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[发明专利]一种近距离测量场景下的双目形心匹配优化方法-CN202310604379.6在审
发明人：孙权;李杰;伏宇;邢少颖;吴凌昊;王霄枫;刘枭铭 -专利权人：中国航发四川燃气涡轮研究院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明提供了一种近距离测量场景下的双目形心匹配优化方法，所述方法包括：通过图像处理算法提取目标物体；通过形心法对目标物体进行形心粗定位；通过双目极线约束对形心进行二次定位；通过灰度互相关匹配进行双目形心的亚像素匹配该方法提升了双目形心的匹配精度，通过双目极线约束和灰度互相关对粗定位形心进行了二次定位约束和亚像素匹配，实现了双目形心的高精度定位匹配，提高了三维测量精度。
一种近距离测量场景双目匹配优化方法

[发明专利]一种降低基于DMPO的IMRT规划中的局部热/冷点的方法、装置、系统和介质-CN201580075842.6有效
发明人： V·兰加纳坦;G·乔安托;P·库马尔 -专利权人：皇家飞利浦有限公司
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：基于双目标函数系统运行第二优化，所述双目标函数系统包括用于关于现有计划的优化的第一目标函数和包括所述第一目标函数作为函数要素的第二扩展的目标函数。
一种降低基于 dmpo imrt 规划中的局部冷点方法装置系统介质

[发明专利]基于实例分割和双目深度估计的目标姿态识别系统与方法-CN202110397545.0有效
发明人：叶赵君;王成光;郭逸;杨根科;褚健;王宏武 -专利权人：上海交通大学宁波人工智能研究院
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实例分割和双目深度估计的目标姿态识别系统与方法，涉及物体6D姿态估计领域，所述系统包括：双目相机摄像机模块，所述双目相机摄像机模块包括一个设置于试验台上特定位置的双目相机，通过所述双目相机摄像机模块得到包含目标物体的两幅存在差异的场景图像；数据预处理模块，所述数据预处理模块对所述两幅场景图像进行预处理，所述预处理包括降噪；实例分割模块，所述实例分割模块接收经过预处理的所述两幅场景图像，使用实例分割模型进行实例分割，得到所述目标物体的两幅掩码图；物体5D位姿估计模块，所述物体5D位姿估计模块获得所述目标物体的5D位姿估计。
基于实例分割双目深度估计目标姿态识别系统方法

[发明专利]基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端-CN202111324101.0有效
发明人：孙旭生;杨超;朱海涛;肖志鹏;孙钊 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端，所述方法包括：构建目标检测模型，并利用目标检测算法对所述目标检测模型进行训练，以得到深度学习目标检测模型；基于所述深度学习目标检测模型获取目标限高装置的位置，并在双目相机的原始图像上标出所述目标限高装置；获取所述双目相机的原始视差图，并对所述原始视差图进行清洗，得到目标视差图；基于所述目标视差图计算所述目标限高装置的高度，以及所述目标限高装置与当前车辆的距离
基于双目相机装置检测方法系统智能终端

[发明专利]一种双目视觉激光发射系统及方法-CN202110064989.2在审
发明人：周鹏磊;廖素英;唐晟;王安敏 -专利权人：北京同方华光系统科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉激光发射系统，包括激光光源模块、激光发射镜头模块、双目视觉模块、全景三维云台和计算模块。所述激光发射镜头与激光器连接，可变换焦距，用于调整激光发射光束的状态；所述双目视觉系统包括第一成像单元、第二成像单元，用于拍摄目标所在视场的图像，获得目标的距离和方位信息；全景三维云台，用于安装激光发射镜头模块和双目视觉模块，并调整双目视觉激光发射系统相对目标的位置，保证图像信息采集完整及激光发射准确；计算模块，用于根据第一视场和第二视场中目标成像位置的距离和角度差，计算真实空间与激光发射镜头的距离和方位，计算后向全景三维云台和激光发射镜头模块发送指令，完成精确地目标打击。
一种双目视觉激光发射系统方法

