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[发明专利]一种煤矿掘进面的通风除尘装置-CN202310621080.1有效
发明人：李云;李旭锋;许晋斌;张银;刘辉;闫俊杰;原鑫;聂国军;王亮;张子范;郝东辉;牛伟杰;王聪;栗鹏飞;李卓峰;王欣波;王亚川;李金亮 -专利权人：山西凌志达煤业有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E21F1/04 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿开采技术领域，尤其涉及一种煤矿掘进面的通风除尘装置，所述煤矿掘进面的通风除尘装置包括底座、固定管、第一固定架、调节管、第二固定架、弹簧管、转向机构、风机、固定块、雾化喷头和移动机构，所述底座的一端顶部安装有固定管，本发明通过控制器控制转向机构的运作，进而调节调节管与固定管之间的角度，进而方便对煤矿中直角或者一些有角度的巷道上的掘进面进行吸尘以及排气操作，通过控制器控制控制电机的运作，进而控制雾化喷头的伸出长度，进而方便对掘进面进行降尘操作，并且可通过第三电动伸缩杆的移动端伸长，进而控制转动板的角度，进而改变雾化喷头的喷水角度，实现对掘进面不同位置的喷水。
一种煤矿掘进通风除尘装置

[发明专利]一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法-CN202310160895.4有效
发明人：张好剑;王云宽;郑军;王欣波;胡建华 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： A23N7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种智能菠萝削皮去眼全自动加工设备及方法，首先夹持移动机构夹持菠萝并带动菠萝移动至削皮机构位置，然后削皮机构与夹持移动机构配合对菠萝削皮，图像采集机构在夹持移动机构移动至图像采集机构位置时与夹持移动机构配合采集菠萝削皮后的外形图像，之后由工作站对外形图像进行处理，识别外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，并根据螺旋轨迹生成双轨协同行进控制指令，最后去眼机构在夹持移动机构移动至去眼机构位置时，根据双轨协同行进控制指令与夹持移动机构配合按照螺旋轨迹运动以去除菠萝眼。本发明的设备集削皮去眼功能于一体，结构紧凑，实现了菠萝削皮去眼的自动化，大大的提高了削菠萝的效率，且安全卫生。
一种智能菠萝削皮全自动加工设备方法

[发明专利]点云实例分割模型训练方法和训练装置-CN202310118228.X在审
发明人：王云宽;万子豪;胡建华;王欣波;张好剑;郑军;韩健伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种点云实例分割模型训练方法和训练装置。其中，点云实例分割模型训练方法包括，首先获取多个点云实例样本，以及各点云实例样本对应的点云实例分割图；然后将多个点云实例样本输入到初始点云实例分割模型中，得到各点云实例样本对应的点云实例分割预测图；最后根据各点云实例样本对应的点云实例分割图和点云实例分割预测图，对初始点云实例分割模型的模型参数进行更新，以得到训练后的点云实例分割模型。这样通过深度学习使得训练得到的点云实例分割模型，可以获取到效果较好的点云实例分割图，从而提高了点云实例图像分割的精度。
实例分割模型训练方法装置

[发明专利]一种NANOG Ser68的抗体，以及抑制剂和应用-CN201811592457.0有效
发明人：葛欣;王平;王欣波;金佳丽;赵琳琳 -专利权人：上海市第十人民医院
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C07K16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种NANOG Ser68的抗体，以及抑制剂和应用。本发明首次发现了负责NANOG降解的蛋白泛素化酶SPOP，SPOP介导的NANOG降解通过AMPK‑BRAF信号对NANOG Ser68上的磷酸化而受到控制，从而也阻断了SPOP对NANOG的相互作用。针对此特性，本发明首次研发了NANOG Ser68的抗体，可用于制备肿瘤早期筛查和诊断的试剂或用于制备抗肿瘤药物。本发明所提供的磷酸化介导的NANOG稳定性控制癌干细胞干性的调节机制将有助于识别新的药物靶点，改善针对肿瘤发生、复发和转移的治疗策略。
一种 nanog ser68 抗体以及抑制剂应用

