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[实用新型]一种导航天线安装横杆-CN202021274822.6有效
发明人：司剑;徐纪洋;马飞;李晓宇;李由;陈星;王永鹏 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： H01Q1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种导航天线安装横杆，包括天线、用于固定于车辆顶面的安装支架、调节杆以及两根固定杆，调节杆的两端分别与两根固定杆连接且连接位置可调，以调节两根固定杆远离调节杆的两端间的距离；天线和安装支架均与固定杆可拆卸连接。由于调节杆与固定杆的连接位置可调，因此可通过调节两根固定杆与调节杆的具体连接位置，调整两根固定杆远离调节杆的两端间的距离，即调节安装横杆的长度，避免了长度过长、安装横杆受损；安装支架与车辆顶面粘接，因此既可满足设有吊顶螺丝的农用机械的安装需求，也可以满足无吊顶螺丝的农用机械的安装需求，满足了多种车型的安装需要、适用范围广。
一种导航天线安装横杆

[发明专利]无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪环设计方法-CN201710881452.9有效
发明人：曾庆喜;邱文旗;李晓宇;刘德辉;徐纪洋;王建强 -专利权人：南京航空航天大学;上海联适导航技术有限公司
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪环设计方法，该方法包括如下步骤：一，采用多项式拟合方法对对输出信号Vo(n)进行学习；二，对未来六个数进行预测得到预测输出信号d(n)；三，将预测输出d(n)与输出Vo(n)的差e(n)进行一致性估计；四，采用自适应算法对带宽B(n)进行调整。本发明可以在不知道环路具体结构的情况下，通过对输出信号的自我学习，实时的调整环路带宽，使得环路进入最优状态。
无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪设计方法

[实用新型]一种基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机-CN202020252293.3有效
发明人：徐纪洋;秦泗君;李晓宇;马飞;李由;张吉;刘海民;朱晓萍;张宗申;李英;李庆龙;陈星;黄侠 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于北斗导航定位系统的无人驾驶插秧机，包括设置在插秧机主体并与插秧机主体连接的北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，北斗导航定位系统用于通过接收卫星信号向数据处理器输出定位导航信息，数据处理器根据定位导航信息对插秧机主体进行位置修正，及根据无线信号接收装置接收到的控制信号通过转向控制系统控制插秧机主体进行转向、通过插秧控制系统控制插秧机主体进行插秧操作。通过在插秧机主体连接设置北斗导航定位系统、转向控制系统、插秧控制系统、数据处理器和无线信号接收装置，对插秧机主体进行定位、转向以及无人驾驶插秧，具有结构简单、作业效率高、通用性的特点。
一种基于北斗导航定位系统无人驾驶插秧机

[发明专利]一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置及设备-CN202010311390.X有效
发明人：董方园;徐纪洋;马飞;秦振丰;司剑;黄侠 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，通过接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；确定基准方程；确定垂线方程；得到所述立面推算点的平面坐标信息；根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定坡面方程，进行整坡。本发明简化了流程，降低了测量对GNSS系统的需求。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
一种基于 gnss 天线卫星方法装置设备

[发明专利]一种平地控制方法、装置及设备-CN202010961179.2在审
发明人：张吉;马飞;徐纪洋 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： A01B79/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种平地控制方法，本申请可以首先确定出平地铲的高度调整值，然后根据该高度调整值对平地铲高度进行调整，并且可以判断平地铲的真实高度变化量是否等于高度调整值，在两者不相等时可以根据两者的差值实现对于平地铲高度的闭环反馈控制，直至两者相等，对于平地铲高度的控制较为准确，能够起到较好的平地效果，也就有利于作物产量的提升。本发明还公开了一种平地控制装置及设备，具有如上平地控制方法相同的有益效果。
一种平地控制方法装置设备

[发明专利]一种平地装置-CN202010895739.9在审
发明人：董方园;李晓宇;马飞;徐纪洋;秦振丰;岳峰 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： E02F3/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种平地装置，包括平地铲、第一液压缸、第二液压缸、第一天线、第二天线、处理模块及控制模块。第一天线和第二天线接收卫星信号，处理模块根据第一天线及第二天线接收到的卫星信号解算出第一天线和第二天线的位置，基于此计算出平地铲的倾斜角度，进而计算第一液压缸和第二液压缸的高度，控制模块将第一液压缸及第二液压缸的高度调整至平地铲的预设水平高度。本发明通过两个天线对平地铲上两点的位置进行测量，可以得到平地铲的倾斜角度，从而得到两个液压缸位置，控制模块同时对两个液压缸进行调整以使平地铲达到预设水平高度，在地势不平整的地面，也可以将平地铲调至平整以平整土地，避免出现土地漏平整或者假平整的现象。
一种平地装置

