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[发明专利]双目成像装置、方法、设备及存储介质-CN202210176868.1在审
发明人： 苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明提供了一种双目成像装置、方法、设备及存储介质，包括：双目传感模块，用于当第一光投射器进行结构光投射时，采集目标物体的第一双目图像，当第二光投射器进行结构光投射时，采集目标物体的第二双目图像；相似度确定模块，用于根据第一左相机图像中的每一像素与第一右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第一相似度矩阵，根据第二左相机图像中的每一像素生成第二相似度矩阵；图像融合模块，用于根据第一相似度矩阵和第二相似度矩阵中同一像素的同一视差对应的相似度较大值和视差生成目标相似度矩阵；深度计算模块，根据目标相似度矩阵中每一像素的最优视差生成深度图像。本发明能够有效克服双目相机因被测物表面反光引起的深度缺失问题。
双目成像装置方法设备存储介质

[发明专利]基于双目相机的深度成像方法、装置、设备及存储介质-CN202210176867.7在审
发明人： 苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目相机的深度成像方法、装置、设备及介质，包括：获取第一双目图像和第二双目图像，第一双目图像和第二双目图像为同一目标物体的图像且具有位置不同的反光区域；根据第一左相机图像中的每一像素与第一右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第一相似度矩阵，根据第二左相机图像中的每一像素与第二右相机图像中多个像素的相似度和视差生成第二相似度矩阵；根据第一相似度矩阵和第二相似度矩阵中同一像素的同一视差相对应的相似度较大值生成目标相似度矩阵；确定目标相似度矩阵中每一像素对应的最优视差，根据最优视差生成目标物体的深度图像。本发明能够有效克服双目相机因被测物表面反光引起的深度缺失问题。
基于双目相机深度成像方法装置设备存储介质

[外观设计]相机（al330m）-CN202330147318.2有效
发明人：范明智;徐之航;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：相机（al330m）。2.本外观设计产品的用途：用于工业摄像，输出3D模型。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
相机 al330m

[发明专利]基于光掩膜的光投射器、深度相机以及物品拣选系统-CN202210109782.7在审
发明人： 苏公喆;林宇骏;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光掩膜的光投射器、深度相机以及物品拣选系统，包括：光源，用于投射线性激光阵列；微透镜阵列，设置于光源的出光侧，用于接收线性激光阵列，并将线性激光阵列匀光成面光；光掩膜，包括预设置的图案结构，设置于微透镜阵列的出光侧，用于接收面光并根据通过图案结构投射结构光图案。本发明中通过转镜带动多个光反射面的转动实现将光源投射的线性激光反射至微透镜阵列上形成线性激光阵列，进而微透镜阵列将线性激光阵列匀光成面光后通过光掩膜投射出结构光图案，不仅能够相对于基于VCSEL阵列的结构光技术显著提高光投射功率，而且相对于振镜扫描装置能够显著的提供投射更为密集的光斑，能够提高深度相机的分辨率。
基于光掩膜投射深度相机以及物品拣选系统

[发明专利]基于调制光场的深度成像系统、方法、设备及介质-CN202310043248.5在审
发明人： 苏公喆;杨心杰;朱力;吕方璐;汪博 -专利权人：深圳市光鉴科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种基于调制光场的深度成像系统，其特征在于，包括如下模块：光投射模块，用于向目标物体投射离散光束，并通过对调制切换调制光场模式和均匀光场模式；光源控制模块，用于进行光线发射及控制切换光场模式；TOF传感模块，用于接收被测目标物体反射的回来的测量光束；多径干扰消除模块，用于获取所述调制光场模式和所述均匀光场下的图像数据，从中估计多径干扰分量，并去除多径干扰造成的测量误差，输出高精度的深度图像。本发明能够通过向目标物体投射离散光束时采集的第一图像数据中的背景区数据确定多径干扰分量，对所述光斑区数据处理以去除多径干扰分量，从而能够消除了多径干扰造成的测量误差，实现高精度的深度图像的输出。
基于调制深度成像系统方法设备介质

[实用新型]深度相机及物品拣选系统-CN202222267871.2有效
发明人：程传酉;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G03B17/55 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种深度相机及物品拣选系统，包括：下盖组件，下盖组件的一侧面内凹形成散热通道，另一侧面具有因内凹形成的散热平台，散热平台的侧面与下盖组件的内侧面形成安装腔；光机组件，设置在安装腔上，且通过导热组件连接散热平台；风扇，设置在散热通道中，用于将散热通道内的热量吹出；风道挡板，与下盖组件的一侧面连接，以使散热通道形成沿一方向延伸的通道。在本实用新型中下盖组件的一侧面内凹形成散热通道，另一侧面具有散热平台，散热平台的侧面与下盖组件的内侧面形成安装腔以进行光机和相机组件的安装，光机组件且通过导热组件连接散热平台，进而进入散热通道，后通过风扇将散热通道内的热量吹出，实现深度相机的快速散热。
深度相机物品拣选系统

[实用新型]线激光发生器、深度相机以及物品拣选系统-CN202222196588.5有效
发明人：朱经苍;易琳琳;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G02B26/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种线激光发生器、深度相机以及物品拣选系统，包括：固定机构，所述固定机构包括支架座和棱镜支架，所述支架座中开设有内孔，所述棱镜支架设置在所述内孔中且能够在所述内孔转动；鲍威尔棱镜，设置在所述棱镜支架中，能够随着所述棱镜支架的转动以进行角度的调整；激光二极管，用于发射激光；准直透镜，设置在所述激光二极管的出光侧，用于接收所述激光，并将所述激光准直后投射至所述鲍威尔棱镜，以使所述鲍威尔棱镜进行线激光的发射。在本实用新型中通过将鲍威尔棱镜设置在所述棱镜支架中，棱镜支架设置在支架座的内孔中且能够在内孔转动，从而能够随着棱镜支架的转动进行鲍威尔棱镜角度的调整，实现线激光方向的调整。
激光发生器深度相机以及物品拣选系统

