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[实用新型]一种机械臂重复定位精度测试装置及系统-CN202320782976.3有效
发明人：戴庆;王金灿;朱中红 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂重复定位精度测试装置及系统，所述测试装置具体包括：底座，底座包括底板和相对底板倾斜设置的安装板；安装板上固定设置至少一个安装座，每个安装座用于安装三个位移传感器；安装座上安装的三个位移传感器的测量探头相互垂直并朝向同一测量中心点；安装座上可拆卸地连接有校准件，校准件用于校准安装座上安装的三个位移传感器测量探头的初始位置。本实用新型实施例提供的方案中，能够在保证测试精度的同时降低成本；测试装置可拆装，便于携带和运输；并且采用本实用新型实施例提供的装置和系统进行测试时，测试过程简单，操作难度较低。
一种机械重复定位精度测试装置系统

[发明专利]主手控制器的离合控制装置及手术机器人-CN202111528439.8有效
发明人：张维前;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种主手控制器的离合控制装置，手部控制端上伸出有手柄，手术控制端内设置内支座，手柄上设有拨动组件，内支座内设有电控开关；手柄内设置连接拨动组件和电控开关的传动结构。手术机器人通过主手控制器对手术器械进行控制，离合控制装置用于手术控制器和手术器械的电连接时，设置电控开关位于手部控制端内，并由内支座进行支撑，手柄上设置拨动组件，经传动结构连接电控开关，通过拨动组件传动进行电控开关控制，提高对主手控制器上离合控制装置的操控便利性。本发明还提供了一种手术机器人。
控制器离合控制装置手术机器人

[发明专利]手术机器人戳卡锁定机构-CN201710911618.7有效
发明人：谢敬涛;王了;徐登;谢朝钦 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人戳卡锁定机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有戳卡固定装置对戳卡定位效果差、定位精度低的问题。本手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座，固定座内具有连接孔，戳卡上具有伸入至连接孔内的与连接孔周向限位的插入座，连接孔内设有当插入座插入到连接孔内时用于限制插入座向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下戳卡抵靠在固定座上，连接孔内还设有用于使限位组件失效后方便插入座从连接孔内取出的解锁组件。本发明具有拆装快速、定位效果好、稳定性高等优点。
手术机器人锁定机构

[发明专利]器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法-CN202111406773.6有效
发明人：潘广;陈袅袅;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种器械是否在视野内、是否被遮挡的判断法及能量显示方法，其中，器械是否在视野内的判断法包括以下步骤：1a.获取主手及器械的三维模型，根据设备参数对三维模型进行同步处理；2a.通过三维场景中内窥镜的视野范围，对器械腕部的点做是否在视野范围内的判断，若是，则器械在视野内，若否，则器械不在视野内。本发明可准确、快捷地向操作者提供器械是否在视野内、是否被遮挡的信息及能量器械的能量是否被激活，并作出提示，使内窥镜手术更为安全，效率更高。
器械是否视野遮挡判断能量显示方法

[发明专利]一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台-CN202210081745.X有效
发明人：王勇;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。本发明公开了一种主手的驱动方法，包括如下的步骤：1)将所有轴连杆的驱动板集成布置在三轴连杆内；2)在三轴连杆的一端内设置支架筒，在支架筒内安装驱动模组，在支架筒与三轴连杆之间布置连接驱动板和驱动模组的电缆。本发明所要解决的问题是致力于开发一种灵活性更好的以及具有更好的主从手力反馈功能的主手的驱动方法及手术机器人医生控制台。
一种驱动方法手术机器人医生控制台

[发明专利]一种模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法-CN202210082182.6有效
发明人：王勇;李斌;黄宇;唐吉辉;胡江 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种模组安装结构及主手驱动轴摆动走线的方法。本发明公开了一种模组安装结构，包括集线架，集线架包括架体，架体的一端设有相对的第一安装法兰和第二安装法兰，架体的另一端设有固定支耳，架体上设有成对布置的第二侧孔；模组安装结构还包括与集线架对接安装且用于布置线缆的支架筒，支架筒和集线架的内部安装有驱动模组，支架筒的外部安装有外壳。本发明所要解决的技术问题是开发一种如何实现非中空，走外线，且解决驱动轴的摆动问题的结构和方法。
一种模组安装结构驱动摆动方法