[实用新型]一种北斗导航自动驾驶系统专用方向盘-CN201922207412.3有效
发明人：徐纪洋;秦泗君;朱晓萍;李由;李晓宇;马飞;陈星;黄侠;司剑 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种北斗导航自动驾驶系统专用方向盘，包括方向盘盘体，所述方向盘盘体包括外圈体、三角安装底座和连接外圈体与三角安装底座的三根柱体,所述三角安装底座的三个角上设有伸缩结构，所述三根柱体通过套接方式套在所述三角安装底座的伸缩结构上，并将外圈体和三角安装底座三等均分；所述三角安装底座上方设有活动盖体，所述盖体包括圆形壳体，所述圆形壳体外部设有连接结构，所述连接结构为三个罩体，所述罩体卡在三角安装底座的伸缩结构上；所述三角安装底座上设有与自动驾驶系统连接的6个孔位，所述三角安装底座中心设有圆形底板。适用于北斗导航自动驾驶系统，解决传统安装方式上的单一性，可以有效匹配转向控制单元。
一种北斗导航自动驾驶系统专用方向盘

[发明专利]一种用于农业机械无人驾驶的控制装置-CN202010820308.6在审
发明人：司剑;马飞;徐纪洋 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于农业机械无人驾驶的控制装置，包括能够实现正反转的驱动电机(1)、与所述驱动电机(1)的电机轴连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合的从动齿轮、与所述从动齿轮连接的滚珠丝杆(5)、内部螺纹能够与所述滚珠丝杆(5)相配合的螺纹组件(4)，以及设置于所述滚珠丝杆(5)和螺纹组件(4)外部的壳体(3)，所述壳体(3)与农业机械的固定机架连接，所述螺纹组件(4)的端部与农业机械需要换挡部件的结构件连接，所述控制装置的数量与农业机械需要换挡部件的数量对应。该用于农业机械无人驾驶的控制装置使得农业机械对应的操作挡位以及对应的速度挡位得到控制，使农业机械实现无人控制。
一种用于农业机械无人驾驶控制装置

[发明专利]一种桩位的引导方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202010791403.8在审
发明人：董方园;李晓宇;马飞;徐纪洋;秦振丰;岳峰 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种桩位的引导方法，考虑到抱桩结构在运动时是上下垂直运动的，因此预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系是固定不变的，本申请可以预先确定出桩机上的预设固定参考点与抱桩结构之间的平面位置关系，因此后续可以根据预设固定参考点的第一实时平面位置坐标以及平面位置关系确定出抱桩结构的第二实时平面位置坐标并对其进行提示，驾驶员可以根据提示对桩机进行高效的桩位引导控制，且由于本申请应用于处理器中，无需人工进行反复的抱桩结构位置的测量，降低了人力成本以及时间成本。本发明还公开了一种桩位的引导装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上桩位的引导方法相同的有益效果。
一种引导方法装置设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种北斗导航高精度定位一体接收机-CN201922206512.4有效
发明人：秦泗君;朱晓萍;徐纪洋;李晓宇;李由;张宗申;陈星;司剑 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种北斗导航高精度定位一体接收机，包括由上壳和下壳连接而成的外壳，所述上壳套设在下壳上且与下壳通过一紧固件固定连接，所述上壳内顶部环形设置有防水槽，所述下壳上沿嵌入所述防水槽中，所述下壳上沿环形设有带有密封条的下沉槽，所述下壳的盒体壁上还设有防水接插件和天线接头；所述腔体内设有一安装固定板，所述安装固定板上部固定安装有天线盒，所述安装固定板下部的腔体中设有可焊接多种模块的元器件底板，所述元器件底板与下壳内底部固定连接，所述安装固定板与下壳固定连接并紧压下壳内侧的下沉槽；内部空间设计充足可以兼容多种模块，并且进行多层防水设计，有效的防止雨水的进入，可应用于多种的复杂环境中。
一种北斗导航高精度定位一体接收机

