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[发明专利]一种洪水冲刷对管道保护工程的破坏分析方法及系统-CN202310292409.4在审
发明人：施宁;李秋娟;马云宾;白路遥;李亮亮;马文华;姚玢;张一玲;王凯濛;陶冶;隋楠;曹青松;李东明 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种洪水冲刷对管道保护工程的破坏分析方法及系统，应用于管道保护分析技术领域，该方法包括：通过确定管道所处的流域，以及流域所处的山区。基于山区内的多类降雨数据，分析评估洪水的单位线和瞬时单位线，进行洪水流量数据转换，获得洪水流量数据，进行洪水特征预测。获取管道的工程特征信息，根据获取洪水特征，分析洪水对管道的破坏影响程度，获得破坏模式分析结果。基于洪水概率和破坏模式分析结果，进行管道的损坏概率分析，获得损坏概率分析结果，基于损坏概率分析结果进行预警。解决了现有技术中存在洪水冲刷作用下对管道破坏概率预测困难，无法定量对管道洪水灾害进行风险评价的技术问题。
一种洪水冲刷管道保护工程破坏分析方法系统

[发明专利]高效且鲁棒的线匹配方法-CN202310240970.8在审
发明人： 王凯濛;范永祥 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于在执行工件安装的机器人的基于图像的视觉伺服控制期间进行线匹配的方法。所述方法使用来自人类演示的目标图像和机器人执行阶段的当前图像。在目标和当前图像中识别多条线，并且基于距离和角度定义目标‑当前线的初始配对。优化计算使用相机图像平面中的2D数据和将图像平面中的线与3D工件姿态相关联的约束方程来确定使成本函数最小化的图像转置，所述成本函数被公式化为包括目标线与当前线之间的方向和距离两者。使成本函数最小化的旋转和平移转置用于更新线对匹配，并且最佳线对用于计算差异信号，以在视觉伺服期间控制机器人运动。
高效匹配方法

[发明专利]一种基于DTW算法分析换能器一致性的方法、系统及计算机-CN202310261446.9在审
发明人：张丽稳;杨喜良;张兴;李华;魏然然;钟婷;曹燕;王凯濛;牛亚琨;曹京刚 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01F25/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DTW算法分析换能器一致性的方法、系统及计算机，其方法包括获取第二换能器在第一预设时间内输出的第二波形数据，得到第二波形数据集；获取第一换能器在第二预设时间内输出的第一波形数据，得到第一波形数据集；分别利用第一波形数据集中的数据以及第二波形数据集的数生成时间序列数据，对应得到第一时序数据列以及第二时序数据列；利用DTW算法计算第一时序数据列以及第二时序数据列的规整路径距离；根据规整路径距离分析两个换能器的一致性；本发明通过采集换能器回波信号，进行波形相似度评价分析，可以快速高效地对换能器暂态特性进行一致性评价，并且DTW算法可以处理两段非等长时间序列，优于欧氏距离计算方法。
一种基于 dtw 算法分析换能器一致性方法系统计算机

[发明专利]一种管道滑坡监测预警方法及系统-CN202310403138.5在审
发明人：李秋娟;施宁;马云宾;白路遥;梁嘉骥;马文华;姚玢;张一玲;王凯濛;陶冶;隋楠;王泽勇;赵伟涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道滑坡监测预警方法及系统，涉及管道安全评价技术领域，该方法包括：基于滑坡样本进行数据采集，确定采样点；构建监测系统，基于监测系统对采样点进行管道、土体及管土相对关系监测点设备设置；构建预警系统，建立所述监测系统与所述预警系统的数据连接，通过监测系统将监测点采集数据发送至预警系统；当超出预警阈值时，发送预警信息，所述预警信息表征土体变形对管道存在危险。解决了现有技术中存在由于无法同时真实有效获取土体变形对管道的影响程度及破坏位置，进而导致监测预警结果不佳的技术问题，达到有效监测土体大变形作用下管土耦合作用的技术效果。
一种管道滑坡监测预警方法系统

[发明专利]一种基于数据处理的管道几何变形检测方法及系统-CN202310395986.6有效
发明人：陈朋超;施宁;李秋娟;马云宾;王凯濛;白路遥;李亮亮;马文华;姚玢;张一玲 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01B7/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数据处理的管道几何变形检测方法及系统，涉及油气管道智能检测技术领域，该方法包括：获取第一管道的目标检测区域；进行网格单元划分；连接变形检测传感器进行数据采集，输出区域传感数据集；搭建管道结构几何变形识别模型；输入区域传感数据集，获取由几何变形位置识别器和几何变形程度识别器分别输出的变形位置识别结果和变形程度识别结果；搭建易损性评估模型，获取易损性评估结果，结合变形位置识别结果、变形程度识别结果，输出管道变形风险系数。本发明解决了现有技术中缺少对管道几何变形进行多因素综合评价，对管道变形风险预测准确性低的技术问题，达到了避免单一因素评价的误差，提高检测预测精度的技术效果。
一种基于数据处理管道几何变形检测方法系统

