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[发明专利]车载多传感器紧耦合融合定位方法、系统、存储介质及车辆-CN201911192614.3有效
发明人： 肖乔木;刘紫扬;熊周兵;陈卓 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载多传感器紧耦合融合定位方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1.获取激光雷达、GPS、IMU以及底盘数据，并对激光雷达、IMU、GPS以及底盘数据进行时间同步和空间同步；步骤2.对激光雷达数据和IMU数据进行紧耦合处理，并匹配计算得到车辆位置姿态；步骤3.对车辆底盘数据进行运动学推算，得到车辆位置姿态；步骤4.获取GPS定位数据，并对GPS数据进行UTM转换，得到车辆位置姿态；步骤5.建立卡尔曼状态和观测模型，并进行融合运算，得到车辆的最终定位结果。本发明能够保证自动驾驶汽车在较高速度的运动状态下或者恶劣环境下，依然能够稳定获得精度较高的定位数据。
车载传感器耦合融合定位方法系统存储介质车辆

[发明专利]基于视觉SLAM的高精定位方法、系统及存储介质-CN202210904189.1在审
发明人： 肖乔木;熊周兵 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉SLAM的高精定位方法、系统及存储介质，包括：步骤1.传感器数据预处理；步骤2.在摄像头数据预处理完成后，对数据进行前端里程计处理和回环检测处理；所述视觉里程计处理为估算相邻两个图像间相机运动轨迹，以及确定出局部地图；回环检测处理为将任意两张图做一遍特征匹配，根据特征点的匹配情况来确定两幅图是否存在关联；步骤3.将回环处理后的数据和前端里程计处理后的数据进行后端非线性优化处理，所述后端非线性优化处理为对视觉SLAM中的噪声进行降噪处理；步骤4.构建SLAM高精定位地图。本发明能够在GNSS信号失锁或者雷达感知出现故障时，仍能够为自动驾驶提供有效的高精度定位。
基于视觉 slam 定位方法系统存储介质

[发明专利]一种自动驾驶系统测试分析方法-CN202110366091.0有效
发明人：倪俊;肖乔木;熊周兵 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶系统测试分析方法，加载待评测数据，指定所需评测的评测指标和评测场景；根据评测场景加载标准场景数据作为真值数据；获取待评测数据的特征量；根据特征量一致性和/或位置一致性将待评测数据与真值数据进行配对，形成数据对；所述位置一致性是指待评测数据中定位数据的一致性；所述特征量一致性是指特征量误差小于阈值；确定所述数据对匹配评测场景和评测指标的匹配度，将匹配度超过阈值的数据对作为分析对象；针对分析对象进行评测指标的分析，获得评测结果。本发明能够对海量的自动驾驶数据进行自动化处理及分析，具有效率高、数据处理量大、统计指标准确的优点。
一种自动驾驶系统测试分析方法

[发明专利]一种基于多雷达数据融合的环境感知方法及系统-CN202110036133.4在审
发明人：彭祥军;王宽;秦海龙;肖乔木;闫耀威;林鑫余 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开一种多雷达数据融合的环境感知方法及系统，包括获取点云信息，点云畸变补偿，坐标系转换，建立栅格地图，目标聚类和筛选，目标可视化。本方法考虑到激光雷达的点云特点，根据距离远近设置了不同的阈值，并结合实际使用的效果确定不同距离阈值的确定，有效解决了目标过分割和欠分割的问题，在其它感知系统失效的简单场景能独立工作。另外本方法还具有个可扩展、实用性强的特点。
一种基于雷达数据融合环境感知方法系统

[发明专利]一种微创外科手术机器人的建模方法-CN201710632571.0有效
发明人：王了;柏龙;张志良;肖乔木;杨建兴 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司;重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创外科手术机器人的建模方法，包括：建立主手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，通过主手基坐标系与从手基座标的映射关系，得到从手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵建立关于从手各关节角度的等式方程，求解方程过程中，通过酉矩阵带入复数域计算，将多个待求关节角度的等式方程变换得到关于具有一个单一变量的非线性方程；对非线性方程进行牛顿迭代，计算得到一个单一变量；根据一个单一变量得到全部变量。上述建模方法，通过牛顿迭代逼近近似解的方法，获得满足系统精度要求的关节控制量，计算速度同时能满足系统实时性要求。
一种外科手术机器人建模方法

