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[发明专利]知识和数据融合驱动的云控式网联车辆协同巡航控制方法-CN202310866304.5在审
发明人： 王靖瑶;李迅锐;郭景华;黄江山;曾泽钦;邓醒明 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：知识和数据融合驱动的云控式网联车辆协同巡航控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。提出云控式车辆协同式巡航控制策略，策略学习过程：1)基于模型预测控制MPC实现多智能体协同控制的模型引导方法，加入安全距离避免碰撞，以产生用于训练策略网络的演示数据，利用模仿学习预训练策略网络；2)在模仿学习的基础上利用强化学习改进策略，根据知识引导学习的思想设计强化学习模型及其启发式奖励函数，在奖励函数中融合交通道路信息，在模型中加入防碰撞策略，加速强化模型训练提高学习效率，得到完全分布式控制器，实现云控式车辆协同式巡航控制。该策略考虑粗糙路面设计垂直舒适度，可明显改善交通拥堵、乘客舒适度和安全隐患等问题。
知识数据融合驱动云控式网联车辆协同巡航控制方法

[发明专利]一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法-CN202111614397.X有效
发明人： 王靖瑶;郭景华;郑华青;邓醒明;李依格 -专利权人：厦门大学;厦门大学深圳研究院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种抗通信间歇的智能网联电动汽车队列鲁棒控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。通过车载传感器及V2X无线通信网络来分别实时采集自车以及前车和领航车辆的行驶运动状态信息；设计单个车辆的动力学模型，结合上述信息建立具有参数不确定性的车辆编队纵向控制系统；建立智能电动车编队控制的目标函数，并给出队列控制应满足的性能指标；设计抗通信间歇的车辆编队的鲁棒H∞控制方法，实时计算编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于模型依赖平均驻留时间方法，设计一种子控制器的切换策略，有效屏蔽领航车辆的信息在传输过程发生通信间歇的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现队列系统在通信间歇影响下的指数稳定性和L2增益性能。
一种通信间歇智能电动汽车队列鲁棒控制方法

[发明专利]一种错误数据注入攻击下的车辆队列事件触发控制方法-CN202310775161.7在审
发明人： 王靖瑶;郭景华;邓醒明;李迅锐;曾泽钦;黄江山 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：一种错误数据注入攻击下的车辆队列事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。1)车辆队列中的车辆通过车载传感器以及V2X无线通信网络实时采集其他车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立车辆纵向动力学模型；3)基于图论描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御FDI攻击的车辆队列事件触发分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于事件触发策略和观测器技术，有效抑制队列系统控制性能在FDI攻击下的影响，可实现车辆队列系统稳定性，同时使用基于车辆自身信息的事件触发方案减轻通信负担，实现编队控制的性能指标。
一种错误数据注入攻击车辆队列事件触发控制方法

[发明专利]基于上下文引导多模态关联的图像文本检索方法及系统-CN202310728307.2在审
发明人：刘峥;裴新蕾;高珊珊;迟静;王靖瑶;李常浩;徐君豪 -专利权人：山东财经大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本公开提供了基于上下文引导多模态关联的图像文本检索方法及系统，涉及跨模态图文互检索技术领域，方法包括获取不同模态图像和文本数据的细粒度特征序列；构建上下文引导多模态关联学习网络，分别获取图像模态的区域空间性增强的视觉上下文感知表示和文本模态的单词时序性增强的文本上下文感知表示；构建上下文引导多模态关联三分支，对不同语义层面的上下文感知表示进行跨模态相似度学习，利用向量型相似函数学习跨模态关联，设计目标函数，基于联合学习语义一致性损失函数和跨模态匹配损失函数分别实现模态内不同语义层面的互补和不同模态数据之间的语义精准对齐；本公开能够实现不同模态之间的精准对齐。
基于上下文引导多模态关联图像文本检索方法系统

[发明专利]一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法-CN202310774595.5在审
发明人： 王靖瑶;郭景华;邓醒明;李迅锐;曾泽钦;黄江山 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：一种防御拒绝服务网络攻击的智能电动车编队控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。对于DoS攻击和外部干扰的车辆编队控制问题，利用车载传感器以及V2X无线通信系统来实现自身和其他车辆的信息交互，采取逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有外部干扰的车辆队列闭环控制模型，设计一种基于观测器模型的防御DoS攻击的切换式队列鲁棒控制方法。针对电动车辆纵向队列系统设计出一种仅依赖相对输出信息进行更新的切换式控制器，进而有效防御Dos攻击给队列系统带来的信息传输隐患，同时抑制外部干扰，实现编队控制的性能指标。实现队列系统的稳定性，确保队列中每辆汽车的期望车车间距以及期望行驶速度。
一种防御拒绝服务网络攻击智能电动车编队控制方法