[发明专利]一种基于多源感知数据的管道安全分析方法及系统-CN202310292517.1在审
发明人：施宁;李秋娟;马云宾;白路遥;李亮亮;王凯濛;马文华;姚玢;张一玲;关连旭;隋楠;李宝健;李东明 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源感知数据的管道安全分析方法及系统，应用于油气管道检测技术领域，该方法包括：通过多源数据监测设备对管体及环境进行监测，获得多源感知数据。基于多源感知数据，进行管道位移载荷形式识别，获得位移载荷类型。根据位移载荷类型，确定影响管道应力应变分布的可变参数。根据多源感知数据进行可变参数的取值范围分析，建立参数分析矩阵，并利用管道应力应变数值计算模型开展并行计算，获得可变参数与管道应力的映射关系数据库。基于可变参数与管道应力的映射关系数据库，利用机器学习方法建立管道应力应变预测模型。解决了现有技术中地灾作用下管道运行安全状况分析方法存在分析数据精度较低，分析结果准确度较低的技术问题。
一种基于感知数据管道安全分析方法系统

[发明专利]通过利用视觉伺服的演示的机器人教导-CN202211550268.3在审
发明人： 王凯濛;加藤哲朗 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种用于基于利用来自相机的图像的人类演示来教导和控制机器人执行操作的方法。该方法包括演示阶段，其中相机检测人手抓取并移动工件以限定工件的机器人移动的粗略轨迹。在演示阶段期间收集的工件上的线特征或其它几何特征用于基于图像的视觉伺服(IBVS)接近，其改进工件的最终放置位置，其中IBVS控制在机器人的最终接近期间接管工件放置。使用移动对象检测来自动定位2D图像空间中的对象和手的位置，然后通过使用手关键点检测移除属于手的线特征来识别工件上的线特征。
通过利用视觉伺服演示机器人教导

[发明专利]一种地质灾害及外力影响下管道风险识别方法及系统-CN202310303122.7在审
发明人：施宁;李秋娟;马云宾;白路遥;李亮亮;王凯濛;梁嘉骥;冯尧;张一玲;关连旭;隋楠;李宝健;李东明 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明公开了一种地质灾害及外力影响下管道风险识别方法及系统，涉及管道风险识别技术领域，该方法包括：获取历史管道风险记录，其中包括M个历史管道风险事件，分析得到目标管道风险形式组，提取第一管道风险形式，得到第一历史管道风险事件，分析得到第一风险信息，构建智能评估模型，基于预设风险指标采集实时风险指标参数，并通过智能评估模型分析得到实时位移评估，根据实时位移评估进行管道风险识别预警。本发明解决了现有技术中对于常见典型土体移动及外荷载对管道作用机理掌握不足，使得安全评价效果差的技术问题，实现了对于地质灾害导致的管道损伤事故的风险识别预警，进而达到有力保障管道安全运行的技术效果。
一种地质灾害外力影响管道风险识别方法系统

[发明专利]一种基于应变速率的管体安全分析方法及系统-CN202310243518.7在审
发明人：施宁;李秋娟;马云宾;白路遥;李亮亮;马文华;姚玢;张一玲;王凯濛;陶冶;隋楠;王泽勇;赵伟涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于应变速率的管体安全分析方法及系统，涉及管道安全分析技术领域，获取第一管段基本信息，其中包括管段位置信息，根据管段位置信息，划分预设冻土层区域，进行冻胀量估算获取差异性冻胀量，进行融沉量估算获取差异性融沉位移，对差异性冻胀量和差异性融沉位移进行叠加预测，生成第一地表变形量和第一地表移动量，以此对第一管段进行安全分析。本发明解决了现有技术中由于对管道数据和环境监测数据分开分析，孤立了管道周围环境对其产生的影响，使得管道安全分析效果差的技术问题，实现了充分利用管道应变速率和环境监测数据，进行管道安全状态的综合数据分析，达到提升管道安全分析效果的技术效果。
一种基于应变速率安全分析方法系统

[发明专利]一种油气管道安全风险智能识别方法及系统-CN202310292499.7在审
发明人：施宁;李秋娟;马云宾;梁嘉骥;白路遥;李亮亮;王凯濛;姚玢;冯尧;陶冶;隋楠;王泽勇;赵伟涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种油气管道安全风险智能识别方法及系统，涉及油气管道智能检测技术领域，方法包括：搭建管道作业安全风险监管平台，通过数据采集模块获得管道作业区域的作业监控视频信息，通过信息传输模块，传输至风险识别模块，通过风险识别模块对作业监控视频信息进行预处理，获得标准作业监控图像信息后，输入调用的管道风险识别模型中进行处理，获得管道风险识别信息进行定位，获得管道风险位置信息，并与管道风险识别信息对油气管道作业进行安全风险管理，解决现有技术中对油气管道日常运行的管控不足，使油气管道经过的地区存在安全隐患的技术问题，实现管道作业时智能识别安全风险点，达到实时掌握风险减少管道作业时安全事故的发生。
一种油气管道安全风险智能识别方法系统

