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[发明专利]基于合作目标和单目视觉的无人机室内定位系统及定位方法-CN201710530501.4有效
发明人：卢翔;王明明 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于合作目标和单目视觉的无人机室内定位系统，包括设置在室内的多个其上设置有编码信息的标识物，单目视觉系统模块，传感模块以及飞行控制系统，所述单目视觉系统模块包括单目摄像头和视觉信息处理单元，所述单目摄像头用以获取飞行时的标识物信息，所述视觉信息处理单元用以完成视频数据的采集和信息处理，并将处理结果传输给飞行控制系统；本发明通过具有编码信息的标识物作为引导，仅需要一个标识物作为合作目标即可进行识别即可获取无人机相对标识物的相对位姿，而且所述的标识物因为具有编码信息，容易与环境区分，同时，因其具有编码特征，因此适合于批量制作，而无需将大量精力放于如何设计出与环境具有区分且标识之间具有区分的标识。
基于合作目标目视无人机室内定位系统方法

[发明专利]直升机总距控制装置及直升机和应用-CN201710630833.X有效
发明人：何东;鲁功平 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B64U10/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机总距控制装置，包括固定设置在支撑管下端且位于倾斜盘正下方的底座，对称地设置在支撑管两侧且下端与所述的底座铰接的直线驱动部，可上下滑动地设置在所述的支撑管内且两端与所述的直线驱动部件传动连接的滑块，所述的滑块与倾斜盘固定连接。本发明的直升机总距控制装置设置在倾斜盘正下方，通过该装置可以实现对直升机总距的控制。其适配性强、结构简单稳固，安装方便，易于复制和适配、布局合理，可适应直升机上震动大的安装环境，能有效提高无人机控制精度，保障无人机的操作和使用安全。
直升机控制装置应用

[发明专利]基于位置的集群无人机自动编号处理系统、方法、无人机-CN201911363274.6有效
发明人：吴冲;曹品廉 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机集群控制技术领域，公开了一种基于位置的集群无人机自动编号处理系统、方法、无人机，得到多边形场地角点坐标；规划出全部无人机期望位置并记录；实时显示推送的场地及无人机期望位置、无人机上报位置；调整摆放位置；无人机上报的位置与期望位置范围匹配；检查摆放位置无效无人机；摆放位置无效超出场地范围，场地内移除无人机；检查‑期望位置匹配无人机数量；无人机编号连续性检查；位置容差检查—调整期望位置范围阈值大小；记录无人机编号结果。本发明解决了集群无人机数量多手动编号易出错问题、集群无人机操作复杂不易维护问题、集群无人机编号耗时、寻找固定编号无人机摆放耗时问题、舞步调整导致摆放位置需改变问题。
基于位置集群无人机自动编号处理系统方法

[发明专利]一种无人机集群飞行路径的跟随控制系统、方法、无人机-CN202010034470.5有效
发明人：吴冲;李泽鹏 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机集群控制技术领域，公开了一种无人机集群飞行路径的跟随控制系统、方法、无人机，所述无人机集群飞行路径的跟随控制方法包括以下步骤：导入数据点，获取航点信息，并将航点整理关于时间‑位置的序列，分别进行平滑曲线拟合，设置好残差约束及曲率约束；利用拟合曲线求得曲率及曲率变化率，并写入优化后的航点曲率及曲率变化率写入航点信息；将曲率及曲率变化率导入航线控制逻辑。本发明通过曲线拟合的方式将所有航点拟合出一条带有曲率约束、残差约束的光滑曲线，并将拟合出来的曲线曲率，馈入控制系统，从而能够有效解决无人机轨迹平稳飞行问题。
一种无人机集群飞行路径跟随控制系统方法

[实用新型]一种无人直升机的离合器控制电路-CN202223336230.4有效
发明人：李文勇;赵士磊 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16D48/06 文献下载
摘要：本发明属于直升机的离合控制机构技术领域，公开了一种无人直升机的离合器控制电路，包括：控制开关用于控制电机的转动方向，根据电机的转动方向，控制离合器向上或向下运动；返回限位开关为位置开关，所述超程限位开关为保护开关，用于保护离合器；立柱弹簧分为立柱弹簧Sx和立柱弹簧Dx，用于共同控制离合器的向上运动，从而控制离合器机构上下运动；整流桥及指示灯用于显示离合器的状态，当离合器运动时，指示灯点亮，当离合器运动停止时，指示灯熄灭。可以实现离合器的运动控制，电路简单可靠，适用于直升机的离合器机构控制。
一种无人直升机离合器控制电路

