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[发明专利]一种电力系统的概率潮流计算方法-CN201610785467.0在审
发明人：王昕;郑益慧;李立学;李权 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： H02J3/06 文献下载
摘要：一种电力系统的概率潮流计算方法，包括步骤：采集电力系统中的有功功率变量，建立有功功率变量的样本矩阵；根据样本矩阵构造三次样条函数，并通过三次样条函数逼近累积分布函数F(pk)；将累积分布函数F(pk)的曲线纵坐标划分为由于通过构造三次样条函数，并用三次样条函数逼近随机变量的概率分布，获得累积分布函数，并用拉丁超立方算法进行分层采样，同时，利用Cholesky分解法对多个输入变量进行相关性处理，并将采样矩阵进行排序，获得相关性最小的样本
一种电力系统概率潮流计算方法

[发明专利]一种基于图像轮廓自动贴合的草图式三维造型方法-CN201510584804.5有效
发明人：张东亮;李春晓;张婷 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G06T11/80 文献下载
摘要：一种基于图像轮廓自动贴合的草图式三维造型方法，读入一张三维模型的二维设计图，自动识别二维设计图的轮廓线；用鼠标、绘图笔或手指在计算机屏幕上绘制一根封闭的二维草图轮廓线；根据二维草图轮廓线的形状特征，以及它与二维设计图轮廓线的位置关系，自动将二维草图轮廓线贴合到二维设计图的轮廓线上；将二维草图轮廓线自动拟合为三次样条曲线；通过移动、增加、删除三次样条曲线的控制顶点修改三次样条曲线的形状，使二维草图轮廓线的形状更加贴合二维设计图轮廓线，从而获得预期的三维模型形状；根据三维模型的轮廓线，自动生成一个网格均匀的三维网格模型。采用这种方法能实现智能、准确、快速的三维模型设计。
一种基于图像轮廓自动贴合草图三维造型方法

[发明专利]机器人控制系统轨迹加减速插补算法-CN201510826995.1在审
发明人：孙碎可;冉娟莲 -专利权人：重庆市灵龙自动化设备有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人控制系统轨迹加减速插补算法，S1.光顺曲线：插补轨迹先用三次样条spline插值使曲线光滑，计算出各个节点处的函数值和两个边界处的导数信息；S2.在S1已经计算好的三次样条曲线上插入等距点插补轨迹采用多次样条插补作为粗插补，再采用数字积分法以及等时间插补对轨迹做精插补，V速度高，不会存在插补精度变差。
机器人控制系统轨迹减速算法

[发明专利]一种基于EAST的线激光条纹中心提取方法、系统及终端-CN202310788526.X在审
发明人：贺锋涛;赵伟琳;姚欣钰;杨祎;张建磊 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/68 文献下载
摘要：首先使用标定好的相机进行激光条纹图像的采集，使用中值滤波对图像进行降噪处理，去除孤立噪点；利用人工标注图像训练EAST网络，识别光条目标，实现光条和背景分离；然后采用传统灰度重心法提取光条的亚像素坐标；采用三次B样条曲线对初始中心线进行拟合，有效解决部分光条中心线不连续的问题；最后用Savitzky‑Golay滤波对中心线进行优化，实现光条中心线精准提取。本发明在传统灰度重心法的基础上，引入三次B样条曲线拟合的内容对不连续的中心线进行断线重连，保证了光条中心提取的精度和实时性，同时该方法在提取精度、处理速度和抗噪性方面表现出较良好的特性。
一种基于 east 激光条纹中心提取方法系统终端

[发明专利]一种工业机器人轨迹规划编程方法-CN201610955193.5有效
发明人：郑松;卢喆;曾其鋆;李真真;何伟东;张望;李贝贝;陈智呈 -专利权人：福州大学
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中
一种新型工业机器人轨迹规划编程方法