[发明专利]一种绝对值编码器转向控制电机-CN202010757229.5在审
发明人：司剑;李晓宇;马飞;徐纪洋;岳峰;李英;张宗申;陈星;李由;王永鹏 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绝对值编码器转向控制电机，包括自上至下依次设置的上端盖、支撑件、电机连接件和下端盖；所述上端盖、所述支撑件和所述电机连接件同轴开设轴承孔，所述轴承孔内设有轴承件和连接所述轴承件的内圈的转动件；还包括设于所述电机连接件与所述下端盖之间、与所述转动件连接以检测所述转动件转角的转角测量机构。本发明所提供的绝对值编码器转向控制电机可通过转动件与农机转向柱固接，通过内置在电机内部的转角测量机构测得转动件也即农机转向柱的转角变化，有效解决了角度传感器容易损坏的问题。
一种绝对值编码器转向控制电机

[发明专利]一种用于判断车辆直线来回行驶重合度的计算方法-CN201910387364.2有效
发明人：李俊雄;马飞;徐纪洋;李晓宇 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开一种用于判断车辆直线来回行驶重合度的计算方法，解决农机自动驾驶直线行驶重合度的问题，包括如下步骤：S1高精度卫星导航测量一体机采集基准轨迹直线起终点平面坐标；S2车辆按照基准轨迹直线往返行驶，测量一体机采集实时往返轨迹平面坐标；S3进行两条轨迹线30个样板数对应点平面坐标取样；S4进行两条轨迹线30个样板对应点间的距离运算；S5进行两轨迹线重合度运算。本发明能够实现高效、准确地对车辆来回行驶直线重合度的进行检测，能够科学高效的计算车辆直线来回行驶重合度。
一种用于判断车辆直线来回行驶合度计算方法

[发明专利]一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法-CN201711006489.3有效
发明人：李晓宇;徐纪洋;马飞 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于四轮载具自动驾驶的控制方法，实现该控制方法主要包括以下步骤：S1)设定系统初始状态:预先规划行驶路径、测量车辆参数，包括导向轮轮距，车身轴距；S2)测量车辆的实时位置、测量任意一侧导向轮的实时角度；S3)计算车辆与规划路径的实时误差，包括位置误差与角度误差；S4）计算目标角度：S5）计算轮胎需要转动的角度；S6）控制轮胎转动角度。本发明通过将前视距离与速度相关联，根据实时的车速确定前视距离，同时根据前视距离计算路径对应的目标点，能满足在复杂行驶速度下的路径追踪稳定性，同时算法复杂度低，极大的降低了程序的运算时间，为系统提供良好的实时性。
一种用于四轮载具自动驾驶控制方法

[发明专利]一种无人驾驶带避障的路径规划方法-CN201811126726.4有效
发明人：李晓宇;马飞;徐纪洋 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶的带避障的路径规划方法，包括采集工作地块地理信息，获得多边形顺序坐标点，以规定安全边界距离将多边形向内部缩进，以当前工作车辆位置为参考，以与多边形顶点距离最近的为下一个目标点，以此点相邻较长边，生成路径待定点并生成路径；遇到障碍物通过平移待定点绕过障碍物，并能通过比较左右平移距离获得较优路径，通过平移路径待定点生成下一组路径，直至路径能够遍历整个工作地块。本发明通过采集地块和障碍物坐标后，可在路径生成的时候根据障碍物坐标自动生成带有避障路径的行驶路径，极大提高了无人驾驶作业的效率和作业安全性。本发明可以用于含有障碍物的封闭地块中农用机械无人驾驶作业的路径规划。
一种无人驾驶带避障路径规划方法

[发明专利]一种基于GNSS卫星定位的平地数据处理方法及装置-CN202010312081.4在审
发明人：董方圆;徐纪洋;秦振丰;马飞;李由;司剑;黄侠 -专利权人： 上海联适导航技术有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS卫星定位的平地数据处理方法，通过接收通过GNSS发送的平地农具的RTK定位数据，所述RTK定位数据包括对应的海拔高程数据；记录所述RTK定位数据，并确定所述海拔高程数据对应的颜色信息；将所述RTK定位数据及所述颜色信息发送至显示设备，使所述显示设备在所述RTK定位数据对应的点上显示所述颜色数据对应的颜色。本发明操作人员无需经过复杂培训即可根据所述显示设备上的颜色分布得知该区域内土地各点的高度分布，从而更好地指导所述平地农具进行土地平整。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS卫星定位的平地数据处理装置、设备及计算机可读存储介质。
一种基于 gnss 卫星定位平地数据处理方法装置

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