[发明专利]强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质在审
| 申请号： | 202310715506.X | 申请日： | 2023-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN116901091A | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 罗强;肖羽佳;付强;张伟;马世奎 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;G06N20/00 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司 11610 | 代理人： | 蔡丽 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨迹的平滑程度的平滑度奖励信息。利用上述数据训练得到的强化学习模型，由于对机械臂上抓取部的运动轨迹的平滑程度进行奖励，进而在强化学习模型上线使用阶段，利用强化学习模型控制机械臂各关节转动过程中，机械臂上的抓取部的运动轨迹较为平滑，降低了抓取部出现抖动情形的概率，减少了抓取部撞到物体或损坏物体的概率，较好地控制了机械臂的抓取部，保证了移动机器人的作业性能。 | ||
| 搜索关键词： | 强化 学习 模型 训练 移动 机器人 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于达闼机器人股份有限公司，未经达闼机器人股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310715506.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：抗NMDAR脑炎药物、疗效分析和小鼠模型建立方法
- 下一篇：一种多功能护理床
- 同类专利
- 机械臂的触觉示教系统、方法、机械臂、机器人及芯片-202210388995.8
- 赵丹;黄睿;郎需林;姜宇 - 深圳市越疆科技有限公司
- 2022-04-13 - 2023-10-27 - B25J9/18
- 本申请属于机械臂技术领域，涉及一种机械臂的触觉示教系统、方法、机械臂、机器人及芯片，其中，该触觉示教系统包括设置于机械臂末端的触觉传感器；以及，与所述触觉传感器连接的控制器；所述控制器配置有示教功能，所述示教功能包括：基于所述触觉传感器的感应信号驱动机械臂运动，并记录该机械臂的运动信息。本申请提供的技术方案可有效简化机械臂的使用过程。
- 强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质-202310715506.X
- 罗强;肖羽佳;付强;张伟;马世奎 - 达闼机器人股份有限公司
- 2023-06-15 - 2023-10-20 - B25J9/18
- 本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨迹的平滑程度的平滑度奖励信息。利用上述数据训练得到的强化学习模型，由于对机械臂上抓取部的运动轨迹的平滑程度进行奖励，进而在强化学习模型上线使用阶段，利用强化学习模型控制机械臂各关节转动过程中，机械臂上的抓取部的运动轨迹较为平滑，降低了抓取部出现抖动情形的概率，减少了抓取部撞到物体或损坏物体的概率，较好地控制了机械臂的抓取部，保证了移动机器人的作业性能。
- 双夹具型二次元模内机器人-201611027630.3
- 畅志军;畅丽君 - 宁波中科莱恩机器人有限公司
- 2016-11-15 - 2023-09-05 - B25J9/18