[发明专利]一种基于三次B样条尺度函数的机械结构动载荷识别方法-CN201510004924.3在审
发明人：陈雪峰;乔百杰;罗新杰;张兴武;薛晓峰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三次B样条尺度函数的机械结构动载荷识别方法，包括以下步骤：1)采用锤击法测量动载荷施加的机械结构位置点与机械结构响应测点间的频响函数，通过快速傅里叶逆变换得到单位脉冲响应函数，进而解卷积获得传递矩阵；2)采用加速度传感器测量由结构动载荷产生的响应点的加速度信号；3)构造不同层数下三次B样条尺度函数的尺度函数矩阵、对偶矩阵以及系数矩阵，选择条件数最小的系数矩阵；4)利用加速度响应和系数矩阵，计算正则化层数下的三次B样条尺度函数的权系数；5)权系数乘以尺度函数矩阵获得正则化的待识别机械结构动载荷。
一种基于三次尺度函数机械结构载荷识别方法

[发明专利]道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆-CN202111337499.1在审
发明人：宦涣;高毅红;闫学亮;蔡慧星 -专利权人：启迪云控（上海）汽车科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种道路曲线的生成方法、装置、存储介质及车辆，涉及车联网技术领域。获取路侧设备发送的目标道路中预设中心线上的多个采样点的坐标，所述预设中心线包括道路中心线或者车道中心线；计算所述多个采样点中每相邻两个采样点的横坐标之差，获得多个采样步长；根据所述多个采样点的坐标和所述多个采样步长，计算三次样条曲线，并将所述三次样条曲线确定为所述目标道路的道路曲线。通过上述方案可知，本发明能够在满足国家标准的基础上，在任何路况下都可以生成与真实道路更接近的道路曲线。
道路曲线生成方法装置存储介质车辆

[发明专利]一种基于四阶三次B样条函数的机器人轨迹规划方法及仿人机器人平台-CN201710155012.5在审
发明人：刘治;赵仁成;章云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-15 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于四阶三次B样条函数的轨迹规划方法及仿人机器人平台，通过此方法规划出各关节所需要的特定动作，并搭建出一套完成的轨迹生成控制系统，保证在ZMP稳定条件下对仿人机器人的稳定控制。其轨迹规划部分包括B样条函数的构造及其数学模型的推导，四阶三次B样条函数的求解，关节轨迹的密化。本发明采用四阶三次B样条函数规划运动轨迹能够保证相邻关节处不会引起尖角问题，避免关节机械臂的震动，提高仿人机器人在运动过程中的稳定性。
一种基于三次函数机器人轨迹规划方法人机平台

[发明专利]一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质-CN202110472860.5有效
发明人：闵康;倪风雷;舒鑫;张国军;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人姿态轨迹生成方法、装置及存储介质，方法包括：获取机器人运动过程中的多个四元数姿态，并对所有所述姿态进行分组；根据所述分组结果确定每组所述四元数姿态对应的第一四元数；将每组对应的所述第一四元数转换成多个三维空间的向量，并采用三次贝塞尔曲线对各个所述向量进行插值，获得插值曲线；对所述插值曲线进行采样，获得多个采样点；采用三次B样条曲线对所有所述采样点进行拟合，生成机器人姿态轨迹。
一种机器人姿态轨迹生成方法装置存储介质

[发明专利]一种3次B样条曲线的快速插补方法及系统-CN201810241598.1有效
发明人：张宾;李传军;王立萍;刘焕;王学雷;吴泰羽 -专利权人：中国农业大学;承德石油高等专科学校
申请日： 2018-03-22 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明提供一种3次B样条曲线的快速插补方法及系统，所述的方法包括：采用B样条节点插入技术将原始3次B样条曲线转换为连续的多段3次贝奇尔曲线；针对每一段所述3次贝奇尔曲线，构造对应的快速插补模型；利用构造的所述快速插补模型，对相应的3次贝奇尔曲线进行快速插补；遍历每一段3次贝奇尔曲线，直到所有的3次贝奇尔曲线均快速插补完毕。本发明采用B样条的节点插入技术与微分递推求值技术来进行3次B样条插补，整个插补过程不涉及任何B样条基函数的求值求导计算，插补计算的效率高。
一种曲线快速方法系统