[外观设计]带操作控制图形用户界面的显示屏幕面板（控制台3）-CN202230104914.8有效
发明人：陈袅袅 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带操作控制图形用户界面的显示屏幕面板（控制台3）。2.本外观设计产品的用途：用于提供系统信息显示和快捷设置功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面的流程、内容、样式和布局。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.无设计要点，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于提供用户对系统的设置功能。主视图所显示的界面是进入首页功能的主界面。变化状态图为系统满足锁定条件后显示的界面，从左向右滑动按钮至最右侧，系统解锁，界面恢复为主视图展示界面。7.该显示屏幕面板用于电脑、平板电脑、手机。
操作控制图形用户界面显示屏幕面板控制台

[发明专利]一种变向传动机构-CN201910001117.4有效
发明人：王了;柳维强 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16H7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种变向传动机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有手术器械的传动结构传动效率低、成本高、抗冲击性能差及噪音大的问题。本变向传动机构，包括设于电机输出轴上的输入轮、与电机相对固定的固定座一、穿设于固定座一内的转轴一以及设于转轴一上的输出轮，输入轮的中轴线与转轴一的中轴线为异面直线，转轴一上同轴固连有传动轮，传动轮与输入轮之间设有中间传动结构，传动轮、输入轮以及中间传动结构三者通过传动带传动连接。本发明具有成本低、传动效率高、噪音低、抗冲击力强且安装与维护便捷等优点。
一种传动机构

[发明专利]一种手术机器人的关节扭矩控制方法、装置及手术机器人-CN202211286812.8有效
发明人：黄宇;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的关节扭矩控制方法、装置及手术机器人，所属的技术领域为医疗设备领域。所述关节扭矩控制方法包括：获取手术机器人每一关节模组的当前运动状态，并根据所述当前运动状态确定每一所述关节模组对应的预设扭矩值；按照所述预设扭矩值控制所述关节模组工作，并利用扭矩传感器检测所述关节模组输出的实际扭矩值；计算所述预设扭矩值和所述实际扭矩值的扭矩差值，根据所述扭矩差值调整关节模组的工作电流，以使调整工作电流后的关节模组输出的实际扭矩值等于所述预设扭矩值。本申请能够提高手术机器人的关节扭矩控制精度，降低重力和减速器摩擦力对拖动手术机器人的影响。
一种手术机器人关节扭矩控制方法装置

[实用新型]一种齿轮箱-CN202320058373.9有效
发明人：冯强;唐吉辉 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种齿轮箱，具体包括：箱体和设置在所述箱体内的传动机构，所述传动机构包括至少两个通过齿轮啮合传动的齿轮轴；所述齿轮轴的两端分别通过轴承与所述箱体连接；所述箱体上连接所述轴承的位置固定连接有压盖，所述齿轮轴两端的轴承通过所述压盖压紧。本实用新型实施例提供的方案中，齿轮轴通过轴承安装，并利用压盖压紧轴承，实施例中选用角接触轴承，压盖压紧角接触轴承内圈，还配合螺母压紧角接触轴承外圈，实现对齿轮轴的限位，使得齿轮箱运行平稳，降低齿轮箱运行噪音；可选在压盖的螺钉安装部与箱体之间预留间隙，使得齿轮轴经过磨损和移位后仍能保持与压盖的轴承接触部接触，保持压盖的压紧作用。
一种齿轮箱

[发明专利]手术机器人及其关节模组-CN202210318454.8有效
发明人：陈经纬;黄宇;童振华;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人关节模组，包括模组电机和布置于模组电机内的传动轴，模组电机工作，由传动轴传输动力，驱动传动轴的传动轴输出端输出动力，经减速机将动力传输至动力输出法兰，利用传动轴的中空结构，在传动轴内同轴布置过线套筒，用于线缆的布置，过线套筒一端固定连接于输出法兰，另一端经传动轴延伸至关节模组的末端，传动轴的传动轴输入端布置有位置编码器和速度编码器，位置编码器由过线套筒传递位置和运动信息，传动轴直接经减速机将动力传输至动力输出法兰，使得传动结构布置更加紧凑。本发明还提供了一种手术机器人。
手术机器人及其关节模组

