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[发明专利]基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法-CN202310989753.9在审
发明人：仓乃梦;陈树康;郭东生;张卫东;吴迪;贾泽华;曹刚;陆海博;张俊峰;毋媛媛;张永辉;唐浩;刘炳言;张安民 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
基于梯度下降指数衰减轮式移动机械姿态调整方法

[发明专利]一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备-CN202311001203.8在审
发明人： 郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
一种关节空间受限水下双臂机械手同步控制方法设备

[发明专利]一种基于PPO-PSO的无人水面艇全局路径规划方法-CN202310778262.X在审
发明人： 郭东生;张婵;吴迪;张卫东;熊磊;胡小波;覃善兴;曹刚;贾泽华;毋媛媛 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。
一种基于 ppo pso 无人水面全局路径规划方法

[发明专利]一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置-CN202311170380.9在审
发明人：陈树康;郭东生;仓乃梦;张卫东;史开松;李奇朔;吴迪;贾泽华;曹刚;薛珊;郑金荣;王谋业;杨胜辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。
一种三轮全向移动机械运动规划方法装置

[发明专利]三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法-CN202310989730.8在审
发明人：仓乃梦;郭东生;张卫东;陈树康;潘阳;马开辉;陆海博;曹刚;贾泽华;吴迪;禹鑫燚;张俊峰;张云飞 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。
三轮全向移动机械加速度神经动力学姿态调整方法

[发明专利]一种智能汽车安全行驶的决策方法及系统-CN202310363022.3有效
发明人：张卫东;向思薇;柏林;胡小波;贺通;史颂华;郭东生;谢威;吴迪 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开一种智能汽车安全行驶的决策方法及系统，涉及智能汽车决策技术领域。所述方法包括：采集目标智能汽车在高速路的行驶参数；所述行驶参数包括车辆速度、车头角度、位置信息和车道情况；所述车道情况为与相邻车辆的时距变化；根据所述行驶参数和合规性强化学习决策模型，确定最优换道超车动作；所述合规性强化学习决策模型是根据深度强化学习网络和回报函数构建的；所述回报函数是根据超车判断条件和预设最小安全距离确定的；所述回报函数为在超车过程中车辆违规的事故程度。本发明能够提高智能汽车安全行驶的决策准确率。
一种智能汽车安全行驶决策方法系统

[发明专利]一种基于EEMD-CEEMDAN结合LSTM的混合时间序列数据预测方法-CN202310797469.1在审
发明人：尤佳;唐浩;郭东生;刘慧舟;高锦雄 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明提供一种基于EEMD‑CEEMDAN结合LSTM的混合时间序列数据预测方法，包括下述步骤：获取原始时间序列数据，并对所述原始时间序列数据进行预处理；对经预处理之后的时间序列数据进行信号分解，得到IMF模态分量；将得到的IMF模态分量输入到LSTM预测模型中得到最终的预测结果。本发明提出的预测模型通过EEMD‑CEEMDAN结合LSTM模型进一步改进提升时间序列数据预测准确度；提出了多步骤的信号分解方式，通过使用EEMD和CEEMDAN分别分解目标序列数据和数据集中其他各成分序列数据，提高了信号分解的效率。
一种基于 eemd ceemdan 结合 lstm 混合时间序列数据预测方法

[发明专利]一种变工况下海流发电机叶片附着物检测方法及装置-CN202310784435.9在审
发明人：谢涛;张卫东;陈卫星;陈宏田;谢威;郭东生;曹刚;贾泽华;王天真 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明涉及一种变工况下海流发电机叶片附着物检测方法及装置，其中方法包括：对采集到的海流发电机多组电信号进行希尔伯特变换和变分模态分解，获得对应的瞬时频率信号及其特征分量；通过随机初始化聚类中心和数目的方式，利用K‑均值聚类方法处理瞬时频率信号的特征分量，确定海流发电机工况预划分信息；分别在各个预划分工况内选择互信息熵最小的样本作为初始化聚类中心，进行二次聚类；利用聚类评价指标确定工况的数目，获取最优划分工况个数；在确定的各最优划分工况内分别建立叶片附着物PCA检测模型，输出检测结果。与现有技术相比，本发明通过工况划分提高了变工况下海流发电机叶片附着物检测的灵活性和准确性。
一种工况海流发电机叶片附着物检测方法装置

[发明专利]一种基于密集双向金字塔网络的水上红外目标检测方法-CN202310730827.7在审
发明人：张卫东;张文波;郭东生;吴迪;尚艺琳;王冠军;黄梦醒;张永辉;唐浩;黄忠 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明涉及红外目标检测技术领域，尤其涉及一种基于密集双向金字塔网络的水上红外目标检测方法，通过对采集的水上红外图像按照统一尺寸进行自适应缩放，并将图像输入到特征提取网络中提取不同层次的多尺度深度特征图；将不同层次的多尺度特征图输入到密集双向金字塔网络，进行多尺度特征的融合，所述密集双向金字塔网络在多尺度融合特征输出前加入自适应双挤压激励通道注意力机制；将多尺度融合特征分别输入到分类预测网络和预测框回归网络，得到水上红外图像中所有目标的位置及类别信息。本发明丰富红外目标特征信息，突显特征中重要的目标信息，可有效提升水上红外目标检测的准确性和稳定性。
一种基于密集双向金字塔网络水上红外目标检测方法

