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[发明专利]基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法-CN202310989753.9在审
发明人： 仓乃梦;陈树康;郭东生;张卫东;吴迪;贾泽华;曹刚;陆海博;张俊峰;毋媛媛;张永辉;唐浩;刘炳言;张安民 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
基于梯度下降指数衰减轮式移动机械姿态调整方法

[发明专利]一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备-CN202311001203.8在审
发明人：郭东生;余怡霖;仓乃梦;张卫东;周鑫;张婵;郑金荣;王谋业;杨胜辉;陈树康;金春雷;耿雄飞;贾泽华;曹刚;薛珊 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节空间受限的水下双臂机械手同步控制方法和设备，方法包括如下步骤：采用D‑H参数法分别对两个水下机械手建模，基于机械手关节的物理极限，针对空间受限情况下水下机械手同步规划问题，构建带有约束条件的时变非线性方程；基于时变非线性方程，通过引入非负时变向量，利用神经动力学设计公式构建基于伪逆描述的时变同步规划模型；针对时变同步规划模型，利用差分公式进行离散化处理，获取离散同步规划模型；利用离散同步规划模型对水下双臂机械手进行同步控制。与现有技术相比，本发明能够使得水下双臂机械手在关节运动空间受限的情况下仍然可以精确地完成特定的同步规划任务，能够提高水下双臂机械手在实际应用中的同步规划精度。
一种关节空间受限水下双臂机械手同步控制方法设备

[发明专利]一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置-CN202311170380.9在审
发明人：陈树康;郭东生;仓乃梦;张卫东;史开松;李奇朔;吴迪;贾泽华;曹刚;薛珊;郑金荣;王谋业;杨胜辉 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。
一种三轮全向移动机械运动规划方法装置

[发明专利]三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法-CN202310989730.8在审
发明人： 仓乃梦;郭东生;张卫东;陈树康;潘阳;马开辉;陆海博;曹刚;贾泽华;吴迪;禹鑫燚;张俊峰;张云飞 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂加速度层的神经动力学姿态调整方法，方法步骤包括：获取三轮全向移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据加速度层姿态调整模型计算结果同时调整移动平台和机械臂到达期望的姿态；加速度层姿态调整模型基于在加速度层上描述的性能指标结合移动平台加速度层运动学方程以及三轮全向移动机械臂的物理极限建立；在加速度层上描述的性能指标根据零化移动机械臂当前姿态与期望姿态的误差的思想采用神经动力学设计公式推导得到。本发明既能在加速度层上，也能在速度层上，高效地实现三轮全向移动机械臂的姿态自动调整，便于执行在不同姿态下的操作任务。
三轮全向移动机械加速度神经动力学姿态调整方法

[发明专利]一种基于双注意力机制多源融合的水上目标检测方法-CN202211132614.6在审
发明人：张卫东;仓乃梦;陆锦辉;熊明磊;史颂华;何伟;苗建明;王元慧 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-09-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种多源传感器信息融合的目标检测方法，具体涉及一种基于双注意力机制多源融合的水上目标检测方法，包括：构建雷达图像生成模型和特征提取模型，并生成2D注意力矩阵；构建视觉图像特征提取模型，得到视觉特征图；将所述2D注意力矩阵沿视觉特征图所有通道重新加权，生成融合特征图；将所述融合特征图输入目标检测网络FasterRCNN。本发明可以充分利用雷达和视觉传感器互补的信息，提升网络的精度和目标检测的准确度；有效解决水上目标在图像中权重降低以及微小目标检测性能低的问题。
一种基于注意力机制融合水上目标检测方法

[发明专利]一种基于窄带物联网的温湿度远程监测系统-CN202210042106.2在审
发明人：张卫东;王霜;仓乃梦;吴迪;邱枫;王冠军;董博韬;刘馨泽 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于窄带物联网的温湿度远程监测系统，用以实现野外环境下对温湿度数据的远程监测，其特征在于，该系统包括温湿度传感器、微控制器和无线通信模块，所述的微控制器通过串行接口与温湿度传感器通信，获取采集到的温湿度数据，所述的微控制器通过串口1与PC端通信，并且所述的微控制器依次通过串口2和无线通信模块将温湿度数据发送到阿里云平台，与现有技术相比，本发明具有适用于野外数据采集、远程监控、实时观察等优点。
一种基于窄带联网温湿度远程监测系统

[发明专利]森林火灾早期烟雾检测方法-CN202011032364.X在审
发明人：于万钧;仓乃梦;吴晓宇 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明提供了一种森林火灾早期烟雾检测方法，包括通过多旋翼飞行器获取林火早期烟雾视频实验源视频数据；根据背景模糊模型提取视频的背景，然后通过二维离散小波变换对视频的帧图像进行分解，重构完成烟雾的特征判别。本发明分别使用传统远程侧拍角度和近距离航拍角度两组源视频数据进行检测对比。本发明提供的检测方法可以更好的避免和排除天空、云雾等对林火早期烟雾检测的干扰，以提高早期林火烟雾的检测的准确率。
森林火灾早期烟雾检测方法

[发明专利]消防即时绩效管理系统-CN202010384754.7在审
发明人：于万钧;仓乃梦 -专利权人：上海应用技术大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防即时绩效管理系统，包括：工作模块，用于消防工作人员完成相关任务，包含个人日常任务、团队任务、星级难度任务挑战；学习模块，用于消防工作人员培训、学习、团建和审核等；数据透明化模块，用于统计、处理并公布相关消防数据信息；交易模块，等效于游戏里的商店，可用金币购买休息时间或其他商品。该系统是针对90后新生代主力任职人员而发明的，挑战传统的目标绩效管理系统，其“有趣”、“参与”、“认可”、“透明”和“表达”的游戏元素符合年轻一代的思想潮流，区别于传统的目标管理，本发明更关注于过程和即时管理，让成长过程可视化。
消防即时绩效管理系统

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