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[发明专利]基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法-CN202310989753.9在审
发明人：仓乃梦;陈树康;郭东生;张卫东;吴迪;贾泽华;曹刚;陆海博;张俊峰;毋媛媛;张永辉;唐浩;刘炳言;张安民 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
基于梯度下降指数衰减轮式移动机械姿态调整方法

[发明专利]一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备-CN202311001203.8在审
发明人：郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
一种关节空间受限水下双臂机械手同步控制方法设备

[发明专利]一种基于PPO-PSO的无人水面艇全局路径规划方法-CN202310778262.X在审
发明人：郭东生;张婵;吴迪;张卫东;熊磊;胡小波;覃善兴;曹刚;贾泽华;毋媛媛 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PPO‑PSO的无人水面艇全局路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用改进的PSO算法对无人艇巡逻路径进行规划，其中，在改进的PSO算法的速度函数中引入惯性权重，对粒子的搜索方向和搜索速度加以控制；S2、引入PPO算法对改进的PSO算法的惯性权重进行优化；S3、基于PPO算法确定的最优惯性权重，利用改进的PSO算法输出无人艇海上巡逻的最优全局规划路径。与现有技术相比，本发明具有收敛速度较快、搜索精度较高、算法更稳定、不容易陷入局部最优以及提高路径平滑性和行驶安全性等优点。
一种基于 ppo pso 无人水面全局路径规划方法

[发明专利]一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置-CN202311170380.9在审
发明人：陈树康;郭东生;仓乃梦;张卫东;史开松;李奇朔;吴迪;贾泽华;曹刚;薛珊;郑金荣;王谋业;杨胜辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。
一种三轮全向移动机械运动规划方法装置

[发明专利]三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法-CN202310989730.8在审
发明人：仓乃梦;郭东生;张卫东;陈树康;潘阳;马开辉;陆海博;曹刚;贾泽华;吴迪;禹鑫燚;张俊峰;张云飞 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。
三轮全向移动机械加速度神经动力学姿态调整方法

[发明专利]一种变工况下海流发电机叶片附着物检测方法及装置-CN202310784435.9在审
发明人：谢涛;张卫东;陈卫星;陈宏田;谢威;郭东生;曹刚;贾泽华;王天真 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明涉及一种变工况下海流发电机叶片附着物检测方法及装置，其中方法包括：对采集到的海流发电机多组电信号进行希尔伯特变换和变分模态分解，获得对应的瞬时频率信号及其特征分量；通过随机初始化聚类中心和数目的方式，利用K‑均值聚类方法处理瞬时频率信号的特征分量，确定海流发电机工况预划分信息；分别在各个预划分工况内选择互信息熵最小的样本作为初始化聚类中心，进行二次聚类；利用聚类评价指标确定工况的数目，获取最优划分工况个数；在确定的各最优划分工况内分别建立叶片附着物PCA检测模型，输出检测结果。与现有技术相比，本发明通过工况划分提高了变工况下海流发电机叶片附着物检测的灵活性和准确性。
一种工况海流发电机叶片附着物检测方法装置

[发明专利]一种车门打开灯光提示控制系统及车辆-CN202310913818.1在审
发明人：王飞;孙营;熊保平;申建中;尹文慧;贾泽华 -专利权人：广州海珀特科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60Q1/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种车门打开灯光提示控制系统及车辆，所述系统包括：车门开启传感器或车门开启开关，所述车门开启传感器为非电动车门车辆车门扣手内的感应器，感应手部动作，为灯光开启提供信号输入，所述车门开启开关为电动车门的开启装置，车门开启按钮被按下，为灯光开启提供信号输入；车门开启角度传感器，用于获取车门开启的角度的数据信息；车载摄像头，用于获取道路实时图像数据信息；车速传感器，与所述车载摄像头连接，用于根据所述道路实时图像数据信息，采用YOLOV8算法和Deepsort算法获取车辆的速度信息。本发明不仅解决了车门开启角度较小的时候，无法提醒后方来车的问题，而且提高了乘客下车的安全性。
一种车门打开灯光提示控制系统车辆

