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[发明专利]程序生成装置和机器人控制装置-CN202180094130.4在审
发明人：傅万峰;并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本公开容易进行机器人系统的校准。本公开的一个方式所涉及的程序生成装置生成校准程序，所述校准程序决定用于在基于视觉传感器的检测结果来使机器人动作的机器人系统中设定所述视觉传感器与所述机器人的位置关系的校准的过程，所述程序生成装置具备：校准信息获取部，其获取按照示教者的输入而进行的所述校准的信息；以及程序生成部，其基于所述校准信息获取部获取到的所述校准的信息，来生成决定下一次及之后的所述校准的过程的校准程序。
程序生成装置机器人控制

[发明专利]产业机械系统-CN202280009955.6在审
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：目的在于，在作为产业机械的机器人作业中，能够从已存储的动作历史记录中简单地掌握处理失败或发生异常的原因，能够预防将来可能发生的问题。机器人系统能够通过以下结构来达成上述目的：保存用于执行针对工件的作业的程序的执行历史记录，并且，在每次执行所述程序的各程序块时，来自传感器的信息以及针对所述工件的作业的处理结果的信息被建立关联并保存，并且，在处理结果中发生了失败的情况下，将表示处理结果中的失败的原因的参数信息附加到执行历史记录。
产业机械系统

[发明专利]图像生成装置、机器人控制装置以及计算机程序-CN202280009063.6在审
发明人：高桥祐辉;并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：提供一种能够扩大合成图像中像素值存在的范围的图像生成装置、机器人控制装置以及计算机程序。图像生成装置生成将图像进行合成而得到的合成图像，且具备：摄像张数设定部，其设定拍摄被摄体的摄像图像的张数；曝光时间设定部，其设定所述摄像图像的曝光时间；亮度范围设定部，其设定所述被摄体的亮度范围；摄像控制部，其进行控制使得摄像部基于所述摄像图像的张数和所述曝光时间来拍摄所述被摄体；以及图像合成部，其基于所述亮度范围来将所述摄像图像进行合成，以生成所述合成图像。
图像生成装置机器人控制以及计算机程序

[发明专利]示教装置-CN202280009306.6在审
发明人：伊藤岬;并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B19/409 文献下载
摘要：示教装置(10)用于制作机器人的控制程序，具有：画面生成部(112)，其生成用于通过表示构成机器人的控制程序的功能的命令来进行程序制作的程序制作画面；以及关联信息显示控制部(117)，其与针对配置于程序制作画面的命令的选择或者执行指示对应地，显示与选择或者执行指示的对象的命令关联的信息。
装置

[发明专利]图像处理系统以及图像处理方法-CN202180076116.1在审
发明人：傅万峰;并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：在使用视觉传感器的图像处理系统中简单地获得视觉传感器的对焦状态。图像处理系统(100)具备：工业机械；视觉传感器；视觉图案，其配置于检测对象部位，且该视觉图案用于确定视觉传感器与该视觉图案的相对位置关系；图像处理部(202)，其根据由视觉传感器拍摄视觉图案而得的图像，决定视觉传感器与视觉图案的相对位置关系；以及对焦动作控制部(502)，其在视觉传感器的视野中映现有视觉图案的状态下，基于所决定的相对位置关系，在以所述视觉图案为基准的预定的方向上变更视觉传感器与视觉图案的相对位置，并且通过视觉传感器拍摄视觉图案来求出视觉图案的对焦度，由此使视觉传感器对焦于视觉图案。
图像处理系统以及方法

[发明专利]具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置-CN201811553292.6有效
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置。摄像装置具备：摄像机、移动摄像机的机器人以及处理图像的控制装置。预先决定在工件上定义的检测面和用于检测工件的机器人的虚拟位置即设定位置。摄像机在多个位置拍摄多个第一图像。控制装置包括将多个第一图像转换为假设在设定位置进行拍摄时的多个第二图像的图像转换部。控制装置包括：合成部，其生成合成了多个第二图像的合成图像；以及合成图像处理部，其根据合成图像在检测面中进行工件的检测以及检查中的至少一方。
具备拍摄工件视觉传感器摄像装置

[发明专利]图像处理装置和机器人控制装置-CN202180056650.6在审
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：提供一种能够决定用于拍摄被摄体的适当的曝光时间的范围和拍摄次数的图像处理装置和机器人控制装置。对拍摄被摄体而得到的拍摄图像进行处理的图像处理装置具备：第一曝光时间决定部，其决定用于拍摄所述被摄体的曝光时间的最小值；第二曝光时间决定部，其决定用于拍摄所述被摄体的所述曝光时间的最大值；拍摄条件决定部，其基于包括所决定的所述曝光时间的最小值和所述曝光时间的最大值的曝光时间范围，来决定用于拍摄所述被摄体的所述曝光时间和拍摄所述被摄体的拍摄次数；以及合成图像生成部，其将使用所决定的所述曝光时间和所述拍摄次数来拍摄所述被摄体而得到的多个拍摄图像合成，来生成合成图像。
图像处理装置机器人控制

[发明专利]编程装置-CN202180040629.7在审
发明人：小仓翔太郎;并木勇太;高桥广光 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：提供一种编程装置，其能够减轻操作员生成包含与拍摄装置的功能对应的命令的控制程序的负担。该编程装置(10)用于进行工业机械的编程，其具备：命令生成部(11)，其取得与和工业机械的控制装置(20)连接的拍摄装置相关的信息，并基于取得的信息，生成表示使用由拍摄装置取得的图像的命令的图标或命令语句；以及命令显示部(12)，其在显示画面上显示所生成的图标或命令语句。
编程装置