- 本发明公开了双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂，垂直驱动组件和水平驱动组件；垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，主升降台与机械手臂水平滑动联接；水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，副升降台与机械手臂水平传动联接；机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个固定板。本发明通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；采用水平驱动电机带动斜齿轮转动，斜齿轮转动带动斜齿条运动，从而机械手臂在水平方向运动，精度高，有效地提高生产线的生产效率；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。
- 车辆的智能维修方法、机器人及系统-201710201122.0
- 马宇尘 - 上海量明科技发展有限公司
- 2017-03-30 - 2023-08-22 - B25J9/18
- 本发明公开了车辆的智能维修方法、机器人及系统，涉及交通工具管理技术领域。一种维修机器人，包括：信息采集电路，用以采集车辆的维修需求消息；信息处理电路，连接信息采集电路，用以根据前述维修需求消息，获取车辆的位置信息；移位结构，连接信息处理电路，用以移位至前述车辆的位置；维修执行结构，用以判定前述车辆状况，进行维修操作。利用本发明，能够利用机器人对车辆进行有效、准确、同一标准的维修，对车辆进行及时的维护，提升车辆管理效率，一定程度上也提升了用户体验。
- 一种带电作业机器人的末端机械手-202321200458.2
- 焦建立;金涛;刘欣宇;陈胜科;肖溢鹏 - 浙江大有实业有限公司带电作业分公司
- 2023-05-15 - 2023-08-22 - B25J9/18
- 本实用新型公开一种电作业机器人的末端机械手，属于带电作业机器人领域，解决了现有机械手能量消耗大且使用寿命低的问题，解决该问题的技术方案主要是一种电作业机器人的末端机械手，包括基座以及至少两个设置于基座且具有夹取状态和释放状态的机械手指，机械手指包括驱动器、相对基座固定的固定指段、以及与固定指段转动连接的转动指段，驱动器的输出端缠绕有使机械手指切换至夹取状态的第一线缆和使机械手指切换至释放状态的第二线缆，第一线缆和第二线缆均连接于转动指段，转动指段与固定指段的连接处设有分别供第一线缆和第二线缆缠绕的第一滑轮和第二滑轮。本实用新型主要用于节约驱动器的能量消耗。
- 控制机器人的方法、装置、系统、存储介质和终端-201980098492.3
- 廖亮;李育文;刘颖 - 西门子(中国)有限公司
- 2019-09-30 - 2023-07-21 - B25J9/18
- 一种控制机器人(10)的方法、装置(20)、系统(1)、存储介质和终端，所述机器人上设有工具(40)，工具(40)在机器人(10)的携带下沿路径行进，并且工具(40)在路径的多个路径点处具有预定的位置和预定的方向，方法包括：在路径上的多个路径点处，根据预定角度控制机器人(10)；获取工具(40)的位置和实际的方向；根据工具(40)在多个路径点处的实际的位置和实际的方向，确定在路径点处机器人(10)的实际的运动参数；根据实际的运动参数，确定使工具(40)在多个路径点处的实际的位置和实际的方向与预定的位置和预定的方向一致的每个关节(102)的调整的角度；以及根据调整的角度控制机器人(10)使工具(40)沿路径行进。所述方法能够监控机器人(10)的行进路径并进行调整，使机器人(10)的运动精确。
- 用于物品抓握的系统和用于物品抓握的系统操作的方法-201880054358.9
- 佩特·利佩;理查德·乍得·科格 - 金德里德系统公司
- 2018-07-10 - 2023-06-27 - B25J9/18
- 一种确定当与物品进行相互作用时机器人的末端执行器的抓握类型的系统和方法，其中收集末端执行器在其移动的各个位置处的多个速度值并将速度值用于当给定速度值低于预定阈值时确定抓握类型。