[发明专利]智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法、系统及智能驾驶汽车-CN201911062854.1在审
发明人：刘紫扬;熊周兵;肖乔木;陈卓 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶汽车对路面坑洼拥包预警方法、系统及智能驾驶汽车，包括：步骤1、利用车载激光雷达对车辆前方路况进行实时扫描，以获取路面的点云数据集；利用车辆差分GPS实现车道级定位，利用轮编码器和方向盘转角传感器分别读取轮脉冲信号和偏航角速度信号，并推算出车辆航迹；步骤2、计算出坑洼或拥包的几何中心位置及最大半径；结合车辆位置来预测车辆车轮是否会压过坑洼或拥包，并将坑洼或拥包的几何中心位置转换为全局坐标位置并发送至道路养护系统；步骤3、判断车辆是否处于人类驾驶员接管条件下，如果是，系统发出预警提示，以提示前方有坑洼或拥包；如果车辆处于ACC或IACC辅助驾驶条件下，车辆则进行路径规划，以实现避障功能。
几何中心位置智能驾驶方向盘转角传感器读取角速度信号车辆车轮车辆前方车辆位置道路养护点云数据辅助驾驶激光雷达接管条件路径规划路面坑洼脉冲信号全局坐标实时扫描预警提示差分GPS 编码器航迹避障偏航路况汽车推算车道提示预警发送转换预测

[发明专利]一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法-CN201710630714.4有效
发明人： 肖乔木;梁东;徐登 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司;重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法，包括：建立主手腕点相对于主手基坐标系的齐次变换矩阵；根据预设的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手相对于其基坐标系的腕点位置；根据从手中控制位置运动关节的齐次变换矩阵与从手腕点的位置建立等式，求解出从手中控制位置运动关节的角度值和/或位置值；根据主手在腕点位置的姿态角度和从手在其腕点的姿态角度一一对应的关系建立等式，求解出从手控制姿态运动关节的角度值和/或位置值。上述建模方法，依据位置和姿态分离的思路，简化运动学计算的复杂程度，提高了控制系统的实时性指标。
一种外科手术机器人简化运动学模型建模方法

[发明专利]一种胶囊内镜运动控制方法及系统-CN201710387412.9有效
发明人： 肖乔木;梁东;李彦俊;徐登 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种胶囊内镜运动控制方法，包括接收胶囊内镜内置的传感器所检测到的所述胶囊内镜的实际运动状态；所述胶囊内镜位于电磁线圈所产生的磁场中；根据所述实际运动状态和输入的期望运动状态，利用控制模型计算所述电磁线圈的控制电压；根据所述控制电压调节所述电磁线圈的供电电压，以便改变所述胶囊内镜的受力状况，直至所述胶囊内镜达到所述期望运动状态。本申请利用电磁线圈产生磁场，可以通过调节电磁线圈的供电电压有效地对磁场进行调整，因此结合闭环反馈控制可以实现对胶囊内镜的主动控制，使其适用于人体胃部的高动态环境检测。本申请还公开了一种胶囊内镜运动控制系统，同样具有上述有益效果。
一种胶囊运动控制方法系统

[发明专利]一种胶囊内镜位置的推定方法及装置-CN201710193193.0有效
发明人：梁东;肖乔木;李彦俊;曹烁 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种胶囊内镜位置的推定方法，包括调用磁场源参数，接收胶囊内镜所在位置的第一磁场强度，基于磁场源参数及第一磁场强度求得胶囊内镜的位置，输出胶囊内镜的位置。本方法通过磁场源参数可计算出磁场源周围的磁场强度，再结合胶囊内镜所在位置的磁场强度，即可推定出胶囊内镜的位置，实现了对人体内的胶囊内镜的位置的推定。
一种胶囊位置推定方法装置