[发明专利]编队飞机固件版本回传的方法、系统、终端、介质及应用-CN202111135488.5有效
发明人：张沐然;赵晓伟 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种编队飞机固件版本回传的方法、系统、终端、介质及应用。Arm‑linux板载APP获取飞机各部分组件固件版本信息，整理成大包数据；将通讯板应用组件将整理的大包数据通上报地面站；地面站将上报的指令回传Arm‑linux板载APP，进行查询，并对大包数据进行显示。本发明提供的一种编队飞机固件版本回传的设计方法，通过将飞机各部件版本信息统计，然后组包回传地面站，在地面站界面统一显示的方法，实现了编队飞机详细版本信息显示的功能，降低了检查飞机版本带来的时间消耗。
编队飞机版本方法系统终端介质应用

[实用新型]一种可拆分电器盒-CN202222701279.9有效
发明人：鲁功平;吴冲;赵士磊 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆分电器盒，包括电器盒本体，电器盒本体包括上板、下板、前板、后板、左侧板和右侧板；上板沿长度方向的2条边沿分别等距设有多个螺孔；下板的4个边角向外延伸形成有延长角，延长角上设有螺孔；左侧板和右侧板的4个边角分别设有螺孔；前板和后板的内壁中部、左边沿和右边沿分别竖直设有凸出加强筋，凸出加强筋的顶部和底部设有螺孔，螺孔与上板、下板的螺孔相对应且通过沉头螺钉螺纹安装固定；前板和后板的左边沿、右边沿上的凸出加强筋的侧壁也开有螺孔，螺孔分别与左侧板和右侧板的螺孔相对应且通过沉头螺钉螺纹安装固定。本实用新型可定制安装，方便安装元器件及线缆检修。
一种拆分电器

[实用新型]一种采集控制集成电路板-CN202223101402.X有效
发明人：李文勇;赵士磊 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本实用新型属于无人直升机模拟电压输出形式的传感器测量技术领域，公开了一种采集控制集成电路板，电源电路模块一端连接外部电源并转化为3.3V后，另一端分别连接MCU主控电路模块、采集电路模块、控制电路模块、通信电路模块，并提供3.3V电源；MCU主控电路模块通过SPI分别与采集电路模块、控制电路模块相连接，进行数据交互；通过TTL串口与通信电路模块连接进行数据交互；采集电路模块用于采集模拟电压和空速采集；控制电路模块用于接收MCU主控电路模块的I/O指令，控制响应mos管及继电器工作。集成了采集、控制、通信一体的电路板设计，无需任何外接模块，就能实现采集控制的功能，集成度较高，电路板较小，使用方便。
一种采集控制集成电路板

[发明专利]编队飞机飞行过程中遇大风自动返航的方法、系统及应用-CN202211603841.2在审
发明人：赵士磊;张沐然;赵晓伟 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了编队飞机飞行过程中遇大风自动返航的方法、系统及应用。所述编队飞机飞行过程中遇大风自动返航的方法包括：利用飞机个体传感器获取到的信号进行综合判断处理，基于综合判断处理的结果，实现根据空中环境风对实际飞行干扰的情况进行进一步判断，基于进一步判断的结果，调整飞机个体实时飞行状态，进行正常继续飞行以及自由落体。本发明提供一种编队飞机飞行过程中遇大风自动返航的方法，利用飞机个体传感器获取到的信号综合判断处理，实现根据空中环境风对实际飞行干扰的情况判断，合理的处理飞机个体此时飞行状态的方案，得到了编队飞机整体表演受大风干扰表演可控，损失可控的技术效果。
编队飞机飞行过程大风自动返航方法系统应用

[实用新型]一种简易直线舵机测试装置-CN202222691369.4有效
发明人：鲁功平;吴冲;赵士磊 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易直线舵机测试装置，包括底座，所述底座上安装有支柱，所述支柱的上端转动安装有转轴，所述转轴上安装有杠杆，所述杠杆上安装有配重；所述底座上还安装有舵机安装件，所述舵机安装件上转动连接有直线舵机组件，所述直线舵机组件的上端转动连接所述杠杆。本实用新型能够实现直线舵机基本性能测试，结构简单便于组装。
一种简易直线舵机测试装置