- 自主移动设备-202223225474.5
- 瓦拉依丁·外力别克;刘章林;高家旺;迈克尔·威廉·芬尼根 - 速感科技（北京）有限公司
- 2022-12-02 - 2023-06-02 - B25J9/18
- 本公开提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括设备主体和超声波感测组件，超声波感测组件安装于设备主体。在运行面为平面且设备主体相对于运行面处于未倾斜状态时，在超声波感测组件的发射单元发射的超声波朝向运行面传播的过程中，超声波的传播方向相对于运行面成非90°的预定角度倾斜。这样，由于超声波的传播方向与运行面成非90°的预定角度倾斜，即使自主移动设备的设备主体与运行面接近导致自主移动设备处于倾斜状态，回波方向不会偏离出超声波感测组件的接收单元的接收范围，由此能够避免将上述倾斜状态误识别成自主移动设备运动经过例如地毯等大幅吸收超声波的运行面的情况。
- 一种包裹配送机器人-202223278982.X
- 黄兆 - 丰巢网络技术有限公司
- 2022-12-06 - 2023-04-07 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种包裹配送机器人，涉及机器人领域，该包裹配送机器人采用上装和下装的分体设计，在上装中设置上装电路，在下装中设置下装电路，然后采用连接器的上装端口和下装端口来组装上装和下装，形成完整的包裹配送机器人。并且，在机器人的上装电路中设置有用于进行机器人周围预设区域内的距离探测的第一激光雷达，在下装电路中设置用于机器人周围盲区的距离探测的第二激光雷达，通过第一激光雷达和第二激光雷达之间的相互配合，实现机器人的无盲区距离探测，使机器人能便利的在园区或者小区内实现从室外把包裹配送到用户家门口，或者将包裹从用户手中移送至室外的智能快递柜中，具有较好的市场应用前景。
- 一种多功能活动机械抓取装置-202221491135.9
- 胡嘉杰;孙天成;周雪松;韩若贤;林盛昌 - 南通理工学院
- 2022-06-14 - 2023-03-24 - B25J9/18
- 本申请公开了一种多功能活动机械抓取装置，包括依次连接的关节伺服、臂体座、臂体组和抓取组件；臂体座设置在关节伺服上，在关节伺服的驱动下以自身对称轴为基准旋转；臂体座内固定设置第一伺服电机，臂体组通过第一伺服电机连接臂体座；臂体组末端连接抓取组件，抓取组件包括终端座，终端座上设置有终端件，终端件用于抓取物件。本实用新型可以搭配不同的终端件，面对不同的被执行对象实现对应的功能，从而实现一对多的操作，降低硬件成本；实现高度自动化，提高工作效率，避免不必要的资源浪费。
- 一种基于工业机器人视觉识别的抓取机构-202222440762.6
- 杨春艳;王振宇;黄佳辉 - 上海锡明光电科技有限公司
- 2022-09-15 - 2023-02-17 - B25J9/18
- 本实用新型涉及一种基于工业机器人视觉识别的抓取机构，包括基座，所述基座的上端部设置有机械臂，所述机械臂的另一端设置有工作头，所述工作头的上端部设置有接收器，所述工作头的下端部固定连接有连接座，所述连接座的下端部固定连接有摄像头，所述连接座上设置有夹持组件，所述夹持组件包括固定安装于连接座外侧的电机。该基于工业机器人视觉识别的抓取机构，通过设置了夹持组件，通过电机的驱动，带动齿轮进行转动，在滑条与滑槽的配合下，与齿轮啮合的齿条进行定向移动，使其可对不同规格的加工件进行夹持，通过气泵的抽气，使其与加工件贴合的吸盘吸住加工件，增强了加工件的稳定性，而设置摄像头可对抓取的加工件进行识别。
- 一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法-202010584519.4
- 史颖刚;刘利;张炜;乔欣;杨田;方文虎;李凯;崔永杰 - 西北农林科技大学
- 2020-06-24 - 2023-02-03 - B25J9/18
