平滑、稳定、安全航迹；航迹输出，输出处理后的航迹和特征信息结果，从而实现目标车辆动态跟踪查询和可视化；为行车轨迹和车辆特征信息可视化提供更快捷的数据支撑，实现高速公路路面目标车辆实时跟踪和信息查询服务高效化
一种基于双目相机融合事件检测方法

[发明专利]一种考虑碳排的双目标车货匹配方法-CN202210845826.2在审
发明人：都业新;黄敏;高哲明;王兴伟 -专利权人：东北大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑碳排的双目标车货匹配方法，首先获取某一时间段内货主方的订单信息和车主方的订单信息，构建车货匹配数据集，然后建立考虑碳排的双目标车货匹配优化模型，最后利用异步变化的粒子群算法求解双目标优化模型，得到最小化碳排放和最大化平台收益的车货匹配方案；本发明针对最小化总碳排量和最大化车货匹配平台收益的双目标优化模型，利用异步变化的多目标粒子群算法对解空间进行探索，将车货信息进行合理匹配，平衡好碳排放和平台收益之间的关系
一种考虑双目标车货匹配方法

[发明专利]一种信道欠秩时MU-MIMO系统多目标优化资源分配算法-CN201810595661.1有效
发明人：潘甦;闫妍 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H04B7/0452 文献下载
摘要：本发明公开了一种信道欠秩时MU‑MIMO系统多目标优化资源分配算法，包括如下步骤：步骤1：建立系统模型，并分析处于富散射和非富散射环境时的用户容量上限和等效信道状况；步骤2：建立双目标优化问题模型；步骤3：求解双目标优化问题，通过功率分配和用户选择实现系统有效吞吐量和能量效率的双目标优化；由于双目标优化问题并不是一个标准的凸优化问题，不能直接用凸优化技术来解决，因此本发明通过拉格朗日对偶算法来解决该优化问题
一种信道欠秩时 mu mimo 系统多目标优化资源分配算法

[实用新型]基于变视域目标搜索的双目测量装置-CN201420199906.6有效
发明人：王孙安;程元皓;邸宏宇;王冰心;霍帅 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2014-04-23 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于变视域目标搜索的双目测量装置，包括两台数字CCD摄像机及其转动基座、同步带导轨、计算机，本实用新型装置通过基座调整摄像机的可视角度和摄像机之间的基线距离，捕捉待测目标使其能够很好地显示在双目相机的图像中心附近，从而完成对待测目标在左、右双目摄像机中所成图像进行目标提取、立体匹配，深度信息计算等工作，测量出待测目标到两摄像机中心位置的相对位置信息。本实用新型适用于多种利用双目视觉测量的场合，结构简单，没有累积误差，成本低廉，非常适合工业现场的应用与推广。
基于视域目标搜索双目测量装置

[发明专利]一种三维车辆检测方法、系统、装置及介质-CN202111493962.1在审
发明人：李巍华;刘佳诚;郑少武;郑润霖;黎杰;于善虎;叶鸣 -专利权人：华南理工大学;广州华工机动车检测技术有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维车辆检测方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取双目图像以及与双目图像对应的激光雷达点云；将双目图像输入双目目标检测网络，输出车辆目标的二维包围框和第一置信值；将激光雷达点云输入激光雷达目标检测网络，输出车辆目标的候选三维包围框和第二置信值；根据二维包围框、第一置信值、候选三维包围框和第二置信值构建手工特征，将手工特征输入到后融合网络进行训练，获得候选三维包围框对应的第三置信值，根据第三置信值获取最终的三维包围框本发明通过融合双目视觉二维目标检测结果降低了激光雷达三维车辆目标检测漏检率和误检率，提升了检测的精度和鲁棒性。本发明可广泛应用于计算机视觉技术领域。
一种三维车辆检测方法系统装置介质