[发明专利]基于深度学习的零样本图像目标检测方法和装置-CN202110669803.6有效
发明人：王云宽;邓杰仁;胡建华;张好剑;郑军;王欣波;韩健伟;张兴轩 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的零样本图像目标检测方法和装置，其中方法包括：给出待检测图像和目标描述文本；将待检测图像和目标描述文本输入至文本语义引导检测模型，得到文本语义引导检测模型输出的目标检测结果；文本语义引导检测模型是基于图块语义引导检测模型导出的，图块语义引导检测模型是基于图像裁剪召回法训练得到的；文本语义引导检测模型编码的文本语义特征与图块语义引导检测模型编码的图块语义特征匹配，文本语义特征对应的描述文本与图块语义特征对应的图块表征同一目标，解决了制作带标签的训练数据训练耗时费力的问题；提高了基于深度学习的零样本图像目标检测方法的可复用性和通用性，能够有目的的进行检测，提高了召回率。
基于深度学习样本图像目标检测方法装置

[发明专利]菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法-CN202110978367.0有效
发明人：张好剑;王云宽;胡建华;郑军;王欣波;邓杰仁;张兴轩;韩健伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A23N15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法，装置包括：固定旋转机构，用于固定菠萝并带动菠萝旋转；图像采集机构，用于采集菠萝的外形图像；工控机，用于对菠萝的外形图像进行处理，识别菠萝的外形图像中菠萝眼的螺旋轨迹，根据菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制指令；去眼执行机构，用于根据行进控制指令带动菠萝刀按菠萝眼的螺旋轨迹运动，并与固定旋转机构配合逐条切除菠萝眼。本发明提供的菠萝自动去眼装置及菠萝自动去眼方法，通过拍摄菠萝的外形图像，经工控机分析处理，根据识别到的菠萝眼的螺旋轨迹生成行进控制指令，控制去眼执行机构按照菠萝眼的螺旋轨迹运动，配合固定旋转机构带动菠萝旋转，可准确快速的切除菠萝眼。
菠萝自动装置方法

[发明专利]机器人视觉分拣方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110978754.4有效
发明人：胡建华;王云宽;邓杰仁;张好剑;王欣波;郑军;韩健伟;张兴轩 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人视觉分拣方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：基于一种深度学习实例分割模型，对待分拣场景的二维场景图像同时进行实例分割和主成分分析，得到所述二维场景图像中每一目标的二维抓取点坐标、抓手旋转角度及二维抓手张开距离；基于所述每一目标在与所述二维场景图像配准的深度场景图像中的深度信息，以及所述每一目标的二维抓取点坐标及二维抓手张开距离，确定所述每一目标的三维抓取点坐标及三维抓手张开距离；基于所述每一目标的三维抓取点坐标、抓手旋转角度及三维抓手张开距离，对所述每一目标执行抓取操作。本发明可以实现多品种物体杂乱无序摆放、甚至堆叠摆放等复杂场景下的物体分拣。
机器人视觉分拣方法装置电子设备存储介质

[发明专利]髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110803848.8有效
发明人：王云宽;张兴轩;胡建华;郑军;王欣波;张好剑;邓杰仁;韩健伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：采集人体髋关节和足部的惯性传感器数据；基于足部的惯性传感器数据，确定每一时刻单足的状态；单足的当前运动周期开始后，基于髋关节的惯性传感器数据，确定当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位；其中，一个运动周期为单足的状态由静止状态切换为运动状态到下一次由静止状态切换为运动状态所持续的时间；基于上一运动周期内的运动模式，以及当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位，确定在当前运动周期内每一时刻施加的辅助力矩。本发明提高了髋关节下肢外骨骼设备的控制精度，提升了辅助运动的效果。
髋关节下肢骨骼控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]外骨骼-CN202121398011.1有效
发明人：王云宽;张兴轩;胡建华;郑军;王欣波;张好剑;邓杰仁;韩健伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种外骨骼，包括腰带组件、背部支撑件、腰部连接支架、驱动机构、大腿支架组件和控制机构；背部支撑件固定安装于腰带组件，两个腰部连接支架分别铰接于背部支撑件的两侧，两个腰部连接支架还分别与两个驱动机构固定连接；两个大腿支架组件分别与两个驱动机构连接，驱动机构包括电机，电机用于驱动大腿支架组件转动；控制机构安装于背部支撑件内，用于控制电机转动。本实用新型提供的外骨骼可以调节两个腰部连接支架张开的幅度与使用者身材适应，从而使两个腰部连接支架另一端固定的驱动机构位于使用者髋部处，避免对使用者髋部造成挤压或拉扯。外骨骼尺寸调节灵活，能够适应不同使用者的身材，增强使用者舒适度。
骨骼

