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[发明专利]强化学习模型的获取方法、移动机器人控制方法及介质-CN202310675016.1在审
发明人： 肖羽佳;罗强;刘鑫;付强;张伟 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种强化学习模型的获取方法、移动机器人控制方法及介质，在本申请实施例中，所训练的强化学习模型以移动机器人前方环境的图像数据和雷达数据，以及所述移动机器人的机械臂的关节角度信息作为输入数据，以移动机器人的底盘控制参数和关节控制参数为输出数据。这样，在模型应用阶段，利用强化学习模型便可获取对移动机器人的底盘和机械臂进行控制的控制参数，进而较好地控制移动机器人的底盘和机械臂，改善移动机器人的作业性能。
强化学习模型获取方法移动机器人控制介质

[发明专利]强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质-CN202310715506.X在审
发明人：罗强;肖羽佳;付强;张伟;马世奎 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨迹的平滑程度的平滑度奖励信息。利用上述数据训练得到的强化学习模型，由于对机械臂上抓取部的运动轨迹的平滑程度进行奖励，进而在强化学习模型上线使用阶段，利用强化学习模型控制机械臂各关节转动过程中，机械臂上的抓取部的运动轨迹较为平滑，降低了抓取部出现抖动情形的概率，减少了抓取部撞到物体或损坏物体的概率，较好地控制了机械臂的抓取部，保证了移动机器人的作业性能。
强化学习模型训练移动机器人控制方法存储介质

[发明专利]智能可移动设备避障方法、装置、设备和存储介质-CN202310348041.9在审
发明人： 肖羽佳;罗强;刘鑫;付强;马世奎 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种智能可移动设备避障方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于智能可移动设备采集的目标环境对应的环境图像，生成目标环境对应的点云数据；基于点云数据中记录的各实物点各自对应的位置坐标，确定各实物点在多个预先划分的空间网格中各自所属的空间网格；在多个预设的物体类别中，确定各实物点各自对应的第一物体类别；基于各空间网格中包括的实物点以及各实物点各自对应的第一物体类别，在多个预设的物体类别中确定各空间网格对应的第二物体类别；基于各空间网格对应的第二物体类别，控制智能可移动设备进行避障操作。由于第二物体类别的数据长度不会因为目标环境中物体数量的变化而变化，提高了方案的通用性。
智能移动设备方法装置存储介质

[发明专利]节能控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202010997796.8有效
发明人：曹建超;肖羽佳;李彪;王宇昂;张利飞;余兴林;李岩;衣斌 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种节能控制方法，涉及云计算领域，具体涉及机器学习和智能控制技术领域。该方法包括：基于冷源系统的参数数据集中的每条参数数据，以及预先构建的设备模型，计算冷源系统中的总功耗，其中，每条参数数据对应冷源系统中的一个总功耗；基于总功耗的最小值对应的参数数据，确定冷源系统中每个设备的调控目标值，按照调控目标值调节所对应的设备，以对冷源系统进行节能控制。本公开还提供了一种节能控制装置、电子设备和计算机可读介质。根据本公开的实施例的节能控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，可以实现使用总功耗较低的控制参数对冷源系统中的设备进行调节，达到对冷源系统进行节能控制的目的。
节能控制方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]换热系统的控制方法、装置、设备以及存储介质-CN202110269449.8有效
发明人：曹建超;肖羽佳;李彪;余兴林;吕恩茂;李岩;刘伟民;衣斌 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种换热系统的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及换热系统领域。具体实现方案为：对换热系统采用模块化配置，得到至少一个子模块；对运行至少一个子模块的控制对象进行属性描述，得到属性描述信息；根据属性描述信息，得到基于图优化策略的热力流图；根据冷源端和热源端的环境参数以及热力流图，得到控制参数，并在控制参数的驱动下保持换热系统处于能耗平衡态。根据本公开实施例的方法，具备对换热系统的快速构建和部署能力，针对换热系统模型间的复杂串并联关系，可以实现快速求解和适应能力。
系统控制方法装置设备以及存储介质

[发明专利]控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备-CN202210351471.1在审
发明人：崔文昊;肖羽佳 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种控制设备移动的方法、装置、存储介质与电子设备，属于设备导航技术领域。方法包括：在设备沿着初始行驶路径移动的过程中，检测设备周围是否存在第一障碍物；在存在第一障碍物的情况下，通过全局规划器获取局部目标点，局部目标点为设备绕开第一障碍物后回到初始行驶路径上的目标点；控制设备从当前位置移动至局部目标点。使用本公开提供的控制设备移动的方法，可以在存在第一障碍物的情况下，才调用全局规划器获取局部目标点，减少了调用全局规划器的次数，缩短了导航时间，提升了导航速度。
控制设备移动方法装置存储介质电子设备

[发明专利]智能体的训练方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210209711.4在审
发明人：崔文昊;肖羽佳 -专利权人：达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种智能体的训练方法、装置、存储介质及电子设备，涉及终端技术领域，该方法包括：从环境引擎中获取环境状态信息，环境引擎中包括预先建立的虚拟环境，虚拟环境包括至少一个物体对应的物体对象，以及智能体对应的智能体对象，环境状态信息用于指示虚拟环境中的每个物体对象和智能体对象的状态。根据环境状态信息以及智能体包括的控制模型，确定控制信息，并将控制信息发送至环境引擎，以使环境引擎根据控制信息控制虚拟环境中的物体对象以及智能体对象。从环境引擎中获取更新后的环境状态信息，并根据更新后的环境状态信息确定目标奖励。根据目标奖励训练控制模型。本公开能够降低智能体训练的复杂度，并提高智能体训练的准确性。
智能训练方法装置存储介质电子设备

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