[发明专利]基于调制光场的深度成像系统、方法、设备及介质-CN201911142394.3有效
发明人： 苏公喆;杨心杰;朱力;吕方璐;汪博 -专利权人：深圳市光鉴科技有限公司
申请日： 2019-11-20 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于调制光场的深度成像系统、方法、设备及介质，包括如下步骤：获取第一图像数据，所述第一图像数据包括多个光斑区数据和背景区数据，所述第一图像数据为向一目标物体投射离散光束时通过TOF传感器采集；根据所述背景区数据确定所述第一图像数据对应的多径干扰基本量；基于所述多径干扰基本量确定每一所述光斑区数据对应的多径干扰分量，进而去除每一所述光斑区数据对应的多径干扰分量，以生成目标光斑区数据。本发明能够通过向目标物体投射离散光束时采集的第一图像数据中的背景区数据确定多径干扰分量，对所述光斑区数据处理以去除多径干扰分量，从而能够消除了多径干扰造成的测量误差，实现高精度的深度图像的输出。
基于调制深度成像系统方法设备介质

[实用新型]深度相机及物品拣选系统-CN202221744359.6有效
发明人：范明智;程传酉;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种深度相机及物品拣选系统，包括主机和至少一组外置投射器模块；每组所述外置投射器模块包括第一外置支架、第一外置投射器、第二外置支架以及第二外置投射器；所述第一外置投射器通过所述第一外置支架连接所述主机的一侧面，所述第二外置投射器通过所述第二外置支架连接所述主机的二侧面；不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度。在本实用新型中设置有主机和多组外置投射器模块，不同组中所述外置投射器中外置支架具有不同的长度，能够根据成像视野的需要，选择不同长度的外置支架，提高了深度相机的成像质量。
深度相机物品拣选系统

[外观设计]双目相机（ST110）-CN202230348222.8有效
发明人：范明智;程传酉;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双目相机（ST110）。2.本外观设计产品的用途：用于工业摄像，输出3D模型。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
双目相机 st110

[外观设计]相机（AL310）-CN202230348224.7有效
发明人：程传酉;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：相机（AL310）。2.本外观设计产品的用途：用于工业摄像，输出3D模型。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
相机 al310

[外观设计]双目相机（LS320）-CN202230347789.3有效
发明人：朱经苍;易琳琳;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技(上海)有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双目相机（LS320）。2.本外观设计产品的用途：用于工业摄像，输出3D模型。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双目相机 ls320

[发明专利]深度相机的温度补偿系统-CN202210846404.7在审
发明人：杨光;林宇骏;黄煜;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种深度相机的温度补偿系统，所述深度相机包括相机和投影机，包括如下模块：关系建立模块，用于存储预设置的温度补偿关系式，所述温度补偿关系式用于表达温度和所述投影机的主点偏移量之间关系；主点计算模块，用于获取所述投影机的温度，根据所述温度补偿关系式和所述温度确定该温度下的目标主点；温度补偿模块，用于获取所述相机在所述温度下采集的结构光图像，根据所述目标主点和所述结构光图像进行深度相机的温度补偿生成深度图像或点云。本发明能够根据投影机工作的实际温度计算出校准后的目标主点，进而修改投影机的内参以实现深度相机的温度补充，降低了深度重建中的误差，拓展了深度相机的工作范围。
深度相机温度补偿系统

[发明专利]相机标定系统-CN202210817765.9在审
发明人：黄煜;杨光;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机标定系统，包括：图像获取模块，获取相对于相机正投影的目标标定板图像，在目标标定板图像中截取出多个第一ROI区域，每个第一ROI区域包括标定图标；亚像素边缘确定模块，用于提取标定图标的梯度图和边缘像素点，根据梯度图在边缘像素点上找出梯度最大值点，根据梯度最大值点确定标定图标的亚像素边缘点；像素坐标生成模块，用于根据标定图标的亚像素边缘点拟合确定标定图标的中心点像素，进而相对于相机反投影生成中心点像素坐标；参数计算模块，用于获取每一标定图标的标号及中心点像素坐标，根据标定图标的标号以及中心点像素坐标确定相机的目标内外参数。本发明中能够提高了相机标定的精准度，便于相机应用在拣选机器人上。
相机标定系统

[发明专利]相机标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210817962.0有效
发明人：黄煜;杨光;苏公喆;周佳骥 -专利权人：星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取投影至标定板坐标系的目标标定板图像，在目标标定板图像中截取出多个第一ROI区域，每个第一ROI区域包括一标定图标；提取标定图标的梯度图和边缘像素点，根据梯度图在边缘像素点上找出梯度最大值点，根据梯度最大值点确定标定图标的亚像素边缘点；根据标定图标的亚像素边缘点拟合确定标定图标的中心点像素初步坐标，进而将中心点像素初步坐标投影至相机坐标系生成中心点像素坐标；获取每一标定图标的标号以及所述中心点像素坐标，根据标定图标的标号以及所述中心点像素坐标确定相机的目标内外参数。本发明中能够提高了相机标定的精准度，便于相机应用在拣选机器人上。
相机标定方法装置设备存储介质

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