[发明专利]手术机器人及大扭矩机器人关节模组-CN202210317341.6有效
发明人：陈经纬;黄宇;童振华;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种大扭矩机器人关节模组，其具有电机，电机内设置电机转子及传动轴，传动轴为空心传动轴，空心传动轴支撑电机转子的部分，设置沿其径向向外伸出的转子支撑凸台；空心传动轴轴向的两端分别设置第一支撑轴承和第二支撑轴承，电机定子轴向的两端分别设置第一壳体和第二壳体，第一支撑轴承位于第一壳体的内圈，第二支撑轴承位于第二壳体的内圈。传动轴通过其转子支撑凸台支撑转子，传动轴的支撑外径增加，对应转子自重降低，降低转子的转动惯量，使得关节模组的可控制性提高，关节模组获得更大的调速调扭空间。本发明还提供了一种手术机器人。
手术机器人扭矩关节模组

[发明专利]具有摆动驱动结构的主手控制器及手术机器人-CN202111528500.9有效
发明人：张维前;王了 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有摆动驱动结构的主手控制器，手部控制端传动连接驱动端，驱动端连接至手术器械，对手术器械的手术操作进行控制；手部控制端设有手柄，手柄端部具有摆动靠近或远离的指环摆杆，指环摆杆的中部伸出有指环连杆；手柄内设有滑动布置的传动部件，指环连杆与传动部件连接；指环连杆两端与指环摆杆和传动部件均转动连接，医生握持手柄，由指部驱动指环摆杆摆动，指环摆杆绕手柄根部摆动时，由其中部推动指环连杆转动，指环连杆受指环摆杆的推动，由其第二端推动传动部件在手柄内部滑动伸缩，通过设置指环摆杆和指环连杆的摆动驱动结构，对传动部件进行伸缩控制，满足主手控制器的调节控制。本发明还提供了一种手术机器人。
具有摆动驱动结构控制器手术机器人

[实用新型]一种能够手动控制驱动轴的底座结构-CN202320073219.9有效
发明人：冯强;黄宇;唐吉辉 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60T7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能够手动控制驱动轴的底座结构，具体包括：底座本体和通过底座本体安装的至少一组驱动组件和至少一组手动控制组件；驱动组件包括：第一安装件，连接底座本体；第一动力输出件，安装在第一安装件上，包括驱动轴；驱动轴的一端设置有第一连接件；手动控制组件包括：第二安装件，连接底座本体；转动杆，通过第二安装件进行安装，转动杆的一端设置第二连接件，第二连接件用于连接第一连接件，使得在第一连接件和第二连接件的连接状态下手动旋转转动杆能够带动驱动轴一同旋转。本实用新型实施例提供的方案中，提供了对驱动轴进行手动控制的方案，能够实现在驱动轴的机械控制失效时，通过手动控制驱动轴解除驱动轴的锁定状态。
一种能够手动控制驱动底座结构

[实用新型]一种移动设备的操纵控制装置-CN202320058389.X有效
发明人：冯强;唐吉辉;黄宇 -专利权人： 重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F3/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动设备的操纵控制装置，具体包括：基座，固定安装在移动设备上；手柄件，形成在基座上；第一操作输入组件，包括设置在手柄件上的第一安装件以及通过第一安装件安装的把手件、复位件和至少一个微动开关，把手件可移动地设置在第一安装件上，复位件用于在没有外力作用到把手件上时将把手件复位到第一位置，处于第一位置的把手件与至少一个微动开关不接触，外力作用到把手件上时把手件向触碰至少一个微动开关的方向移动。本实用新型实施例提供的方案中，能够及时且准确地获取指令，实施例中将各种操作输入组件集成在基座上，实现了对移动设备如推车的操纵、推动控制，操作灵活、方便，又能够保证足够的刚性、安全性和可靠性。
一种移动设备操纵控制装置

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