[发明专利]一种组合式管道清洗喷涂机器人在审
| 申请号： | 201910608254.4 | 申请日： | 2019-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN110296294A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 杨丽;范恒亮;聂晓俊;张文健;陶选 | 申请（专利权）人： | 蚌埠学院 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;B08B9/051;B05B13/06;F16L101/12;F16L101/16 |
| 代理公司： | 昆明合众智信知识产权事务所 53113 | 代理人： | 叶春娜 |
| 地址： | 233030 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种组合式管道清洗喷涂机器人，包括行走机构，其设置在整个装置后端，所述行走机构包括驱动电机、蜗杆和蜗轮，所述驱动电机一端与左侧中轴固定连接，所述喷涂机构包括喷枪，所述喷枪环绕中轴等距设置，且保持与中轴同步转动；以及铣削机构，其设置在整个装置的右端，所述电机设置在柔性机构内部，其一端通过弹簧与柔性机构连接。本发明通过设置主要由蜗轮蜗杆组成的行走机构能够驱动整个装置在管道内部运动；同时，通过在整个装置前部设置铣削机构，通过刀具的铣削来除去管道内壁的污垢，以及，采用了新型的刀具涂层，能取代钝化加工这一工序，避免了有毒的钝化液对周围环境的影响，达到了环保的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 行走机构 中轴 组合式管道 驱动电机 柔性机构 铣削机构 喷枪 清洗 喷涂机器人 刀具涂层 等距设置 管道内壁 管道内部 喷涂机构 喷涂机器 人本发明 同步转动 蜗轮蜗杆 装置前部 钝化液 污垢 弹簧 钝化 蜗杆 蜗轮 铣削 刀具 电机 环绕 驱动 加工 环保 | ||
【主权项】：
1.一种组合式管道清洗喷涂机器人，用于对管道内壁进行清理，其特征在于：包括行走机构(1)，其设置在整个装置后端，用于驱动整个装置在管道内部运动，所述行走机构(1)包括驱动电机(11)、蜗杆(14)和蜗轮(15)，所述驱动电机(11)一端与左侧中轴(12)固定连接，另一端的动力输出轴与中轴(13)连接，所述中轴(13)与驱动电机(11)保持同步转动，所述中轴(13)上固定设置有蜗杆(14)，所述蜗杆(14)四周等距环绕设置有与其相啮合的蜗轮(15)，所述蜗轮(15)驱动驱动轮(16)转动，所述驱动电机(11)一端与驱动轮(16)相对应的位置设置有行走轮(17)，所述左侧中轴(12)上设置有用于调节驱动轮(16)和行走轮(17)与左侧中轴(12)距离的调节机构(18)，进而适应不同管径的管道；喷涂机构(2)，其可拆卸的设置在右侧中轴(26)上，用于对经过清理后的管道内壁进行喷涂，所述喷涂机构(2)包括喷枪(21)，所述喷枪(21)环绕中轴(13)等距设置，且与中轴(13)保持同步转动，所述喷枪(21)通过连接管(22)与旋转接头(23)连接，所述旋转接头(23)设置在中轴(13)上，且通过输送管(24)与储存装置(25)连通，所述储存装置(25)设置在左侧中轴(12)上，用于储存喷涂原料；以及铣削机构(3)，其设置在整个装置的右端，用于对管道内壁进行铣削，除去管道内壁的污垢，所述铣削机构(3)包括电机(31)、刀盘(32)和刀头(33)，所述电机(31)设置在柔性机构(35)内部，其一端通过弹簧与柔性机构(35)连接，所述电机(31)动力输出轴连接刀盘(32)，所述刀盘(32)四周可调节的设置有用于铣削的刀头(33)，所述柔性机构(35)圆盘(36)固定连接，所述圆盘(36)上设置有支脚(37)，所述支脚(37)一端设置有第一支撑轮(38)，所述右侧中轴(26)上还设置有用于适应不同管径大小的伞骨机构(39)。
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- 本发明涉及石油管道养护领域，具体的说是一种石油管道检修方法，该方法包括以下步骤：将石油管道内的石油排空；将检修无人机放入石油管道内；无人机上搭载摄像头和用于标记泄漏点的标记机构；检修人员根据摄像头观察石油管道内部，当发现泄漏点时，检修人员控制标记机构向泄漏点喷射涂料，以标记泄漏点，便于检修人员从外部观察；检修完成后，检修人员手持紫外光发射器沿着石油管道寻找被标记的泄漏点；检修人员从外部对泄漏点进行标记；维修人员根据检修人员的标记对泄漏点进行维修。本方法由石油管道内部对石油管道进行检修，可避免外界环境对检修工作的干扰，大大提高了检修的效率。