[发明专利]一种基于多尺度特征自适应融合的水上红外目标检测方法-CN202310544364.5在审
发明人：张卫东;张文波;郭东生;吴迪;黄梦醒;张永辉;沈重;王咸鹏 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多尺度特征自适应融合的水上红外目标检测方法，该方法包括：对输入的水上红外图像进行自适应缩放，统一输入图像尺寸。使用特征提取网络得到多尺度特征信息。然后，通过双向跳跃连接特征融合模块对多尺度特征信息进行初步的特征融合。初步融合后的特征再经过多尺度特征自适应融合模块输出最终的特征信息，其中，所述多尺度特征自适应融合模块通过高效频率通道注意力模块来自适应调整不同尺度特征层之间的融合比例。最后，预测层对特征信息进行预测，得到多个预测框，使用非极大值抑制方法来确定目标框、目标类别和置信度，从而检测到目标。本发明能够适应复杂多变的水上场景，提升水上红外目标检测的准确性和抗干扰能力。
一种基于尺度特征自适应融合水上红外目标检测方法

[发明专利]一种无人机遮阳飞篷及其实现方法-CN201810077232.5有效
发明人：聂卓赟;彭建伟;郭伟明;郭东生;罗继亮 -专利权人：华侨大学
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E04H15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机遮阳飞篷及其实现方法，其适用于烈日条件下某些重要露天活动，对重要的目标对象(人或物)遮阳。本发明中的遮阳飞篷包括遮阳飞篷主体，视觉系统和控制系统。其中，遮阳飞篷主体具有一种带有对风尾舵的流线形结构，能够自动对准风向，获得向上空气推力。所述的视觉系统及时获取飞篷的阴影位置和目标对象位置，用于形成控制系统的偏差；所述的控制系统，包括地面控制系统、九轴传感器、超声波传感器、主控制器和无线通讯模块。本发明无人机遮阳飞篷能够借助风力和太阳能辅助飞行，通过视觉系统识别处理和控制系统对遮阳飞篷阴影和目标对象位置的偏差处理调整实现对目标对象的遮阳飞行。
一种无人机遮阳及其实现方法

[发明专利]一种无人水面艇的航行态势估计方法-CN202310650103.1在审
发明人：张卫东;林源;郭东生;吴迪;贾泽华;曹刚;毋媛媛;张俊峰;张升荣 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水面艇的航行态势估计方法，包括：监测无人水面艇航行时产生的高维时变性数据，使用熵权法对航行态势估计指标集进行度量，基于熵值判断各个指标的离散程度。基于ST‑LSTM网络估计复杂海况下无人艇的航行态势，通过将神经网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，来实时处理输入数据与航行态势相关的信息，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值。基于ST‑LSTM网络处理并分析无人水面艇的时变性数据，来实时估计无人水面艇的航行态势。本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。
一种无人水面航行态势估计方法

[发明专利]一种脑肿瘤MRI图像分割方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310758898.8在审
发明人：尤佳;唐浩;郭东生;刘慧舟;高锦雄 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于医学图像分割领域，具体涉及一种脑肿瘤MRI图像分割方法、系统、电子设备及存储介质。所述方法包括以下步骤：S1获取原始数据集，并对原始数据集进行预处理；S2将与处理后的数据输入到混合U‑Net模型中进行处理，得到分类结果；所述混合U‑Net模型是基于U‑Net模型和CNN模型构建的。本发明实现在MRI图像中的脑肿瘤分割，解决U‑Net网络结构存在的细粒度特征提取能力不足、模型参数量较大，以及原始数据集预处理效果不佳的问题。
一种肿瘤 mri 图像分割方法系统电子设备存储介质

[发明专利]关节结构和机器人-CN202310864460.8在审
发明人： 郭东生;张志波;高小云;阚君旺;万文洁 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种关节结构和机器人，该关节结构用于与连杆结构连接，关节结构包括壳体组件和设置在壳体组件内的电气组件；排气组件，壳体组件和电气组件共同形成排气通道，排气组件包括第一排气部件，第一排气部件的进气口与壳体组件内的除排气通道之外的腔体连通，第一排气部件的出气口与排气通道连通，以使排气组件通过排气通道将壳体组件内的气体排送至壳体组件的外侧，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。
关节结构机器人

[发明专利]减速机-CN202310568402.0在审
发明人： 郭东生;张天翼;高小云;张志波;杨文堂;阚君旺 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种减速机，减速机包括减速本体、密封盖及轴承，减速本体包括第一本体及与第一本体连接的输入轴，密封盖盖设于减速本体设有输入轴的一侧，且密封盖具有供输入轴穿过的穿设孔，其中，轴承套设于输入轴上且位于第一本体与密封盖之间，输入轴被构造为能够绕自身轴向相对第一本体转动。如此，轴承套设于输入轴上，能够与输入轴一起共同抵抗承担输入轴上受到的作用力，如同步带带来的径向张紧力，以提高减速机的输入轴抵抗径向张紧力的能力，即使因铸件结构限制而适当的将减速机的输入轴设计为长轴情况下，也有利于减小输入轴的悬臂长度，实现刚度增强，提高减速机的可靠性。
减速

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