[发明专利]智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制系统及方法-CN202111153172.9有效
发明人：郭景华;王班;王靖瑶;肖宝平;何智飞 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制系统及方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。系统包括数据模块、数据感知模块、与多系统动态协调控制系统。智能网联混合动力汽车通过车载传感器获得车辆状态信息，并将其发送给多系统动态协调控制模块；多系统动态协调控制模块根据获得的车辆状态信息，求解最优发动机功率与电机功率分配方案以提高车辆的燃油经济性；建立可准确表征智能网联混合动力汽车多过程耦合的车辆动力学模型，作为智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制算法的执行机构，执行由多系统动态协调控制器输出的可执行控制信号，进行车辆状态更新。有效解决多目标对于车辆控制要求相矛盾等问题，可获得更好的计算结果，提高计算速度。
智能混合动力汽车系统动态协调控制系统方法

[发明专利]异构多智能体系统的完全分布式抗饱和跟踪控制方法-CN202110879934.7有效
发明人： 王靖瑶;李依格;郭景华 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：异构多智能体系统的完全分布式抗饱和跟踪控制方法，涉及多智能体系统分布式协调控制。1)基于图论定义多智能体系统的通信拓扑图，给出通信拓扑图的邻接矩阵和拉普拉斯矩阵，描述系统的随机切换通信拓扑；2)给出多智能体系统通信拓扑图的假设；3)建立跟随者和领导者的动力学模型,建立异构多智能体系统跟踪控制的目标函数,给出智能体的动力学需满足的假设；4)设计异构多智能体系统的完全分布式自适应抗饱和跟踪控制协议，给出跟踪控制协议所需满足的线性矩阵不等式条件，提出完全分布式自适应抗饱和跟踪控制方法，构造李雅普诺夫函数，证明控制方法有效性。仅使用局部信息更新耦合增益，有效减少计算量、提高系统安全性和保护隐私。
异构多智能体系完全分布式饱和跟踪控制方法

[发明专利]通信拓扑切换下基于深度强化学习的智能车编队控制方法-CN202310056808.0在审
发明人： 王靖瑶;李迅锐;郭景华;邓醒明 -专利权人：厦门大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：通信拓扑切换下基于深度强化学习的智能车编队控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。1)实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)分析车辆控制所需的算法类型，算法优化，基于图论描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车实现编队控制的目标函数；3)考虑系统在通信故障的场景，建立数据融合机制，在通信完全故障的情况下，采用AKF减少感知误差，实现多车系统的通信拓扑切换；4)针对传统编队系统控制下的诸多弊端，设计一个深度强化学习过程来进行编队控制策略的迭代，得到最优控制策略。实现编队系统的数据驱动和通信拓扑切换，提高控制器的适用性和车辆的行驶综合性能，改善交通拥堵、安全隐患。
通信拓扑切换基于深度强化学习智能编队控制方法

[发明专利]网络攻击下智能网联汽车队列自适应事件触发控制方法-CN202111617311.9有效
发明人：郭景华;王靖瑶;郑华青;邓醒明;李依格 -专利权人：厦门大学;厦门大学深圳研究院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：网络攻击下智能网联汽车队列自适应事件触发控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。包括以下步骤：1)通过V2X无线通信系统和车载传感器实时采集自车以及其他跟随车辆和领航车辆的行驶运动状态信息；2)采用逆模型补偿和反馈线性化的技术，建立具有参数不确定性的单个车辆的纵向动力学状态空间模型；3)基于图论来描述智能电动车之间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；4)设计防御欺骗攻击的车辆队列自适应分布式控制方法，实时求出编队控制所需的车轮电机驱动力矩。基于自适应事件触发策略，有效克服队列车辆遭受欺骗攻击时所带来的影响，同时抑制参数不确定性的干扰，实现编队控制的性能指标。
网络攻击智能汽车队列自适应事件触发控制方法

[发明专利]一种基于多任务学习的自动驾驶汽车道路场景理解方法-CN202210938072.5在审
发明人： 王靖瑶;肖宝平;郭景华 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种基于多任务学习的自动驾驶汽车道路场景理解方法，涉及汽车智能化与自动驾驶。1：设计自动驾驶汽车道路场景理解多任务模型YOLO‑ODL的共享编码器；2：设计自动驾驶汽车道路场景理解多任务模型YOLO‑ODL的目标检测解码器；3：采用语义分割方法设计多任务模型YOLO‑ODL可行驶区域解码器和车道线解码器；4：设计多任务损失函数，定义总损失为3个任务的损失加权和；5：采用TensorRT对多任务模型加速部署，降低模型的计算复杂度；6：建立道路场景理解数据集，通过数据集完成多任务学习模型的训练和评价。实现交通目标、可行驶区域和车道线的联合检测，节省计算资源、降低过拟合风险和提高网络灵活性。
一种基于任务学习自动驾驶汽车道路场景理解方法