[发明专利]一种图形无极旋转方法-CN201510930062.7在审
发明人：田泽;杨峰;张少锋;赵彬;王绮卉;姜丽云 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：该方法包括以下步骤：基于图形矩阵A和旋转角度angle，1)对图形矩阵A，沿x方向逐行平移-y*tan(angle/2)，获得图形矩阵B；2)对图形矩阵B进行三次样条插值拟合，获得图形矩阵C；3)对图形矩阵C，沿y方向逐列平移x*sina(angle)，获得图形矩阵D；4)对图形矩阵D进行三次样条插值拟合，获得图形矩阵E；5)对图形矩阵E，沿x方向逐行平移-y*tan(angle/2)，获得图形矩阵F；6)对图形矩阵F进行三次样条插值拟合，获得图形矩阵G；7)获得图形G。
一种图形无极旋转方法

[实用新型]一种流场均匀稳定的超声速灭火装置-CN201620189555.X有效
发明人：陈植;吴军强;吴勇航;王瑞波;林学东;刘光远;杨洋;陈宏涛;谢疆宇;陈学孔;邓吉龙;吴冠清 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： A62C31/02 文献下载
摘要：包括超声速喷嘴、橡胶软管、气源储罐和空气压缩机；超声速喷嘴通过橡胶软管与气源储罐连通，超声速喷嘴与橡胶软管之间以及橡胶软管与气源储罐之间均设有截止阀；空气压缩机与气源储罐连通；超声速喷嘴的内壁面为基于三次B样条曲线配置轴线马赫数分布的特征线方法设计的曲面。本新型的超声速灭火装置整体结构精简；采用基于三次B样条曲线配置轴线马赫数分布的特征线方法设计出的超声速喷嘴，能够使喷嘴出口获得均匀性好、气流速度精确、不存集中波系的高品质超声速流场；超声速和空气源的结合，使得灭火时气流持续时间长、稳定性好，灭火效率高，且灭火方式不造成二次污染，绿色环保。
一种均匀稳定超声速灭火装置

[发明专利]基于三次样条曲线的视频特征提取方法和系统-CN201410778738.0在审
发明人：陈世和;罗嘉;张曦 -专利权人：广东电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2014-12-15 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三次样条曲线的视频特征提取方法和系统，该方法包括：对待处理的视频，将视频特征序列按时间顺序排列，使每一维特征分量在时间轴上形成一条离散运动轨迹；对每一条离散运动轨迹，利用三次样条曲线进行分段拟合
基于三次曲线视频特征提取方法系统

[发明专利]一种基于参数样条曲线方程的增材制造打印轨迹推插值方法-CN202011194158.9有效
发明人：董莘;赵寒涛;聂洪淼;吴文凯;李麒;白广利;朱金龙;杨洋 -专利权人：黑龙江省科学院智能制造研究所
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参数样条曲线方程的增材制造打印轨迹推插值方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、建立三维数据模型大曲率部位的参数三次样条曲线方程；步骤二、推导出参数曲线插值切矢量递推方程。本发明创造采用插值的方式对参数曲线的局部位置做进一步的细化，为增材制造设备打印头沿不规则连续曲线运行的轨迹规划提供了一种解决方案。>，便可确定出相应数据点矢量Pi(i＝0,1,2,…,n)以及对应的切矢量P＇i(i＝0,1,2,…,n)，构造参数三次样条插值曲线对目标曲线做进一步的趋近
一种基于参数曲线方程制造打印轨迹推插值方法

[发明专利]仿人实体机器人的单个关节连续动作控制方法及系统-CN202111649481.5在审
发明人：王磊;李龙 -专利权人：上海清芸机器人有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：建立统一基准时间轴，根据时间轴对各个执行器各自执行的动作进行编码，得到各个执行器各个时间点的动作编码流；定义每次执行单个执行器的最小动作时间间隔；获取采样时间点的单个执行器的动作编码流；根据采样时间点计算三次样条函数S(t)＝a*t3+b*t2+c*t+d的系数a、b、c和d，其中t代表采样时间点的时间值；将计算出的系数代入三次样条函数，然后添加补偿因子计算各采样时间点的三次样条插值结果；根据计算结果执行各个执行器。本发明单个执行器特有的动作控制流程和采用三次样条插值改进算法进行控制，解决了现有仿人实体机器人算法的不稳定性和不精确性。
实体机器人单个关节连续动作控制方法系统