[发明专利]一种长江江豚无人机巡航监测方法-CN202310488507.5在审
发明人：陈锦辉;顾士连;吴建辉;贾泽华;王琳;王蕾;薛瑞萍;魏广恩;邱哲文;王婷;郑海粟;朱卫东;高春霞;孙旭东;李晔 -专利权人：上海市水生野生动植物保护研究中心;上海海洋大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种长江江豚无人机巡航监测方法，其包括以下步骤：采用若干个无人机并排巡航进行拉网式巡查，拉网式巡查过程中相邻无人机的间距0.9～1.1km，无人机飞行高度70～90m，无人机采用配备变焦镜头的相机拍摄图像，并根据图像识别长江江豚；在拉网式巡查以及定点巡查过程中，采用深度学习方法检测识别视频中江豚；拉网式巡查找到长江江豚后，根据江豚露出水面的位置划定定点式巡查区域对所述定点式巡查区域采用两架无人机进行巡查追踪；追踪巡查过程无人机飞行高度70～80m；其中一架无人机发现江豚后进行定点巡查，随后另一架无人机采用广角镜头捕捉江豚的行踪。该方法具有较高的效率和识别率，可节省大量人力。
一种长江江豚无人机巡航监测方法

[发明专利]一种无人水面艇的航行态势估计方法-CN202310650103.1在审
发明人：张卫东;林源;郭东生;吴迪;贾泽华;曹刚;毋媛媛;张俊峰;张升荣 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人水面艇的航行态势估计方法，包括：监测无人水面艇航行时产生的高维时变性数据，使用熵权法对航行态势估计指标集进行度量，基于熵值判断各个指标的离散程度。基于ST‑LSTM网络估计复杂海况下无人艇的航行态势，通过将神经网络的遗忘门扩展到时间域和空间域，来实时处理输入数据与航行态势相关的信息，学习航行数据的时序相关性和可靠性，更新存储在记忆单元中信息的权值。基于ST‑LSTM网络处理并分析无人水面艇的时变性数据，来实时估计无人水面艇的航行态势。本发明具有提高了无人水面艇的任务执行效率和航行安全性等优点。
一种无人水面航行态势估计方法

[发明专利]基于双端视频流的运动交互方法、装置及存储介质-CN202310164909.X在审
发明人： 贾泽华;卓钰博 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及视频检测技术领域，揭露一种基于双端视频流的运动交互方法，包括：基于移动终端的第一摄像装置捕捉用户动作画面，以及基于移动终端的第二摄像装置捕捉动作参考视频；获取第一帧动作画面集以及第二帧动作画面集；对第一帧动作画面集及第二帧动作画面集分别进行画面筛选，确定对应的目标失真画面集；对目标失真画面集进行画面修复处理，获取对应的修复画面，并基于修复画面更新第一帧动作画面集及第二帧动作画面集；对更新后的第一帧动作画面集及第二帧动作画面集进行动作轨迹对比，并将动作轨迹对比结果作为交互结果反馈用户。利用本发明能够提高对用户运动轨迹检测的灵活性及便捷性，帮助用户完成训练及学习的交互。
基于端视运动交互方法装置存储介质

[发明专利]一种基于DDPG算法的热电联产机组经济调度方法-CN202211680359.9在审
发明人：张卫东;李云帆;陈利跃;陶涛;吴迪;郭东生;陈宏田;曹刚;贾泽华;衣博文 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DDPG算法的热电联产机组经济调度方法，包括：针对热电联产机组，将热电联产经济调度问题建模为马尔可夫决策过程，构建热电联产经济调度模型，并设定模型的约束条件和目标函数；基于深度确定性策略梯度算法在多种状态下训练智能体，以最大化奖励作为目标基于深度确定性策略梯度算法对模型进行迭代训练，优化模型参数；将热电联产机组的实时运行状态输入训练完成的热电联产经济调度模型中，得到最优经济调度策略。与现有技术相比，本发明大大提升了解决热电联产经济调度问题的效率和准确性。
一种基于 ddpg 算法热电联产机组经济调度方法

