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[发明专利]面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法-CN201911346098.5有效
发明人：韩冰;张华良;赵冰洁;秦锋;李子阳;孙海涛;张诚 -专利权人：沈阳智能机器人创新中心有限公司;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及面向复杂多轴系统的B样条曲线计算加速方法，包括以下步骤：利用设定的关键点规划B样条曲线路径；基于B样条曲线路径进行速度规划，得到每个控制周期在样条曲线路径上的期望长度；在独立的内核中利用数值积分方法求解B样条曲线路径参数关于曲线长度的关系；利用B样条曲线的参数方程，根据得到的B样条曲线路径参数,确定规划的空间位置点；将空间位置点发给执行机构，驱动设备移动。本发明将高阶B样条速度规划阶段耗时部分采用分核并行处理策略，将耗时部分计算过程从主控制周期中取出，使该计算过程与控制周期并行运算，在计算量一定的情况下允许更小的控制周期，因此有利于将高阶B样条规划应用于高精密运动控制机构中
面向复杂系统曲线计算加速方法

[发明专利]一种基于超像素聚类的牙弓线绘制方法-CN201910776181.X有效
发明人：徐新黎;庞宇超;杨旭华;龙海霞;管秋 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：一种基于超像素聚类的牙弓线绘制方法，将口腔CT图像转换为颜色空间CIE‑G，并对每个像素点对应的三维向量进行超像素聚类，得到聚类中心集合后，通过牙齿骨骼和其他口腔组织的灰度值差异得到牙弓线预选点，之后利用预选点的位置联系得到牙弓线标记点，最后用三次B样条曲线拟合出牙弓线。
一种基于像素牙弓线绘制方法

[发明专利]基于B样条曲线的自定义抠图方法、装置、系统及介质-CN202110121104.8在审
发明人：李天驰;孙悦;纪承志;徐培杰 -专利权人：深圳点猫科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了基于B样条曲线的自定义抠图方法、装置、系统及介质，方法包括：在检测到抠图操作时根据所述抠图操作在目标图上绘制闭合的B样条曲线，所述B样条曲线包括多段依次拼接的区间曲线；当所述B样条曲线的形状为目标形状时，将当前具有目标形状的B样条曲线区域确定为抠图区域；根据所述抠图区域在所述目标图中获取对应的抠图像素，根据所述抠图像素生成抠图图像。本发明实施例通过在目标图上根据检测到的抠图操作建立一个可调整的闭合的B样条曲线进行抠图，可在任意终端设备上通过调整B样条曲线实现灵活且流畅的自定义抠图。
基于曲线自定义方法装置系统介质

[发明专利]一种移动机器人路径规划方法-CN202310384084.2在审
发明人：姜媛媛;韩晓庆;李忠坤 -专利权人：安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖）
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开一种移动机器人路径规划方法，所述路径规划方法包括通过视觉传感器采用ORB_SLAM算法构建三维点云地图，并将三维点云地图转化为二维视觉栅格地图；使用激光SLAM构建地图，获得激光栅格地图；将二维视觉栅格地图与S激光栅格地图进行融合，得到位置更完善的完整栅格地图；在完整栅格地图中，使用A*算法规划一条机器人行动路径；根据得到机器人行动路径，采用三次B样条算法对其优化，得到一条平滑的行动路径本发明路径规划方法，采用视觉传感器和三次B样条优化所规划的路径，视觉传感器对路径进行实时采集，实时对路径上的障碍进行监测，校准优化路径，及时判断有无碰撞的可能，保证规划出机器人平滑路径。
一种移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种指令点纠正平滑处理方法-CN201810695507.1有效
发明人：孙树杰;刘俞斌;张云鹏 -专利权人：烟台大学
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明用圆弧纠正方法对刀具路径上的指令点进行纠正，提高刀具路径上指令点的平滑性；然后，对刀具路径进行分段，在此基础上，通过三次样条拟合对刀具路径段中的每一个指令点进行纠正；最后，NURBS曲线对拟合区域的刀具路径进行平滑处理与小线段相比，用NURBS曲线描述刀具可以保证刀具路径斜率和曲率连续，实现指令点的平滑处理。
一种指令纠正平滑处理方法