[发明专利]基于机器视觉的圆柱体曲面图像采集方法、系统、装置-CN201910236734.2有效
发明人：张兴轩;郝鹏;胡建华;王云宽;王欣波;郑军 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明属于图像采集技术领域，具体涉及了一种基于机器视觉的圆柱体曲面图像采集方法、系统、装置，旨在解决缺陷检测中曲面图像采集质量低导致检测结果准确率低的问题。本发明方法包括：调整待采集圆柱体，使其轴向与图像采集装置线阵排列方向平行；根据圆柱体的几何参数和突出采集装置的工作长度，计算采集图像时图像采集装置的相对平移速度和待采集圆柱体的相对旋转速度；根据相对平移速度和相对旋转速度控制圆柱体和图像采集装置运动，获得待采集圆柱体表面图像的原始数据；基于待采集圆柱体表面图像的原始数据，利用图像生成算法生成待采集圆柱体的曲面图像。本发明可以有效提高圆柱体曲面图像采集的效率质量，有效避免了拼接带来的误差。
基于机器视觉圆柱体曲面图像采集方法系统装置

[发明专利]分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统-CN201611067728.1有效
发明人：苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
分拣工件 delta 机器人控制方法系统

[发明专利]示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置-CN201710762197.6有效
发明人：糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
机器人空间轨迹规划平滑过渡方法装置

[发明专利]一种增量式编码器分频电路-CN201611113905.5有效
发明人：胡建华;王云宽;王欣波;吴少泓;郑军;陆浩;苏婷婷;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种增量式编码器分频电路，包括：亚稳态消除电路、尖峰滤除电路、四倍频鉴相电路、计数器电路、脉冲分频电路。亚稳态消除电路去除增量式编码器输出的A、B相脉冲信号中的亚稳态现象，提高电路的稳定性；尖峰滤除电路去除亚稳态消除电路输出的A、B相脉冲中的高频干扰；四倍频鉴相电路将尖峰滤除电路输出的A、B相脉冲信号进行四倍频，同时提取出方向信号，以便后续计数器电路对脉冲进行计数；计数器电路依据四倍频鉴相电路输出的计数脉冲以及方向信号进行增减计数；脉冲分频电路依据计数器电路输出的计数值输出分频后的脉冲信号。采用本发明，可实现增量式编码器的任意分频输出，同时有效提高编码器计数的精度和抗干扰性能。
一种增量编码器分频电路

[发明专利]面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法-CN201610983847.5有效
发明人：张好剑;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;苏婷婷;陆浩;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
面向动态目标并联机器人高速拾取路径优化方法

[发明专利]基于CPLD的光电码盘正交分频方法-CN201510261222.3有效
发明人：陆浩;王云宽;郑军;秦晓飞;胡建华;吴少泓;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明提供的基于CPLD的光电码盘正交分频方法，包括将分频数通过并行的数据地址总线写入复杂可编程逻辑器件CPLD；利用高频时钟将光电码盘的第一相信号和第二相信号分别进行四级滤波得到四级滤波的第一相信号和四级滤波的第二相信号；根据所述四级滤波的第一相信号和所述四级滤波的第二相信号的相位关系确定电机的方向信号；将所述第一相信号的逻辑电平和所述第二相信号的逻辑电平进行逻辑运算得到所述电机的四倍频信号；所述四倍频信号根据所述方向信号确定分频反馈信号。本发明可以对正交脉冲进行分频，并有效减少CPLD的逻辑门的使用。
基于 cpld 电码正交分频方法

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