[发明专利]基于双端视频流的运动轨迹检测方法、装置及存储介质-CN202310136322.8在审
发明人： 贾泽华;卓钰博 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及视频检测技术领域，揭露一种基于双端视频流的运动轨迹检测方法，包括：基于移动终端的第一摄像装置捕捉用户运动画面信息，以及基于所述移动终端的第二摄像装置捕捉运动教学视频；基于所述用户运动画面信息，确定用户运动轨迹，以及基于所述运动教学视频，确定运动教学轨迹；获取所述用户运动轨迹的第一动作序列，以及获取所述运动教学轨迹的第二动作序列；对所述第一动作序列及所述第二动作序列进行比对，获取所述用户运动轨迹与所述运动教学轨迹之间的重合度；基于所述重合度确定所述用户运动轨迹的动作标准程度。利用本发明能够提高对用户运动轨迹检测的灵活性及便捷性，帮助用户完成训练及学习。
基于端视运动轨迹检测方法装置存储介质

[发明专利]直播跟练视频检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211093077.9在审
发明人： 贾泽华;卓钰博 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能，提供一种直播跟练视频检测方法、装置、设备及存储介质。该方法获取直播运动视频及跟练视频，根据直播运动视频的第一视频时长及跟练视频的第二视频时长计算出播放频率，基于播放频率提取标准视频序列，并提取跟练动作序列，检测每个标准视频帧的标准关键点及每个跟练帧的用户关键点，基于标准关键点识别出每个标准视频帧的标准动作角度，并基于用户关键点识别出每个跟练帧的跟练动作角度，根据标准动作角度及跟练动作角度能够准确的生成跟练评级。此外，本发明还涉及区块链技术，所述跟练评级可存储于区块链中。
直播视频检测方法装置设备存储介质

[发明专利]运动视频检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211093058.6在审
发明人： 贾泽华;卓钰博 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能，提供一种运动视频检测方法、装置、设备及存储介质。该方法基于姿态关键点模型对用户运动帧进行检测，得到用户关键点，基于地平面检测模型对用户运动帧进行检测，得到运动地平面，从用户关键点中识别出多个关键点组合，基于关键点坐标信息及运动地平面在每个用户运动帧的地平面坐标信息计算用户关键点角度，用户关键点角度包括组合角度及用户平面角度，基于标准视频中每个标准运动帧，获取标准关键点角度，基于用户关键点角度及标准关键点角度生成动作重合度，根据动作重合度生成视频分值。此外，本发明还涉及区块链技术，所述视频分值可存储于区块链中。
运动视频检测方法装置设备存储介质

[发明专利]虚拟形象说话视频的合成方法、装置、设备及存储介质-CN202210907387.3在审
发明人：周超勇;郭格;贾泽华;曾平安;魏舒 -专利权人：平安科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04N5/272 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种虚拟形象说话视频的合成方法、装置、设备及存储介质，用于在虚拟形象素材量少的情况下，提高视频合成精度。所述虚拟形象说话视频的合成方法包括：通过预先训练的虚拟形象语音生成模型对目标答案文本进行待合成虚拟形象的文本语音生成，得到目标文本音频；通过预先训练的人物说话视频生成模型对目标文本音频和原始图像进行说话人脸视频生成，得到初始虚拟形象说话视频；通过口型同步鉴别器和视觉质量鉴别器对初始虚拟形象说话视频进行口型同步鉴别和视觉质量鉴别，得到鉴别结果；基于鉴别结果确定目标虚拟形象说话视频。此外，本发明还涉及区块链技术，目标虚拟形象说话视频可存储于区块链节点中。
虚拟形象说话视频合成方法装置设备存储介质

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