[发明专利]频偏估计方法和系统-CN201610600662.1在审
发明人：张少侃;林家群;吕聪敏 -专利权人：广州海格通信集团股份有限公司
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： H04L27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种频偏估计方法和系统，根据基带信号获取基带去调制信号，对基带去调制信号进行快速傅里叶变换，获得离散频谱，根据离散频谱获取频谱幅值最大的第一目标点以及和第一目标点左右相邻的第二目标点和第三目标点，对这三个点进行分段三次样条插值计算，获得第四目标点，根据第四目标点、快速傅里叶变换点数和基带信号的符号周期获取频偏估计值。本发明使用分段三次样条插值拟合算法，使得对离散频谱的拟合更加贴近真实曲线的形态，因而获得了更真实的逼近效果，对离散频谱的更加逼近的拟合使得插值出的点位置更加精细与准确，而插值出的点位置精度就决定了频偏估计的精度，本发明的频偏估计精度比一般二次拟合插值算法的频偏估计精度高。
估计方法系统

[发明专利]一种基于神经网络观测器非线性全局滑模无模型控制方法-CN202110178100.3有效
发明人：张广明;吕筱东;高鹏;柏志青;扈凯;杨路 -专利权人：南京工业大学
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络观测器非线性全局滑模无模型控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用三次b样条基函数构建径向三次b样条基自适应神经网络本发明保证了系统初始状态就处于滑动模态，系统在响应全过程中减小了抖动和稳态误差，同时在滑模面上引入跟踪误差的一次项，加快了系统在滑动模态上的线性反馈增益和收敛速度，改善了动态性能。
一种基于神经网络观测器非线性全局滑模无模型控制方法

[发明专利]一种变截面形状高速风洞试验段的过渡型面解算方法-CN202011514322.X有效
发明人：王瑞波;吴军强;林学东;徐来武;张林;吴继飞;魏志;曾利权;刘琴;虞择斌;杨洋;刘光远;陈学孔;邓吉龙;贾智亮 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：该过渡型面解算方法分别采用三次曲线、双三次曲线、五次曲线设计过渡型面；通过计算机数值模拟，分别得到三次曲线、双三次曲线和五次曲线的过渡型面的长方形截面试验段入口的速度分布云图，评估试验段流场是否满足高速风洞试验要求，排除不符合要求的曲线，保留符合要求的曲线；将符合要求的曲线进行加工工艺评估，确定三次曲线为过渡型面的型线。
一种截面形状高速风洞试验过渡型面解算方法

[发明专利]离心鼓风机叶轮的全三维气动优化设计方法-CN201810072500.4有效
发明人：陈焕龙;王军里;李杰灵;刘洋 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：离心鼓风机叶轮的全三维气动优化设计方法，属于离心叶轮设计技术领域。本发明是为了解决传统风机叶轮的设计依赖设计人员的工作经验，研制效率低并且不利于提高产品性能的问题。它包括：将叶轮的初始设计数据参数化，获得叶轮的初始控制点坐标值；用三次样条函数表达叶轮结构；基于用户给定的叶型中弧线、进口及出口几何角的控制点参数变化范围，改变三次样条函数的控制点参数，获得不同的叶轮叶型；以离心鼓风机叶轮绝热效率为目标函数，基于流量与压比约束条件，利用遗传算法对叶型中弧线、进口及出口几何角的控制点参数进行全局寻优，获得离心鼓风机叶轮最优设计控制点参数，进而获得最优叶轮结构特性曲线。
离心鼓风机叶轮三维气动优化设计方法

[发明专利]基于抗差LM视觉惯性里程计与UWB混合高精度室内定位方法-CN202011179295.5在审
发明人：王庆;杨高朝;严超;张波;许九靖;刘鹏飞 -专利权人：江苏集萃未来城市应用技术研究所有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于抗差LM视觉惯性里程计与UWB混合高精度室内定位方法：先在室内空旷区域部署一定数量的UWB基站；将UWB和相机设备安装组合，对待测区域进行定位，所述定位，利用三次样条曲线进行内插；采用改进的
基于 lm 视觉惯性里程计 uwb 混合高精度室内定位方法