[发明专利]用于激光跟踪仪的双目相机的标定方法-CN202310154505.2在审
发明人：张和君;冯福荣;吴兴发;陈源;廖学文 -专利权人：深圳市中图仪器股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开描述一种用于激光跟踪仪的双目相机的标定方法，标定方法包括：双目相机发射第一光束，第一光束被目标反射回第一透镜，将第一光束汇聚至第一成像元件并获得包括第一分量和沿第二分量的第一光斑数据，双目相机发射第二光束，第二光束被目标反射回第二透镜，将第二光束汇聚至第二成像元件并获得包括第三分量和第四分量的第二光斑数据；令目标移动以改变目标与双目相机的距离；在目标移动过程中，获取第一分量、第三分量以及目标与双目相机的距离
用于激光跟踪双目相机标定方法

[发明专利]一种基于双目视觉的水下目标检测方法及相关装置-CN202210695876.7在审
发明人：王文辉;叶复萌;陈满;彭煜民;赵补石;李建秋;张豪;赵增涛;贺儒飞 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司储能科研院
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于双目视觉的水下目标检测方法及相关装置，其中，所述方法包括：基于双目相机获取目标水域下的待检测图像集；对所述待检测图像集中的多张待检测图像进行目标检测，以得到多张待检测图像中目标物体的ROI区域；确定所述目标图像的ROI区域的视差图；根据所述目标物体的ROI区域的视差图和预设的目标检测网络确定所述目标物体的当前轮廓；根据所述目标物体的当前轮廓，确定所述目标物体的描述信息，能够根据对水下物体进行双目检测得到目标物体的轮廓信息
一种基于双目视觉水下目标检测方法相关装置

[发明专利]基于双目相机的深度成像方法、装置、设备及存储介质-CN202210176867.7在审
发明人：苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目相机的深度成像方法、装置、设备及介质，包括：获取第一双目图像和第二双目图像，第一双目图像和第二双目图像为同一目标物体的图像且具有位置不同的反光区域；根据第一左相机图像中的每一像素与第一右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第一相似度矩阵，根据第二左相机图像中的每一像素与第二右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第二相似度矩阵；根据第一相似度矩阵和第二相似度矩阵中同一像素的同一视差相对应的相似度较大值生成目标相似度矩阵；确定目标相似度矩阵中每一像素对应的最优视差，根据最优视差生成目标物体的深度图像。本发明能够有效克服双目相机因被测物表面反光引起的深度缺失问题。
基于双目相机深度成像方法装置设备存储介质

[发明专利]由一台PTZ相机构建的目标检测和位姿测量单双目视觉系统-CN201810992235.1有效
发明人：王睿;黄然;冯遂舟;许婧文 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供的由一台PTZ相机构建的目标检测和位姿测量单双目视觉系统，包括PTZ相机及控制系统，精密位移滑台及驱动装置，图像处理系统。该系统通过控制PTZ相机在精密线性滑台上做直线运动，只需单台相机即可实现双目视觉系统的功能；该系统以基于深度学习的实例目标检测模型作为基础框架，构建了单目实例目标物体检测模块；该系统在PTZ相机保持Zoom不变时，利用不同Pan‑Tilt下拍摄到的任意场景的两幅图像能对PTZ相机所有内参数进行即时自标定；该系统通过所提出的对彩色畸变图像实现特征点高精度匹配的算法，构建了双目三维位姿测量模块；因此该单双目视觉系统只使用一台PTZ相机，既可以实现单目相机的功能，如目标检测与跟踪等；也可以实现双目系统的功能，如双目三维位姿测量、机器人视觉导引等。
ptz 相机构建目标检测测量双目视觉系统