[发明专利]一种基于偏振调制的双目标光子测距方法-CN202111219396.5在审
发明人：田昕;刘芮;余典;李松 -专利权人：武汉大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G01S17/14 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于偏振调制的双目标光子测距方法。利用共焦扫描系统对微光条件下双目标场景的回波光子信号进行建模，并基于泊松负对数似然函数由光子计数器接收实际计数值直接计算理论计数值。此外，本发明建立了光子计数器的理论计数率与回波信号的几个变量之间的关系，变量包括双目标的单脉冲平均回波光子数和回波光子飞行时间，并进一步地通过改变电光相位调制器的工作电压波形来解算上述变量。因此，可以得到双目标的单脉冲平均回波光子数和回波光子飞行时间的有效解。该方法能以极少的数据量在微光条件下实现高分辨率和高测距精度的双目标探测。
一种基于偏振调制双目光子测距方法

[发明专利]飞行器降落方法、装置、飞行器及存储介质-CN202211539115.9在审
发明人：高坚;谷靖;张新 -专利权人：广东汇天航空航天科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：该方法包括：根据单目相机采集到的图像数据进行降落区域分割，确定目标降落区域；基于单目相机确定目标降落区域的初始降落高度；在根据初始降落高度实施降落操作的过程中，根据双目相机采集到的双目图像数据进行视差有效性验证；在验证通过时，基于双目相机确定目标降落区域的目标降落高度；根据目标降落高度实施降落操作。通过上述方式，结合单目相机测距范围大以及双目相机近距离测距精度高的特点，利用单目相机和双目相机切换进行测距，提升了飞行器的测距精度，实现飞行器的安全降落，兼顾不同高度下的降落控制，增大了飞行器的飞行范围
飞行器降落方法装置存储介质

[发明专利]基于视差优化算法的双目立体视觉自动测量方法-CN201410094119.X有效
发明人：首照宇;唐望平;莫建文;张彤;袁华;陈利霞;欧阳宁;赵晖 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01B11/04 文献下载
摘要：本发明公开了基于视差优化算法的双目立体视觉自动测量方法，1）得到校正后的双目视图；2）利用立体匹配算法以左视图为基图进行匹配，得到初步的视差图；3）对校正后的左视图，目标物体区域为彩色原图，其他非目标区域全为黑；4）根据目标物体区域，获得目标物体区域的完整视差图；5）对完整视差图，根据投影模型获得三维点云；6）对三维点云，进行坐标重投影，合成坐标关联像素图；7）利用形态学的方法，实现自动测量目标物体的长度和宽度本发明简化了双目测量操作过程；减少了平滑表面的镜面反射、投影缩减、透视失真、低纹理和重复纹理影响；实现了自动化智能化测量，扩展了双目测量的应用范围，为后续的机器人双目视觉提供技术支持。
基于视差优化算法双目立体视觉自动测量方法

[发明专利]一种获取光枪射击的目标位置的方法、装置及系统-CN201410325348.8有效
发明人：李乐;周琨 -专利权人：深圳市欢创科技有限公司
申请日： 2014-07-09 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明适用于电子设备领域，提供了一种获取光枪射击的目标位置的方法，该方法包括实时获取的所述光枪的第一光源在所述双目摄像机生成的图像中的位置；根据所述第一光源在所述双目摄像机生成的图像中的位置，计算所述光枪的坐标系与所述双目摄像机的坐标系之间的第一姿态关系矩阵；根据所计算的第一姿态关系矩阵以及预先标定的所述双目摄像机的坐标系与所述目标屏幕的坐标系的第二姿态关系矩阵，确定所述光枪的第二光源在所述目标屏幕中的位置。与现有技术相比，本发明可以获取确定的光枪、双目摄像头以及目标屏幕之间的位置关系，使得光枪的第二光源在目标屏幕中的位置信息更加准确。
一种获取射击目标位置方法装置系统

[发明专利]一种无人船双目标气象航线优化方法和系统-CN201910750037.9有效
发明人：王晓原;赵新越;夏媛媛;朱慎超;姜雨函;张露露;孙懿飞;冯凯 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人船双目标气象航线优化方法和系统，该方法包括：获取初始航线，并对初始航线进行离散化处理，得到多个初始航路点，多个初始航路点包括起始点、终点以及位于起始点与终点之间的多个中间航路点；结合采集的海洋气象数据得到双目标优化函数，双目标优化函数同时满足最短时航线优化准则和最优能耗航线优化准则；对多个中间航路点中的任一中间航路点进行随机扰动求得多个新的航路点，并对多个新的航路点利用所述双目标优化函数计算得到最佳航路点；基于双目标优化函数对所述多个中间航路点进行遍历
一种无人双目气象航线优化方法系统