[实用新型]主动臂术前旋转辅助系统-CN201721271014.2有效
发明人：谢敬涛;王了;徐登;肖乔木 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种主动臂术前旋转辅助系统，属于医疗器械技术领域。它解决了现有主动臂在术前摆位时人工拉动不方便的问题。本主动臂术前旋转辅助系统，主动臂包括固定筒、设于固定筒上的横滚电机和设于横滚电机上的由伸展电机驱动的伸展主体，横滚电机的输出轴与固定筒固连，伸展电机固定在横滚电机上，辅助系统包括用于感应横滚电机输出轴扭矩的扭矩传感器和用于控制横滚电机启停的处理器，扭矩传感器与处理器连接。本实用新型具有辅助效果好、结构设计合理等优点。
横滚主动臂辅助系统电机固定筒伸展本实用新型扭矩传感器医疗器械技术处理器连接电机输出轴电机固定电机启停电机驱动辅助效果输出轴处理器固连前摆

[实用新型]七自由度主操作机械手-CN201720978322.2有效
发明人：徐登;王了;肖乔木;黄善灯 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种七自由度主操作机械手，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的主操作机械手只能实现从动动作而无法实现主动动作的问题。它包括具有支撑臂一的手臂关节和具有支撑臂二的手腕关节，支撑臂一与支撑臂二铰接，手臂关节包括基座、设于基座内的电机一和由电机一驱动的传力轴，传力轴上固定有支撑座，支撑座上设有电机二，支撑臂一的一端垂直固定在电机二的输出轴上，支撑座上还设有当支撑臂二绕其与支撑臂一的铰接点摆动后用于使支撑臂二复位的复位组件。本实用新型可自动复位与主动动作，降低了医生的劳动强度，可实现七自由度，在机械结构上可使其更加灵活，从而方便操作者使用，在主从算法解算中避免产生奇点，使算法更加优化。
支撑臂七自由度电机支撑座主操作手臂关节机械手传力轴算法医疗器械技术本实用新型垂直固定方便操作复位组件机械结构手腕关节自动复位铰接点输出轴摆动复位铰接解算奇点主从驱动灵活医生优化

[发明专利]七自由度主操作机械手-CN201710667671.7在审
发明人：徐登;王了;肖乔木;黄善灯 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：
自由度操作机械手

[发明专利]一种胶囊内镜控制方法及装置-CN201710192290.8在审
发明人：梁东;李彦俊;肖乔木;徐登 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种胶囊内镜控制方法，包括调用开始位置，控制运动控制装置使胶囊内镜处于开始位置，调用运动参数，运动参数包括运动螺距S、运动角速度ω，调用终止位置，基于运动参数控制运动控制装置使胶囊内镜以螺旋运动的方式运动到终止位置。通过磁场控制胶囊内镜在预设的轨迹做螺旋运动，可完整的拍摄整个胃的内壁，避免了由人工操作造成的漏检。
一种胶囊控制方法装置

[发明专利]获知实时位姿的胶囊内窥镜系统及其工作方法-CN201710242028.X有效
发明人： 肖乔木;梁东;李彦俊;徐登;曹烁 -专利权人：重庆金山医疗器械有限公司
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种获知实时位姿的胶囊内窥镜系统及其工作方法，包括如下步骤：S1，从胶囊内窥镜的射频通讯设备中采集惯性传感器数据，将获得的数据在远程服务器上运算处理，通过远程服务器进行数据降噪，去除不规则的传感器数据；S2，根据胶囊内窥镜的MEMS惯性传感器获取的加速度、角速度数据，进行位姿求解，得到胶囊内窥镜的实时位置和姿态信息；S3，将得到的实时位姿信息进行误差补偿，通过运算调整得到的位置和姿态信息值，从而使胶囊内窥镜定位定姿更加准确。
获知实时胶囊内窥镜系统及其工作方法

[实用新型]用于自动攻丝机控制系统的通信控制电路-CN201520858348.4有效
发明人：邓云;王乾发;肖乔木 -专利权人：重庆天箭惯性科技有限公司
申请日： 2015-10-31 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于自动攻丝机控制系统的通信控制电路，其包括：电机控制器和电机伺服驱动器；电机控制器伺服驱动控制端连接电机伺服驱动器控制信号端，所述电机伺服驱动器控制端连接步进电机控制端。通过电机控制器和电机伺服驱动器实现对攻丝机步进电机的准确有效控制，防止人工操作的误差，提高了工作效率，对于自动化大生产具有重要意义。
用于自动攻丝机控制系统通信控制电路

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