[发明专利]机器学习装置和机器学习系统-CN202180035638.7在审
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：提供一种能够使学习数据轻量化来高速地进行学习的机器学习装置和机器学习系统。机器学习装置具备：机器学习部，其对学习数据进行学习，该学习数据包含图像和针对图像的标签；图像处理部，其使用图像处理程序来对图像进行图像处理；轻量学习数据制作部，其从图像中截取用于在机器学习部的学习中使用的部分图像，来制作包含部分图像的轻量学习数据；以及学习数据控制部，其使轻量学习数据与所述图像处理程序相关联地存储，其中，机器学习部对学习数据或轻量学习数据进行学习。
机器学习装置系统

[发明专利]工业机械的显示装置-CN202180029833.9在审
发明人：傅万峰;并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：提供一种能够自动地在增强现实显示与三维计算机图形显示之间进行切换的工业机械的显示装置。机器人显示装置(2)具备：摄像机(2b)；显示部(20)，其将第一显示和第二显示以能够切换的方式进行显示，第一显示是基于机器人(3)的三维计算机图形或者机器人(3)及其周边设备(4)的三维计算机图形的显示，第二显示是使用了针对摄像机(2b)拍摄到的机器人(3)及其周边设备(4)的增强现实的显示；以及选择部(21)，在摄像机(2b)没有朝向机器人(3)及其周边设备(4)的情况下，该选择部(21)使第一显示有效并使该第一显示显示于显示部(20)，在摄像机(2b)朝向机器人(3)及其周边设备(4)的情况下，该选择部(21)使第二显示有效并使该第二显示显示于显示部(20)。
工业机械显示装置

[发明专利]图像处理装置和图像处理方法-CN201910887065.5有效
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明的图像处理装置具备：模型图案存储部，其存储由多个模型特征点构成的模型图案；图像数据获取部，其获取通过拍摄检测对象物而得到的多个图像；对象物检测部，其使用模型图案，从图像中检测检测对象物；模型图案变换部，其对位置姿势进行变换，以使得模型图案与检测对象物的像重叠；对应点获取部，其获取与模型特征点对应的图像数据上的点；对应点组选择部，其选择多个图像上的对应点的组；三维位置计算部，其计算检测对象物的像的三维位置。
图像处理装置方法

[发明专利]程序编辑装置-CN202180027782.6在审
发明人： 并木勇太;小仓翔太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B19/409 文献下载
摘要：即使是习惯于机器人的编程但不习惯视觉检测的编程的示教人员，也能够没有不协调感地进行视觉检测的程序的制作。一种对机器人的动作程序进行编辑的程序编辑装置，具备：程序编辑部，其受理对于第一种图标、以及第二种图标共通的编辑操作，第一种图标对应于与关于所述机器人的控制相关的命令，第二种图标对应于与视觉传感器所进行的拍摄和拍摄到的图像的处理相关的命令；程序生成部，其按照被编辑的所述第一种图标和所述第二种图标来生成所述动作程序。
程序编辑装置

[发明专利]坐标系设定系统和位置姿势测量系统-CN202180027855.1在审
发明人：小仓翔太郎;并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：提供一种能够简易地设定在工业机械的控制中使用的坐标系的坐标系设定系统。坐标系设定系统(1)具备：已校准的摄像机(4)；校准数据存储部(12)，其预先存储在执行摄像机(4)的校准时得到的校准数据；图像处理部(11)，其对由摄像机(4)拍摄设置于希望设定坐标系的位置的校准治具(J)所得到的摄像图像进行处理；坐标系设定部(21)，其利用图像处理部(11)的图像处理结果来设定在机器人(2)的控制中使用的坐标系。
坐标系设定系统位置姿势测量

[发明专利]机器学习装置-CN202180018401.8在审
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：提供一种能够高效地进行机器学习的机器学习装置。机器学习装置具备：视觉执行部，其通过从机器人程序执行视觉执行命令，利用视觉传感器拍摄对象物(W)，并从拍摄到的拍摄图像检测或判定对象物(W)；结果取得部，其通过从机器人程序执行结果取得命令来取得对象物(W)的检测结果或判定结果；追加注释部，其通过从机器人程序执行注释命令，基于对象物(W)的图像的检测结果或判定结果，对拍摄图像赋予标签，取得新的学习数据；以及学习部，其通过从机器人程序执行学习命令，使用新的学习数据进行机器学习。
机器学习装置

[发明专利]机器人系统-CN202180008788.9在审
发明人： 并木勇太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：提供一种能够适当地进行机器人的动作校正的机器人系统。机器人系统具备：视觉传感器，其在机器人的规定位置拍摄对象物的第一图像，在使所述机器人从所述规定位置移动规定距离所到达的位置拍摄所述对象物的第二图像；校准数据存储部，其存储将所述机器人的机器人坐标系与所述视觉传感器的图像坐标系相互关联起来的校准数据；第一获取部，其基于所述第一图像和所述校准数据，来获取所述对象物在机器人坐标系中的第一位置；第二获取部，其基于所述第一图像和所述第二图像，来获取所述对象物在机器人坐标系中的第二位置；以及判定部，其判定所述第一位置与所述第二位置之差是否在规定范围内。
机器人系统

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