[实用新型]一种双目视觉激光发射系统-CN202120128907.1有效
发明人：周鹏磊;廖素英;唐晟;王安敏 -专利权人：北京同方华光系统科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双目视觉激光发射系统，包括激光光源模块、激光发射镜头模块、双目视觉模块、全景三维云台和计算模块。所述激光发射镜头与激光器连接，可变换焦距，用于调整激光发射光束的状态；所述双目视觉系统包括第一成像单元、第二成像单元，用于拍摄目标所在视场的图像，获得目标的距离和方位信息；全景三维云台，用于安装激光发射镜头模块和双目视觉模块，并调整双目视觉激光发射系统相对目标的位置，保证图像信息采集完整及激光发射准确；计算模块，用于根据第一视场和第二视场中目标成像位置的距离和角度差，计算真实空间与激光发射镜头的距离和方位，计算后向全景三维云台和激光发射镜头模块发送指令，完成精确的目标打击。
一种双目视觉激光发射系统

[发明专利]一种基于双目立体匹配的空间非合作目标位姿估计与三维重建方法及系统-CN202210066808.4在审
发明人：闫睿钊;余金培;杨中光 -专利权人：中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目立体匹配的空间非合作目标位姿估计与三维重建方法及其系统，所述方法包括以下步骤：S1、采集获取空间非合作目标双目图像、并进行校正；S2、基于双目立体匹配深度神经网络模型的无监督深度学习，利用空间非合作目标双目图像计算得到空间非合作目标视差图；S3、计算空间非合作目标点云数据；S4、计算得到空间非合作目标待配准点云，并初始化空间非合作目标参考点云；S5、利用ICP算法进行配准，解算出旋转角和平移量；S6、将当前双目图像中新的点云数据加入到参考点云，作为后续配准时新的参考点云；S7、在计算位姿的同时加入新的点云数据，完成三维重建。有益效果是准确进行空间非合作目标位姿估计与三维重建。
一种基于双目立体匹配空间合作目标估计三维重建方法系统

[发明专利]多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车-CN201810557384.5在审
发明人：曲磊 -专利权人：海信集团有限公司
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本申请公开了一种多目车载记录仪、目标检测方法、智能驾驶系统及汽车，该多目车载记录仪包括广角相机、双目立体相机、图像分析处理器及存储器，其中，广角相机与双目立体相机分别用于采集汽车前方目标的广角图像与立体图像；图像分析处理器对立体图像进行目标检测，获得检测目标的目标距离信息，并根据广角图像与立体图像的图像配准结果将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，获得检测目标的目标识别信息。该多目车载记录仪利用双目立体相机的优势获得较准确的检测目标及目标距离信息，并将立体图像中的检测目标重投影至广角图像中，显示检测目标的目标识别信息，使得该多目车载记录仪兼具广角相机视野宽和双目立体相机测距准确的优点
车载记录仪立体图像广角图像立体相机检测双目广角相机目标检测图像分析处理器目标识别信息目标距离智能驾驶重投影测距存储器汽车前方图像配准汽车采集视野申请

[发明专利]基于双目视觉的掘进机的工作面识别及控制方法及装置-CN202210502665.7在审
发明人：黄明阳;刘洋;刘懿锋 -专利权人：三一重型装备有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的掘进机的工作面识别及控制方法和装置，通过双目视觉技术确定截割面区域和堆料区域分别对应的状态信息，再根据截割面区域和堆料区域分别对应的状态信息，确定掘进机待执行的目标任务、以及目标任务对应的目标位置，再将掘进机在双目视觉追踪下，从初始位置引导至与截割面区域或堆料区域对应的目标位置，进而实现双目视觉技术对位于巷道内的与截割面区域或堆料区域对应的目标任务的识别和定位，再通过引导掘进机移动至目标位置，使掘进机执行目标任务，并在执行完目标任务后，使掘进机环境地图信息控制掘进机从目标位置沿移动轨迹移动至初始位置。
基于双目视觉掘进机工作面识别控制方法装置

[实用新型]单筒双目望远镜-CN98213003.1无效
发明人：勾新春 -专利权人：勾新春
申请日： 1998-02-20 - 公布日： 1999-10-13 - 主分类号： G02B23/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单筒双目望远镜属于光学仪器,尤其是望远镜、双目镜。用于观察远处的目标。单筒双目望远镜外形呈一个扁圆筒,由物镜系统、分光装置及两个目镜构成。用习惯的双眼方式可观察到清晰的目标。
双目望远镜

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