[发明专利]基于语义分割的可行驶区域和车道线检测模型构建方法-CN202210938073.X在审
发明人：郭景华;肖宝平;王靖瑶 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：基于语义分割的可行驶区域和车道线检测模型构建方法，涉及汽车智能化与自动驾驶。改进YOLOv5s模型结构，提高模型对目标检测能力；建立可行驶区域和车道线检测模型结构，由主干网络、颈部结构、可行驶区域检测头、车道线检测头组成；将原始图像裁剪后归一化，对RGB每个通道标准化；设计可行驶区域和车道线检测YOLOv5模型的模型推理和后处理；设计可行驶区域和车道线检测模型的损失函数，根据损失值大小分析模型训练好坏，判断模型是否收敛；构建自动驾驶汽车可行驶区域和车道线检测数据集，设计可行驶区域和车道线分割标签；训练可行驶区域和车道线检测模型，设计可行驶区域和车道线检测模型评价指标。实现实时、准确、高效。
基于语义分割行驶区域车道检测模型构建方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车对周车驾驶意图和轨迹联合预测的方法-CN202210980755.7在审
发明人：郭景华;何智飞;王靖瑶;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车对周车驾驶意图和轨迹联合预测的方法，涉及智能驾驶。1)周车行驶数据处理：采集周车行驶数据，设立规则定义周车的驾驶意图类型，为各序列数据设标签，获得实现车辆运动预测所需数据；2)周车驾驶意图和轨迹联合预测：构建基于BiLSTM的意图识别模型，对周车驾驶意图识别；构建基于LSTM的编码器‑解码器框架的轨迹预测模型，引入注意力机制提升时序问题预测效果，结合周车位置信息、驾驶意图对周车较长时域轨迹预测；3)提供决策信息：根据联合预测的结果为主车的后续操纵提供信息依据。节省计算成本，提高长期轨迹预测准确性；减小深层网络梯度消失和网络退化问题的影响。为车辆提供决策信息，保证安全性和舒适性。
一种自动驾驶汽车车驾意图轨迹联合预测方法

[发明专利]一种野外环境下的无人车障碍物识别方法-CN202210741541.4在审
发明人：郭景华;董清钰;王靖瑶;肖宝平;何智飞;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种野外环境下的无人车障碍物识别方法，涉及智能车辆技术领域。1)制作野外环境障碍物数据集：包括野外环境障碍物图像采集和数据集图像标定；2)基于障碍物特点改进网络模型：以Faster R‑CNN网络模型作为基础网络框架改进，实现野外环境障碍物的识别和分类，改进包括对特征提取网络的改进和对检测网络的改进；3)训练前对数据集预处理，训练过程对参数和学习方法调节，训练好的检测识别模型在线实时预测，即实现野外环境障碍物识别。从野外环境障碍物情况入手，制作新野外环境障碍物数据集，并从野外环境障碍物的特点出发，对Faster R‑CNN网络改进。在野外环境障碍物检测方面具有一定优越性。
一种野外环境无人障碍物识别方法

[发明专利]基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法-CN202111038399.9有效
发明人：郭景华;王靖瑶;何智飞;肖宝平;王班 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法，属于汽车智能驾驶领域。所述基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统包括车辆信息采集模块、道路检测模块、CCD视觉传感器模块、驾驶员模型、时滞鲁棒保性能转向控制器、深度神经网络驾驶权优化模块。为使得智能电动汽车转向过程更好的体现驾驶员跟车特性，建立描述驾驶员转向行为的驾驶员转向模型，设计基于模型预测控制的转向控制器，提出基于深度学习的人机共享控制驾驶权分配模块，构建基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法，实现智能电动汽车协同控制。明显增强智能电动汽车横向控制系统性能。
基于人机共享智能电动汽车横向控制系统方法

[发明专利]网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法-CN202210423341.4在审
发明人：郭景华;李录斌;王靖瑶;何智飞;肖宝平 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。1：建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型；2：设计基于扩展卡尔曼滤波原理的多传感器信息融合的网络攻击检测方法；3：设计基于网络攻击检测的模型预测控制器的目标函数和约束条件，控制车辆在网络攻击下的跟踪期望轨迹的偏差尽可能小；当智能电动车辆在正常行驶过程遭受网络攻击时，利用网络攻击检测模块进行网络攻击检测，检测到传感器受网络攻击时，屏蔽受网络攻击传感器并利用未受网络攻击传感器信息进行状态估计，利用网络攻击检测模块估计的车身状态信息和模型预测控制器轨迹跟踪控制，在传感器遭受网络攻击时仍进行有效轨迹跟踪控制，确保安全行驶。
网络攻击智能电动车辆轨迹跟踪控制方法

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