[发明专利]移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序有效

专利信息
申请号: 201480082149.7 申请日: 2014-09-29
公开(公告)号: CN106794970B 公开(公告)日: 2022-09-13
发明(设计)人: 内田浩二;草野利之 申请(专利权)人: 住友重机械搬运系统工程株式会社
主分类号: B66C13/22 分类号: B66C13/22;B66C19/00
代理公司: 永新专利商标代理有限公司 72002 代理人: 徐殿军
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
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摘要: 发明提供一种移动控制装置,所述移动控制装置具备:距离信息获取部,其获取距离信息,所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离;引导件位置确定部,根据由所述距离信息获取部获取的距离信息,对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定;及移动控制部,控制所述移动体的移动方向,以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。
搜索关键词: 移动 控制 装置 体系 方法 程序
【主权项】:
一种移动控制装置,其具备:距离信息获取部,其获取距离信息,所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离;引导件位置确定部,根据由所述距离信息获取部获取的距离信息,对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定;及移动控制部,控制所述移动体的移动方向,以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。
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  • 本发明提供一种起重机,能够减少吊重摆动抑制控制引起的制动距离的增加并提高可操作性。根据吊重的目标速度vpref(t)和吊索长度L运算用于抑制吊重的摆动的水平移动装置的速度指令值时,从吊重的目标速度到水平移动装置的速度指令值的传递函数由ωc^2/ωr^2·(s^2+2ζr·ωr·s+ωr^2)/(s^2+2ζc·ωc·s+ωc^2)给出。其中,“ωc”、“ζc”是控制参数,“ωr=sqrt(g/L)”、“ζr=vl/(g/L)”、“g”是重力加速度,“L”是吊索旋转中心到吊重重心的距离,“vl”是起升速度,“^”表示幂,“sqrt”表示平方根。并且,ωr、ζr、ωc、ζc满足δ=ωc/ωr、ζc=δ·ζr/2+sqrt((δ·ζr/2)^2+1/2)的关系。
  • 一种移动吊装装置-202320661732.X
  • 沈萍;樊登;赵海燕;陈鹏 - 宁夏长骏科技咨询有限公司
  • 2023-03-29 - 2023-08-04 - B66C13/22
  • 本实用新型属于吊装装置技术领域,涉及一种移动吊装装置,其中,包括移动台,所述移动台的底部固定连接有驱动轮和驱动电机,所述驱动电机的输出轴与驱动轮的轮轴固定连接,所述移动台的顶部固定连接有升降台,所述升降台内通过轴承穿设有转轴,所述转轴之间固定连接有丝杆,所述丝杆的表面螺纹连接有升降块,其有益效果是,通过重力传感器,重力传感器工作可对挂钩吊装的物体的重量进行感应,并通过重力表显示出来,当重力传感器感应到物体的重量超过装置的最大承重后,重力传感器内的控制器自动打开警报灯发出警报,从而提醒工作人员停止吊装,进一步确保装置的安全性,整个装置结构合理,使用方便,实用性强。
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