[发明专利]一种土地大变形区管道的多位一体监测方法及系统-CN202310177713.4在审
发明人：李秋娟;施宁;马云宾;白路遥;李亮亮;马文华;姚玢;张一玲;王凯濛;陶冶;隋楠;王泽勇;赵伟涛 -专利权人：国家石油天然气管网集团有限公司;国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种土地大变形区管道的多位一体监测方法及系统，涉及油气管道检测技术领域，所述方法包括：搭建管道一体化监测平台，通过该平台获取土体大变形区的管土监测数据信息，再对管土监测数据信息进行预处理，获得标准管土监测数据信息，将标准管土监测数据信息输入管道安全分析模型中进行处理，输出获得管道安全分析信息，当管道安全分析信息达到预设安全阈值时，对土体大变形区管道进行风险预警。达到了通过有效监测土体大变形作用下管土耦合作用的多位一体监测技术，确定土体变形对管道的影响方式和程度，判断管道的安全状态，为防治时机的确定提供依据，进而对管道进行安全预警，为减灾方案的设计实施提供依据的技术效果。
一种土地变形管道一体监测方法系统

[发明专利]根据人类演示的机器人程序生成方法-CN202211246908.1在审
发明人： 王凯濛;加藤哲朗 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于使用力和视觉传感器基于人类演示来教导机器人执行操作的方法。所述方法包括视觉传感器，其在诸如拾取、移动和放置之类的操作的教导期间检测人的手和可选地工件的位置和姿态。位于工件下方或工具上的力传感器用于检测力信息。来自视觉和力传感器的数据连同其它可选输入一起被用于教导被教导的操作的运动和状态改变逻辑。公开了用于确定诸如从接近到夹持的转换之类的状态改变逻辑的若干技术。还公开了用于改善运动编程以去除手的无关运动的技术。然后，根据手位置和定向数据以及状态转换生成机器人编程命令。
根据人类演示机器人程序生成方法

[发明专利]根据双手人类演示的双臂机器人教导-CN202211252469.5在审
发明人： 王凯濛;加藤哲朗 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于根据人类演示中的双手检测进行双臂机器人教导的方法。将演示者的手和工件的相机图像提供给第一神经网络，所述第一神经网络根据图像确定左和右手的身份，并且还提供所识别的手的裁剪的子图像。将裁剪的子图像提供给第二神经网络，所述第二神经网络根据图像检测左和右手的姿态。整个操作的双手姿态数据被转换为机器人夹具姿态数据，并用于教导两个机器人臂在工件上执行操作，其中，每个手的运动被分配给一个机器人臂。根据相机图像的边缘检测可以用于改进机器人运动，以便针对需要精度的诸如将零件插入到孔中的任务改善零件定位。
根据双手人类演示双臂机器人教导

[发明专利]形状识别装置、形状识别方法以及计算机可读介质-CN201810473576.8有效
发明人： 王凯濛;陈文杰;林晃市郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供形状识别装置、形状识别方法以及计算机可读介质。实时且高精度地实现对具有柔软性的不定形物进行形状识别。形状识别装置(1)对被机器人(R)组装的具有柔软性的不定形物C的形状进行识别，形状识别装置(1)具备：拍摄不定形物(C)的拍摄部(18)；基于拍摄部(18)拍摄的不定形物(C)的图像来识别不定形物(C)的形状的图像处理部(11c)；基于拍摄部(18)拍摄的不定形物(C)的图像，对不定形物(C)的形状进行仿真的仿真处理部(11d)，仿真处理部(11d)基于不定形物(C)的形状的仿真结果，对图像处理部(11c)进行的不定形物(C)的形状的识别结果进行插补。
形状识别装置方法以及计算机可读介质

[发明专利]机器人以及机器人的控制方法-CN201810187042.9有效
发明人：鹫头伸一;铃木元;王凯濛 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供进行考虑了生产线中的运用的学习控制的机器人以及机器人的控制方法。控制装置对根据传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置之差即差分量进行计算，在不超过为了增加或减少机器人机构部的动作速度而设定的动作速度变更率的最大值的范围内，且在控制对象部位产生的振动的允许条件的范围内，多次增加或减少动作速度变更率，同时进行根据为了抑制各次动作速度变更率中的振动而在以前计算出的校正量和差分量，重复计算新的校正量的学习，并且在校正量以及动作速度变更率收敛之后，存储收敛时的校正量以及动作速度变更率。
机器人以及控制方法

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