[发明专利]编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用-CN202211604205.1在审
发明人：赵士磊;张沐然;赵晓伟 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了编队机群飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点方法及应用。所述编队机群整体舞步飞行中途撤销飞行无干涉回到起飞点的方法包括：在突发情况下，利用中途撤销的方法进行编队飞机个体航点回退，并按照预设的表演轨道，编队飞机个体之间互不干涉完成机群整体的中途撤销和落地加锁。本发明利用在突发情况下，开启中途撤销的方法实现了编队飞机整体完整降落回到原地的功能，解决了面对突发状态，被迫选择的下降或者直接返航编队飞机个体路径干涉带来的问题，得到了降低编队飞行损失，提高面对突发情况的应对方式的较好效果。
编队机群飞行中途撤销干涉回到起飞方法应用

[实用新型]一种航空天线安装支架-CN202222763884.9有效
发明人：鲁功平;吴冲;赵士磊 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B64C1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航空天线安装支架，包括支架和安装在支架上的天线，述支架由2个侧板和1个底板一体成型组成，所述侧板的底部开设有通槽，所述通槽内穿有钢绑带，所述底板的底部设有固定垫。本实用新型结构简单，制造成本低，能够实现航空天线在圆柱形或圆锥形尾管上的统一安装。
一种航空天线安装支架

[发明专利]飞行装置GPS信号缺失后救援方法及控制方法-CN201910984561.2有效
发明人：吴冲;杨广龙;胡庆;杨继成;申小明 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行装置GPS信号缺失后救援方法及控制方法，所述的飞行装置GPS信号缺失后救援方法，包括以下步骤，1)救援飞行装置接收救援信号，所述的救援信号包括目标GPS信息，2)救援飞行器在抵达目标GPS信息前或抵达后主动搜寻故障飞行装置，3)搜寻到故障飞行装置后通过自身GPS信息及两者空间距离融合生成故障飞行装置的推定GPS信息并发出，4)救援飞行装置执行飞行，实时生成并发出推定GPS信息。本发明的救援方法，在作业飞行装置出现GPS故障无法继续作业时，充分利用视觉系统或雷达的覆盖范围，利用救援作业飞行装置根据空间距离生成推定GPS信息并依次作为飞行参考，尤其适用于特定区域。
飞行装置 gps 信号缺失救援方法控制

[发明专利]一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法、系统及应用-CN202211467149.1在审
发明人：赵士磊;张沐然;赵晓伟 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种编队飞机可选指定飞机的悬停测试方法、系统及应用。所述方法包括：飞机进入GPS固定解状态；地面站对飞机位置，摆放间距进行自动编号；地面站以原点飞机高度为参考高度，下发悬停指令；飞机收到悬停指令，以当前位置经纬度和地面站下发的高度为目标位置，进行悬停飞行，默认没有时间限制；运营操作人员在完成悬停测试后，点击降落，飞行测试结束。本发明通过对编队飞机悬停测试方案的优化，地面站下发飞行高度后，飞机即可进行飞行测试，默认飞行到电池低电量的测试时长，提高了飞机验证的灵活性，配套一键降落，完美的替代了舞步航点位置飞行的悬停测试。
一种编队飞机可选指定悬停测试方法系统应用

[发明专利]一种无人机静态摆放偏差和动态飞行偏差切换方法及系统-CN202110617123.X有效
发明人：张沐然;赵晓伟 -专利权人： 一飞智控（天津）科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，公开了一种无人机静态摆放偏差和动态飞行偏差切换方法及系统，无人机静态摆放偏差和动态飞行偏差切换方法包括：接收偏差获取指令；通过判断当前飞机个体电机加解锁状态确认飞机当前状态；进行地面站偏差显示。本发明提供的编队飞机静态摆放偏差和动态飞行偏差切换的方法，利用静置和动态切换标记对应不同的偏差计算方法，实现了飞机静态偏差和动态偏差计算的切换；通过判断飞机电机加解锁状态，判断飞机当前所处位置，然后进行相对应的偏差计算切换，实现回传地面站偏差数据真实可靠，完美的解决了因偏差数据回传错乱带来地面站显示偏差异常的问题，极大的提高了运营过程中的判断感受，提高了运行效率。
一种无人机静态摆放偏差动态飞行切换方法系统

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