[发明专利]一种基于双目视觉的近距离轨迹与速度测量系统-CN202310604842.7在审
发明人：孙权;李杰;伏宇;吴凌昊;王霄枫;邢少颖;程新琦;杨锦 -专利权人：中国航发四川燃气涡轮研究院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的近距离轨迹与速度测量系统，包括：非平行双目相机成像子系统，包括具有共同视场的两个相机，用于采集双目图像；同步触发器，用于控制两个相机同步进行采集；PC存储处理单元，用于存储非平行双目相机成像子系统所获取的双目图像信息后，对该信息进行计算获得待测物体的速度并存储；以及交换机，用于将非平行双目相机成像子系统获取的双目图像同步传输至PC存储处理单元。该测量系统实现了光路的设计优化，并通过形心法实现双目形心的快速定位，通过双目视觉三维重建得到目标物体的三维坐标，并对时间进行微分，实现了近距离目标物体三维轨迹与速度的高精度测量，克服了光流法耗时长的问题
一种基于双目视觉近距离轨迹速度测量系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的智能限高警示系统及方法-CN202110783678.1在审
发明人：唐学权;严运兵;夏旎阳;田良宇;吴水业;王自强 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的智能限高警示系统及方法，至少包括双目相机、毫米波雷达和智能路侧设备，双目相机、毫米波雷达、智能路侧设备均设置于限高机构上；双目相机用来实时跟踪道路上的目标车辆，识别目标车辆与限高机构的距离、目标车辆的高度以及车牌信息，并发送给智能路侧设备；毫米波雷达用来实时跟踪道路上目标车辆，识别目标车辆与限高机构的距离，并发送给智能路侧设备；智能路侧设备用来接收并融合双目相机和毫米波雷达发送的数据，修正目标车辆的高度，将判断目标车辆是否超高，当超高，则发送出超高目标车辆的车牌信息。
一种基于传感器融合智能警示系统方法

[发明专利]物体三维检测方法和装置-CN202010499301.9有效
发明人：邓丹;彭亮;钱炜 -专利权人：杭州飞步科技有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：该方法包括：获取双目摄像头采集的两张图像，其中，图像中包含物体，根据两张图像、双目摄像头之间的基线距离和目标摄像头的焦距，获取目标图像的深度图，其中，目标摄像头为双目摄像头中的任意一个摄像头，两张图像中目标摄像头拍摄的图像为目标图像，深度图包含了目标图像的深度值，标识目标图像中的物体，从目标图像的深度图中获取物体对应部分的深度值，根据双目摄像头的相机参数和物体对应的部分的深度值，得到物体对应的空间点云，根据物体对应的空间点云，获取物体的空间位置信息
物体三维检测方法装置

[发明专利]舰船用三自由度输送平台控制方法-CN202111523064.6在审
发明人：张立杰;姜雪;帅丹阳;贾鹏;强红宾;冯新宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种舰船用三自由度输送平台控制方法，舰船输送平台在进行部署工作时，首先操作输送平台三自由度运动靠近搭靠目标，再通过输送通道末端的双目识别系统进行最后搭靠工作。双目识别系统首先对拍摄获取的图像进行降噪、灰度转换、阈值分割操作，对获取的双目图像进行特征分析及匹配，根据识别目标的特性，采用基于外形特征的几何图像匹配策略对目标图像进行识别，利用识别信息计算特征目标位置，利用目标与双目相机的相对位置关系计算出特征目标相对于舰船输送平台基座的相对位置关系，进而实现输送通道的小范围细微控制。
舰船自由度输送平台控制方法

[发明专利]基于双目视觉的机器人目标识别与抓取系统及方法-CN201210405693.3无效
发明人：晁衍凯;徐昱琳;周勇飞;吕晓梦;王明 -专利权人：上海大学
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取系统及方法。本系统包括双目图像采集模块、RFID收发模块、底盘运动模块、避障模块、机械臂控制模块。基于双目视觉的服务机器人目标识别与抓取方法，包括以下步骤：（1）双目摄像机标定；（2）坐标系搭建及转换；（3）目标识别与定位；（4）自主导航和避障；（5）控制机械臂抓取目标物体。除了对目标物体的识别和定位，还建立了导航数据库，机器人在定位目标物体后能够自动到达物体所在的区域；本发明对仿人机械臂控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。
基于双目视觉机器人目标识别抓取系统方法