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[发明专利]用于机器人系统管理的方法和装置-CN202180092648.4在审
发明人：田野;方心宇;张佳帆 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开的实施例提供了用于确定跟踪设备的位置的方法、装置、系统和计算机可读介质，跟踪设备包括视觉传感器和惯性传感器。在该方法中，基于由视觉传感器收集的参考标记的图像来获取跟踪设备相对于参考标记的第一位置。在跟踪设备的移动之后，由惯性传感器获取跟踪设备相对于第一位置的第二位置。基于第一位置和第二位置来确定跟踪设备相对于参考标记的位置。通过这些实施例，位置确定可以通过单个跟踪设备以准确和有效的方式来实现。
用于机器人系统管理方法装置

[发明专利]一种应用于同心绕组端部的磁场分流装置-CN202210972396.0在审
发明人： 方心宇;王喜莲;方进 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H01F27/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于同心绕组端部的磁场分流装置，涉及电力设备技术领域，包括：骨架，骨架上同心布设有第一环形槽和第二环形槽，第一环形槽和第二环形槽内均设置有隔磁板；第一磁环，第一磁环设置在第一环形槽内，第一磁环上具有与第一环形槽内的隔磁板适配的第一切口；第二磁环，第二磁环设置在第二环形槽内，第二磁环上具有与第二环形槽内的隔磁板适配的第二切口；第一封盖，第一封盖设置在第一环形槽内，用于封装第一磁环；第二封盖，第二封盖设置在第二环形槽内，用于封装第二磁环。本发明能够将同心绕组中的超导高压绕组和超导低压绕组磁场分流至磁路中，减小超导绕组的径向磁场，并减小绕组的交流损耗，保障高电压。
一种应用于同心绕组磁场分流装置

[发明专利]用于操作机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质-CN202080092977.4在审
发明人：毛翊超;方心宇 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：公开了一种用于操作机器人(210)的系统和方法、一种电子设备和一种计算机可读介质。该系统包括耦合到机器人(210)并且被配置为基于从机器人(210)接收的反馈数据确定机器人(210)的第一位置信息的第一数据收集器(111)、以及耦合到传感器(221)并且被配置为基于从传感器(221)接收的感测数据确定要由机器人(210)操作的对象(230)的第二位置信息的第二数据收集器(112)。该系统还包括耦合到第一数据收集器(111)和第二数据收集器(112)并且被配置为基于第一位置信息和第二位置信息生成对象(230)在此由机器人(210)操作的目标位置的第一预测的第一估计器(121)、以及耦合到估计器(121)并且被配置为至少部分基于第一预测生成用于操作机器人(210)的命令的命令生成器(130)。
用于操作机器人系统方法电子设备计算机可读介质

[发明专利]用于控制机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质-CN202080092589.6在审
发明人：毛翊超;方心宇;李顺冲 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本公开的各实施例提供一种用于控制机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：响应于确定机器人要操作的对象进入机器人的可到达区域，触发第一传感器感测对象在可到达区域内的移动；基于从第一传感器接收的第一感测数据来确定对象的第一位置信息，该第一传感器通过感测对象的移动而获取第一感测数据；基于从第二传感器接收的第二感测数据来确定对象的第二位置信息，该第二传感器通过感测机器人与对象之间的相对运动而获取第二感测数据；以及基于第一位置信息和第二位置信息来生成目标位置的第一预测，对象由机器人在目标位置处进行操作。这样，机器人就可以在AGV通过机器人可达区域的限定操作时间内完成对AGV上的对象的操作。同时，通过收集不同传感器组的感测数据，可以更准确地预测机器人处置对象的目标位置。
用于控制机器人系统方法电子设备计算机可读介质

[发明专利]用于校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质-CN202080092716.2在审
发明人： 方心宇;毛翊超;陆麒;张佳帆 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：公开了一种用于时间校准的方法、电子设备、系统及计算机可读介质。该方法(600)包括响应于从传感器接收到指示工具与将由机器人利用工具操作的对象的偏差的感测数据，触发机器人执行多个变换，每个变换导致工具在参考位置处接触对象(610)；基于从机器人接收到的反馈数据，确定在多个变换之后握持工具或对象的机器人的关节的关节位置，反馈数据记录机器人的多个变换(620)；并且至少部分地基于关节位置和参考位置来确定工具和机器人之间的位置关系(630)。以这种方式，可以实现一种视觉伺服方法，从而可以定义工具坐标系，并自动校准工具。
用于校准方法电子设备系统计算机可读介质

[发明专利]用于估算生产线的吞吐量的方法和装置-CN201780088222.5有效
发明人：孙何青;李承;顾颢;方心宇 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于估算生产线吞吐量的方法和装置，该方法包括：数据获取步骤、瓶颈工作站选择步骤、第一校正步骤、第二校正步骤以及吞吐量估算步骤。
用于估算生产线吞吐量方法装置

[发明专利]用于支持对目标对象进行操纵的设备和方法-CN201010624782.8无效
发明人：江万里;方心宇;王海鹏;陈黎 -专利权人： ABB研究有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明的实施方式涉及一种用于支持对目标对象进行操纵的设备和方法。在一个实施方式中，公开了一种设备，包括：获取装置，配置用于获取与所述目标对象的操纵相关的多个要素中的至少一个要素的参数；以及选择装置，其耦合至所述获取设备，配置用于根据获取的所述参数从库中选择与所述至少一个要素相匹配的、所述多个要素中其他要素的参数。还公开了相应的方法。利用本发明的实施方式，可以提高操纵目标对象的效率和智能性，降低工作周期和成本。
用于支持目标对象进行操纵设备方法

[实用新型]加工装置-CN200920178981.3有效
发明人： 方心宇;鲍贤捷;彭文 -专利权人： ABB技术有限公司
申请日： 2009-10-14 - 公布日： 2010-12-29 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本实用新型提供加工装置，包括离线计算部件，用于在加工过程之前，计算在加工路径的至少一个目标点处所需的预定偏置方向；与所述离线计算部件连接的预定偏置方向存储部件，用于存储所述预定偏置方向；和与所述预定偏置方向存储部件连接的在线计算部件，用于在加工过程中，根据所存储的预定偏置方向来计算实际补偿方向。通过上述结构，预定偏置方向的计算由离线计算部件完成，即在加工处理周期之前完成。对于每个加工周期来说，加工工具的变形作为输入给定，这有利于在在线计算和离线计算之间均衡偏置加工路径的计算量。
加工装置

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