[发明专利]电力机车车顶检修智能机器人在审
| 申请号： | 201910924349.7 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110695992A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 方伟;朱涛;徐怀宇;潘勇;吕后仓;孙德胜;谷杨心;陶明超 | 申请（专利权）人： | 中国铁路昆明局集团有限公司昆明机务段;北京中车重工机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 11453 北京名华博信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李中强 |
| 地址： | 650217 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了电力机车车顶检修智能机器人，属于智能检修设备领域，所述的电力机车车顶检修智能机器人包括步骤1.受电弓检测方式及数学分析模型构建；步骤2.建立机器人多模态感知下的融合控制规律；步骤3.建立机器人约束操作动态环境的重构，实现实时避障；步骤4.结合实时重构的动态环境，融合多传感信息，利用神经网络算法实现机器人运动路径的实时动态规划，提高机器人的自我学习能力，优化路径的平滑性与运动效率；步骤5.对表面缺陷特征进行采集，对软件进行训练，使其具有自动判别能力；步骤6.对受电弓碳滑条及瓷瓶的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 电力机车车顶 智能机器人 动态环境 受电弓 检修 神经网络算法 数学分析模型 多传感信息 机器人运动 瓷瓶 表面缺陷 检修设备 控制规律 实时动态 实时重构 优化路径 约束操作 运动效率 自动判别 自我学习 多模态 平滑性 融合 避障 构建 滑条 重构 感知 采集 智能 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.电力机车车顶检修智能机器人，其特征在于：所述的电力机车车顶检修智能机器人采用以下步骤实现：/n步骤1.受电弓检测方式及数学分析模型构建；/n步骤2.建立机器人多模态感知下的融合控制规律；/n步骤3.建立机器人约束操作动态环境的重构，实现实时避障；/n步骤4.结合实时重构的动态环境，融合多传感信息，利用神经网络算法实现机器人运动路径的实时动态规划，提高机器人的自我学习能力，优化路径的平滑性与运动效率；/n步骤5.对表面缺陷特征进行采集，对软件进行训练，使其具有自动判别能力；/n步骤6.通过通过线扫相机在滑条侧面扫描从而计算出碳滑条厚度；/n步骤7.对受电弓碳滑条及瓷瓶的定位。/n
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- 2018-01-10 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 提供一种校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质。在立体照相机(2)的校准时可以不按每个照相机重复地进行用于检测目标标记(5)的参数设定。一种校准装置(1)，使立体照相机(2)所具备的第一照相机(21)的图像坐标系上的位置信息、第二照相机(22)的图像坐标系上的位置信息以及机器人(4)的机器人坐标系上的位置信息相对应，所述校准装置具备：第一参数设定部(102)，其设定用于从由第一照相机(21)拍摄的图像数据检测安装于机器人(4)的目标标记(5)的第一参数；以及第二参数设定部(104)，其基于第一参数来设定用于从由第二照相机(22)拍摄的图像数据检测目标标记(5)的第二参数。
- 一种机器人控制方法、装置和机器人-201710509975.0
- 桑圣杰 - 歌尔科技有限公司
- 2017-06-28 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明公开了一种机器人控制方法、装置和机器人。该方法包括：获取第一激光传感器采集的第一激光值和第二激光传感器采集的第二激光值；比较第一激光值、第二激光值与预设阈值的大小；当第一激光值小于预设阈值时，记录第一采集时间；当第二激光值小于预设阈值时，记录第二采集时间；比较第一采集时间和第二采集时间，确定第一采集时间和第二采集时间的先后关系，根据预设手势列表确定与时间先后关系对应的手势，并生成与确定的手势对应的控制命令，将控制命令发送给机器人的控制模块。可见，利用机器人前方的激光传感器识别用户手势，向机器人发送控制命令，将激光传感器应用在对机器人的手势控制中，使激光传感器得到充分利用，增强用户体验。
- 设备运动处理方法及装置-201910101216.X
- 刘昌森;宋智广 - 北京华航唯实机器人科技股份有限公司
- 2019-01-31 - 2020-02-07 - B25J9/16
- 本发明公开了一种设备运动处理方法及装置。其中，该方法包括：获取与机器人的机械臂对应的轨迹轴Z轴的初始姿态和当前轨迹点的位置；确定下一轨迹点的位置和下一轨迹点的Z轴的目标姿态；根据当前轨迹点的位置和下一轨迹点的位置，确定当前轨迹点和下一轨迹点之间的轨迹面；根据初始姿态和目标姿态，确定出当前轨迹点和下一轨迹点之间的轨迹角度；控制机器人的机械臂从当前轨迹点的位置沿着轨迹角度在轨迹面上转动到下一轨迹点，其中，在机器人的机械臂转动到下一轨迹点时，机械臂的Z轴姿态对应于下一轨迹点的Z轴的目标姿态。
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