[发明专利]一种基于小波变换的非平稳排气噪声信号阶次定量提取方法-CN201711062360.4有效
发明人：刘海涛;卢毓俊;许期英;杨春辉;肖乾 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2017-11-02 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G06F17/14 文献下载
摘要：一种基于小波变换的非平稳排气噪声信号阶次定量提取方法，包括：1)通过转速脉冲信号计算转速曲线，并获得对应的时间序列；2)采用三次样条曲线对转速曲线进行平滑处理，获得光滑的转速曲线；3)建立用于相关变换计算的标准加窗小波函数；4)采用加窗小波函数对非平稳排气噪声信号进行时域相关变换，获取各阶次的时域波动信号；5)对时域阶次波动信号进行声压级变换，获取各阶次声压级曲线。本发明可克服频谱泄漏、阶次混叠等问题；简化阶次提取的过程；实现更加精准的声品质分析；各阶次分量的时域波动信号可进行自由组合，同时可转换为阶次声压级，从而为排气噪声品质的研究以及不同结构消声效果定量对比分析奠定基础
一种基于变换平稳排气噪声信号定量提取方法

[发明专利]管道超声导波腐蚀监测装置及方法-CN201610018945.5有效
发明人：骆苏军;耿晓艳;伍建军;寇治国 -专利权人：杭州浙达精益机电技术股份有限公司
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：包括超声导波换能器、限流模块、法拉电容组、充电模块、触发模块、同步信号接收和超声导波收发模块，超声导波换能器采集超声导波回波信号分为基准信号和采样信号，然后依次进行DAC曲线校正、提取信号极大值、三次样条曲线拟合、计算样条曲线系数和提取包络信号后，将基准信号和采样信号进行包络减法计算，再进行差值幂运算，进而通过定量分析和趋势分析获得监测数据。
管道超声导波腐蚀监测装置方法

[发明专利]常规曲面转换到自由曲面的计算机系统及方法-CN200910302363.X无效
发明人：张旨光;胡金波;谢少勤 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2009-05-15 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种常规曲面转换到自由曲面的方法，该方法包括：生成步骤：读取直纹面的参数，所述直纹面的参数包括两条边界曲线，及两条边界曲线的取值范围，根据读取的两条边界曲线生成与该两条边界曲线垂直的线段；判断步骤：判断边界曲线是否为B样条曲线；转换步骤：当边界曲线不是B样条曲线时，将其中的一条边界曲线转换成一条B样条曲线，及将生成的线段转换成另外一条B样条曲线；构造步骤：根据上述两条B样条曲线构造一个自由曲面。
常规曲面转换自由计算机系统方法

[发明专利]一种基于动态盘B样条曲线的二维动态几何建模方法-CN202011463643.1在审
发明人：武仲科;张宇;王醒策 -专利权人：北京师范大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态盘B样条曲线的二维动态几何建模方法。所述二维动态几何建模方法使用动态盘B样条曲线适合于基于物理的计算机动画生成。使用动态盘B样条曲线生成基于物理的动画十分便捷。通过设置合适的初始物理参数，如外力、刚度和几何约束等，动态盘B样条曲线可以进行遵循物理规律的运动和变形，直接生成整个运动过程的动画。动态盘B样条适合于计算机交互几何造型设计。动态盘B样条曲线是一个基于物理的模型，通过施加合适的外力，用户可以交互地直接操控动态盘B样条曲线的形状，便捷地对其进行调整，从而获得期望的造型结果。
一种基于动态曲线二维几何建模方法

[发明专利]连铸结晶器非正弦振动方法-CN202111314992.1有效
发明人：周超;王芳;张兴中;张宇皓;贾景福 -专利权人：河北农业大学;燕山大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B22D11/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种连铸结晶器非正弦振动方法，在每一个振动周期内，振动波形由六段函数组成，通过控制结晶器驱动装置的运动规律，使结晶器实现六段函数表示的非正弦振动；在0≤t≤tB内，结晶器匀速向上运动，速度为一常数；在tB≤t≤tC内，结晶器向上做变减速运动，速度曲线为三次方曲线，运动到tC时刻，速度变为0；在tC≤t≤tD内，结晶器变加速向下运动，速度为三次方曲线；在tD≤t≤tE内，结晶器变减速向下运动，速度曲线为三次方曲线，到达tE时刻，速度变为0；在tE≤t≤tF内，结晶器变加速向上运动，速度曲线为三次方曲线；在tF
结晶器正弦振动方法