- 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
- 一种自动夹取并拉直柔性针管的机械手-202221936191.9
- 鲍永岩;张壮;姜承琳;王行胜;王爽 - 大连易派机器人科技有限公司
- 2022-07-26 - 2022-12-27 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种自动夹取并拉直柔性针管的机械手，滑轨连接板的顶部安装有法兰块、中间伺服电机，滑轨连接板的底部安装有左侧线性滑轨、右侧线性滑轨，左侧线性滑轨的底部安装有左臂，左臂上连接有左侧齿条，左侧齿条位于左侧线性滑轨的内侧，右侧线性滑轨的底部安装有右臂，右臂上连接有右侧齿条，右侧齿条位于右侧线性滑轨的内侧，左侧齿条、右侧齿条均与齿轮相啮合，齿轮的顶部与中间伺服电机连接。本实用新型取代原始人工作业过程，自动精准、高效实现针管状物体的夹取，节省了人力投入成本，提高工作效率，并保证夹取过程中的平稳与安全。
- 机器人校准系统-202220716197.9
- 商大伟;陈伯鑫;岑业斌;金宇迪;游鑫;涂卓影 - 深圳市智流形机器人技术有限公司
- 2022-03-29 - 2022-11-18 - B25J9/18
- 本公开提供了一种机器人校准系统。机器人校准系统，包括：机器人，用于在预设数量的位置点进行移动以获得第一坐标；测量臂，用于与所述机器人连接，并随着所述机器人的位置的变化被动变化以获得第二坐标；连接件，用于连接所述机器人的末端与所述测量臂的末端；校准单元，用于根据所述第一坐标与所述第二坐标对所述机器人的校准参数和/或工具末端中心点进行校准。本公开可以实现机构稳定、方便携带、易于安装和拆卸，能保证设备的高精度、高响应速度，提升了用户体验，提升了用户体验。
- 一种六蚹节式多功能垂直作业装置-202220547717.8
- 金博怀;张柯龙;张宸煜;张一;屈梦梵 - 华东理工大学
- 2022-03-14 - 2022-09-02 - B25J9/18
- 本实用新型提供了一种六蚹节式多功能垂直作业装置，包括核心控制组件、与所述核心控制组件连接的六个电机输出轴连接器以及与每一个所述电机输出轴连接器连接的机械足。每条机械足拥有两个活动关节，机械足末端使用真空吸盘完成对于墙壁的吸附，载重模块位于核心控制组件之上，利用载重接口完成负重任务。本实用新型由于采用了上述结构形式克服了现有技术中爬墙机构越障能力不足以及安装稳定性不足的问题，使爬墙以及建筑外立面的轻载作业变得更为方便、安全，提供了建筑外立面作业的机械化、智能化载体。
- 用于操作机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质-202080092977.4
- 毛翊超;方心宇 - ABB瑞士股份有限公司
- 2020-01-22 - 2022-08-26 - B25J9/18
- 公开了一种用于操作机器人(210)的系统和方法、一种电子设备和一种计算机可读介质。该系统包括耦合到机器人(210)并且被配置为基于从机器人(210)接收的反馈数据确定机器人(210)的第一位置信息的第一数据收集器(111)、以及耦合到传感器(221)并且被配置为基于从传感器(221)接收的感测数据确定要由机器人(210)操作的对象(230)的第二位置信息的第二数据收集器(112)。该系统还包括耦合到第一数据收集器(111)和第二数据收集器(112)并且被配置为基于第一位置信息和第二位置信息生成对象(230)在此由机器人(210)操作的目标位置的第一预测的第一估计器(121)、以及耦合到估计器(121)并且被配置为至少部分基于第一预测生成用于操作机器人(210)的命令的命令生成器(130)。
- 一种高工作效率的工业防撞机器人-202220465650.3
- 蒲东清;黄超 - 四川拓格机器人科技有限公司