- 一种智能检测油气管道的工业机器人-201711393712.4
- 班书昊;李晓艳;席仁强 - 常州大学
- 2017-12-21 - 2019-10-11 - F16L55/32
- 本发明公开了一种智能检测油气管道的工业机器人，属于油气管道检测领域和工业机器人领域。它包括连接驱动主体与检测主体的柔性躯体、装设于检测主体上的旋转装置、装设于旋转装置上的旋转平台，以及装设于旋转平台上的超声波收发装置、液体清洗装置和表面干燥装置；柔性躯体采用可发生柔性变形的非金属空心圆管制作，空心圆管内部装设有连接驱动主体与检测主体的金属螺旋弹簧。本发明是一种具有柔性躯体、能够在弯曲的管道内蜿蜒前进、同时对管道内壁的微观缺陷进行无损探测的智能检测油气管道的工业机器人。
- 一种移动方式多样式的管道爬行机器人-201810268343.4
- 黎建军 - 杭州杭睿科技有限公司
- 2018-03-29 - 2019-10-08 - F16L55/32
- 本发明公开了一种移动方式多样式的管道爬行机器人，包括管道机器人本体和电源，所述电源电性连接安装在管道机器人本体内腔的无线信号收发器，所述管道机器人本体的上表面中部固定安装有升降装置，本发明通过在管道机器人本体的前端设置第三驱动装置，将第三驱动装置上的转轴穿插固定连接前轮固定架，将管道机器人本体和前轮分开设置，利用第三驱动装置的动力可以很好的将前轮固定架座翻转运动，同时在前轮中开设中空槽，在中空槽中固定安装有万向轮，当前轮固定架翻转到竖直方向时，管道机器人本体可以很好的配合万向轮做来回运动，这样能够很好的适应形状不一的管道。
- 一种管道自适应行走机构-201821916237.4
- 金含玉 - 金含玉
- 2018-11-21 - 2019-10-08 - F16L55/32
- 本实用新型公开了一种管道自适应行走机构，包括多个外壳体，并且这些外壳体首尾依次连接在一起从而形成外壳体链，所述外壳体链的首尾两端均安装有驱动滚轮，对于任意相邻的两个所述外壳体而言，它们的端部通过铰轴铰接在一起，并且至少其中一个外壳体在连接有铰轴的这一端安装有驱动滚轮，这两个所述外壳体之间设置有拉伸弹簧；至少其中一个所述外壳体内设置有驱动动力组件，所述驱动动力组件包括电机、减速机和锥齿轮传动机构。本实用新型的外壳体之间的夹角可以灵活进行调节，夹角较小时能够适用于较大内径范围的管道，夹角较大时可以适应较小内径的管道，最小的管道内径可以略大于驱动滚轮的内径，最大的管道内径可以是外壳体的长度。
- 一种组合式管道清洗喷涂机器人-201910608254.4
- 杨丽;范恒亮;聂晓俊;张文健;陶选 - 蚌埠学院
- 2019-07-08 - 2019-10-01 - F16L55/32
- 本发明公开了一种组合式管道清洗喷涂机器人，包括行走机构，其设置在整个装置后端，所述行走机构包括驱动电机、蜗杆和蜗轮，所述驱动电机一端与左侧中轴固定连接，所述喷涂机构包括喷枪，所述喷枪环绕中轴等距设置，且保持与中轴同步转动；以及铣削机构，其设置在整个装置的右端，所述电机设置在柔性机构内部，其一端通过弹簧与柔性机构连接。本发明通过设置主要由蜗轮蜗杆组成的行走机构能够驱动整个装置在管道内部运动；同时，通过在整个装置前部设置铣削机构，通过刀具的铣削来除去管道内壁的污垢，以及，采用了新型的刀具涂层，能取代钝化加工这一工序，避免了有毒的钝化液对周围环境的影响，达到了环保的目的。
- 大变径轮式T型管道机器人牵引装置-201810070155.0
- 李清;杨海舰;孙一昂;张猛 - 天津大学
- 2018-01-24 - 2019-10-01 - F16L55/32
- 本发明公开了一种大变径轮式T型管道机器人牵引装置，包括行走机构、摆动机构和转动机构；行走机构包括旋转立板，在旋转立板的前端面上安装有两个变径气缸，在变径气缸的输出轴上安装有舵机，在舵机的输出轴上安装有牵引轮；转动机构包括前摆杆和与其采用双联式万向节连接的后摆杆，后摆杆由直齿轮传动机构传动，直齿轮传动机构采用电机Ⅰ驱动；摆动机构包括摆动套，摆动套套装在前摆杆上，在摆动套的后端部设有拨叉，拨叉由锥齿轮传动机构传动，锥齿轮传动机构由电机Ⅱ驱动。本发明可以引领机器人在T型管内完成90゜的拐弯，使机器人顺利通过T型管，并且具有体积小、变径范围大和成本低的特点。
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