- 2022-03-05 - 2022-08-23 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种高工作效率的工业防撞机器人，包括智能小车，所述智能小车上端中部安装有中心柱，所述中心柱上端安装有托盘，所述托盘上端安装有机器人主体，所述中心柱外表面活动套接有活动盘，所述活动盘和托盘之间共同安装有复位弹簧，所述活动盘下端设置有第一支撑组件，所述中心柱外表面下部设置有两个第二支撑组件，两个所述第二支撑组件呈平行设置，所述第一支撑组件和第二支撑组件共同传动连接有四个防护板，四个所述防护板以中心柱为中心呈环形阵列分布。本实用新型通过设置中心柱、活动盘、复位弹簧、红外位移传感器、第一支撑组件、第二支撑组件和防护板共同配合实现防撞功能，提高了工作效率，结构紧凑，实用性强。
- 一种集成式机器人电机驱动模块-202220046321.5
- 杨俊 - 台州昌泓机器人有限公司
- 2022-01-10 - 2022-08-16 - B25J9/18
- 本实用新型提供了一种集成式机器人电机驱动模块，属于驱动器技术领域。它解决了现有电机驱动模块和外部扩展模块都是相互独立，存在受干扰风险和接口接查问题。本集成式机器人电机驱动模块，包括电机驱动模块和外部扩展模块，电机驱动模块上具有总线接口模块，总线接口模块通过总线将电机驱动模块及机器人外部扩展模块电气连接并分配地址，外部扩展模块固定于电机驱动模块上，外部扩展模块上集成有实现与外界信号及数据交换的IO模块一，IO模块一位于外部扩展模块的两侧，电机驱动模块上具有IO模块二。本实用新型具有稳定性更好且不会受外部干扰的优点。
- 房屋地图生成方法和装置、清洁组件和清洁设备-202210420696.8
- 张海湘;柯南海;周技锋;林进;孙涛 - 美智纵横科技有限责任公司
- 2022-04-21 - 2022-08-09 - B25J9/18
- 本发明提出了一种房屋地图生成方法和装置、清洁组件和清洁设备。其中，房屋地图生成方法包括：获取目标房屋的原始地图和深度图像；根据预设分割算法校正原始地图；根据深度图像确定目标房屋的多个房间的特征物信息和房间属性；根据特征物信息和房间属性更新校正后的房屋地图，得到目标地图；其中，特征物信息和房间属性相对应。本发明提出的房屋地图生成方法通过预设分割算法对原始房屋地图进行校正，以及根据房屋深度数据确定各房间的特征物信息和房间属性，并对校正后的房屋地图进行更新。这样，保证了生成的房屋地图的准确性和完整性，从而保证了清洁组件工作控制的准确性。
- 一种磁控软体传感机器人-202122841429.1
- 孙瑜;王景;吕宇欣;汪领;唐灵君;杨来浩;陈雪峰 - 西安交通大学
- 2021-11-18 - 2022-08-02 - B25J9/18
- 本公开揭示了一种磁控软体传感机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体包括第一、第二和第三容纳腔，所述第一、第二和第三容纳腔之间通过弹性销连接，其中，所述第一容纳腔底部设置有驱动模块，所述第二容纳腔内设置有用于采集被测物的图像数据的第一数据采集模块，所述第三容纳腔内设置有用于控制所述驱动模块的控制模块和用于对被测物表面进行损伤检测的损伤检测模块，所述控制模块和损伤检测模块之间设置有隔离压紧固定板。
- 一种旅客列车智能注水机械臂-202220216664.1
- 崔自君;崔栖通 - 新疆升升电气科技有限公司
- 2022-01-26 - 2022-07-26 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种旅客列车智能注水机械臂，涉及铁路辅助设备领域，包括机器人本体、上水组件、升降组件和监测组件，机器人本体的自由端设置有机器人连接板，升降组件设置在机器人连接板上，上水组件和监测组件均设置在升降组件上。本实用新型通过机器人本体的伸展带动上水组件、升降组件和监测组件动作，自动完成对列车注水口的位置检测、对接和上水作业，通过相机对列车注水口的位置信息进行检测，定位准确，通过蜗轮蜗杆升降机带动橡胶水罩套入列车注水口实现自动上水，全程无需人工干预，解放了劳动力，上水速度快，上水效率高，节省水资源，便于推广。
- 四足仿生机器人-202220624620.2
- 王超;侯亚坤;李宇哲;庞金剑 - 唐山学院
- 2022-03-21 - 2022-07-05 - B25J9/18
- 本实用新型公开一种四足仿生机器人，其包括机械主体和设置在机械主体四周的机械腿，机械主体为对称式结构，机械主体的两侧对称设置有四个机械腿；机械主体包括主体机身、电控装置、视觉识别摄像头和图像回传摄像头；主体机身的内部设置有电控装置；主体机身的两侧还设置有用于与机械腿连接的连接件，连接件的两侧分别为供机械腿连接的轴承卡件，视觉识别摄像头和图像回传摄像头固定在连接件的外侧。本装置将电机设置在整体的外部，便于电机的维护和更换，同时本装置的对称设置保证了整体在运动的过程中的稳定平衡，在机械主体的前端还设置有图像回传摄像头和视觉识别摄像头，能有效的将图像进行回传以便于单体的控制。
- 一种焊接挂车车架的机器人示教方法及系统-202210416894.7
- 张光先;赵虎;刘增晓;何山;闫柳汀;张杰 - 山东奥太电气有限公司
- 2022-04-20 - 2022-06-28 - B25J9/18
- 本发明属于焊接技术领域，提供了一种焊接挂车车架的机器人示教方法及系统。该方法包括，获取挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据；基于挂车车架上具有相同焊缝结构同种特征点位的数据，得到焊缝位置点坐标，并存储在机器人的第一寄存器中；确定焊接挂车车架上具有相同焊缝结构的焊缝的焊接参数，存储在机器人的寄存器中；控制机器人到挂车车架焊缝处示教安全点和激光寻位起始点，执行第一寄存器和寄存器中存储的数据，完成对应焊缝的焊接工作。本发明中相同焊缝结构的焊缝可以反复自动调用寄存器中的数据，省去同样特征的点位的重复示教编程操作，提高编程效率，节约人工时间成本。
- 一种新型耐热的检测抓手装置-202220208324.4
- 孙长青;陈玉清 - 浙江博汇汽车部件有限公司
- 2022-01-24 - 2022-06-17 - B25J9/18
- 一种新型耐热的检测抓手装置适用于抓取一些具有的导电性质的工件，其包括一个支柱，一个设置于所述支柱上的抓手机构，以及一个设置于所述抓手机构的一侧的检测机构。所述抓手机构包括一个设置于所述支柱上的环氧棒，一个设置于所述环氧棒的一端的抓手气缸，一个设置于所述抓手气缸的输出端的耐热抓手。以及一个设置于所述抓手的一侧的导电板，所述检测机构包括一个设置于所述抓手机构的一侧的继电器，一个设置于继电器的一侧的低压电源。所述新型耐热的检测抓手装置通过所述耐热抓手抓取具有导电性质的工件，利用所述继电器处发生的电流变化来检测所述耐热抓手是否空夹或夹错，该装置完成夹取动作方便快捷，且节约了生产成本。
- 一种数控系统控制的电子机械手-202123102167.3
- 卫浩然;谢裕莹 - 海南大学
- 2021-12-06 - 2022-06-07 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种数控系统控制的电子机械手，包括设置在底座上的机械手本体，所述机械手本体包括伸缩杆二，所述伸缩杆二的驱动端固定有伸缩杆三，所述伸缩杆三的外壁上对称固定有连板，所述连板的端部转动连接有夹爪，所述夹爪的端部通过连接机构连接有夹板，所述伸缩杆三的驱动端与每个夹爪的内侧壁均转动连接有转杆。优点在于：本实用新型通过压缩弹簧的反向弹力使抵紧块卡入固定口内完成夹板固定，按压推杆带动梯形板移动，挤压圆柱和移动杆内移，使抵紧块从固定口内脱离，即可完成卡板的拆卸，方便进行卡板的拆卸更换。
- 多轴卡控制系统及其方法-201810744089.0
- 林清江;俞贤来 - 东元电机股份有限公司
- 2018-07-09 - 2022-05-31 - B25J9/18
- 本发明提供一种多轴卡控制系统及其方法，所述多轴卡控制系统包含：多个结构相同的轴卡、一多重轴卡判断模块与一显示模块。每一轴卡包含：多个具有不同开关代码的指拨开关、一轴卡判断模块与一控制单元。指拨开关系受操作地开启至少一者，轴卡判断模块用以在判断指拨开关仅开启一者时，产生一单一轴卡信号。控制单元接收到单一轴卡信号时，获取该开关代码。多重轴卡判断模块接收该些轴卡的该些开关代码，并在判断出该些开关代码彼此相异时，产生一轴卡就绪信号。显示模块在接收到该轴卡就绪信号时，显示一轴卡就绪信号。
- 机器人控制装置、机器人以及机器人系统-201610681736.9
- 寺中僚祐 - 精工爱普生株式会社
- 2016-08-17 - 2022-05-10 - B25J9/18
- 本发明提供机器人控制装置、机器人以及机器人系统。以机器人控制装置的小型化为课题。机器人控制装置构成为具备：电源基板，其包含电源电路；以及驱动基板，其包含通过从上述电源基板被供给的电力来驱动机器人的驱动电路，在上述电源基板的厚度方向上，设置有上述电源电路的上述电源基板的面与设置有上述驱动电路的上述驱动基板的面之间的距离比上述电源基板的最大高度短。
- 一种变电站远程智能巡检机器人-202123022025.6
- 黎铭洪;杜珂;苏淑敏;梁元清;罗喜;杨长森;王斌;庞海;赵伟林;周闯;宋运平;李宝锋;周义雄;覃云奕;叶蕾 - 广西电网有限责任公司南宁供电局
- 2021-12-03 - 2022-04-15 - B25J9/18
- 本实用新型涉及变电站设备状态巡检技术领域，尤其涉及一种变电站远程智能巡检机器人。一种变电站远程智能巡检机器人，包括机箱、行走机构、清障机构、障碍识别摄像机和控制系统，所述控制系统设置于所述机箱的内部；所述行走机构设置于所述机箱的底部，所述行走机构用于带动所述机箱于变电站内设定的轨道上行走；所述机箱的前端的下部设有安装槽。所述变电站远程智能巡检机器人，在保证轨道上的障碍物的清理效果的同时，能够避免清障工具影响机器人在轨道上的行走，保证机器人能够顺利完成巡检工作，使用方便，提高了巡检的效率，解决了现有清障工具容易影响机器人行走，以及容易阻挡巡检摄像视线的问题。
- 一种用于反求工程扫描路径规划的机械手-202121585503.1
- 王勇 - 卓冠（宿迁）智能科技有限公司
- 2021-07-13 - 2022-02-22 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种用于反求工程扫描路径规划的机械手，具体涉及工程机械手技术领域，包括底座，所述底座顶部开设有环形轨道，所述环形轨道内固定设有电动滑轨，所述底座上设有两个第一电动转盘，所述第一电动转盘底部固定设有安装板，其中一个安装板固定设在底座顶部后侧边缘处，另一个安装板固定设在电动滑轨上。本实用新型通过在底座上设置有轨道，带有扫描仪的第一电动伸缩臂通过第一转盘和安装板安装在电动滑轨上，启动电动滑轨可以带动扫描仪在底座上做圆周运动，当扫描仪对实物的外壁全部扫描完成后，通过单片机控制电动夹具将实物夹起，方便扫描仪对实物的底部进行扫描，方便对支撑座上的实物进行全方位扫描，扫描范围更加全面。
- 一种礼盒内托自动组装设备-202121239790.0
- 马艳超 - 郑州华美彩印纸品有限公司
- 2021-05-31 - 2022-01-11 - B25J9/18
- 本实用新型公开了一种礼盒内托自动组装设备，包括组装转盘，所述组装转盘底面的中心处焊接有支撑柱，且支撑柱的一端通过轴座连接有底座。本实用新型中，通过控制面板开启电机，促使电机输出端的半齿轮带动支撑筒外表面的齿环啮合传动，配合支撑柱通过轴座与底座连接，使得支撑筒能够带动组装转盘间歇性旋转，直至组装转盘顶面环绕设置的多个放置架能够依次通过第一机械手和第二机械手的操作工位，此过程中，通过第一机械手将礼盒的盒体逐个码放在放置架内，而第二机械手将吸附的礼盒内托精确嵌入放置架的礼盒盒体中，实现礼盒内托自动的组装，避免手动组装效率低下以及组装人员过度疲劳作业的情况。
- 专利分类
