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[发明专利]智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制系统及方法-CN202111153172.9有效
发明人：郭景华;王班;王靖瑶;肖宝平;何智飞 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W20/11 文献下载
摘要：智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制系统及方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。系统包括数据模块、数据感知模块、与多系统动态协调控制系统。智能网联混合动力汽车通过车载传感器获得车辆状态信息，并将其发送给多系统动态协调控制模块；多系统动态协调控制模块根据获得的车辆状态信息，求解最优发动机功率与电机功率分配方案以提高车辆的燃油经济性；建立可准确表征智能网联混合动力汽车多过程耦合的车辆动力学模型，作为智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制算法的执行机构，执行由多系统动态协调控制器输出的可执行控制信号，进行车辆状态更新。有效解决多目标对于车辆控制要求相矛盾等问题，可获得更好的计算结果，提高计算速度。
智能混合动力汽车系统动态协调控制系统方法

[实用新型]一种纸盖透光检测装置-CN202320181450.X有效
发明人：李斌;何智飞;帅宇坤;王海兵 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及纸盖透光检测设备技术领域，尤其涉及一种纸盖透光检测装置，包括控制系统、输送系统、拍摄系统和分料系统，所述控制系统分别与输送系统、拍摄系统和分料系统电性连接；所述输送系统用于传送纸盖；所述拍摄系统用于拍摄纸盖；所述分料系统用于分离透光的纸盖；所述控制系统用于接受和分析所述拍摄系统的数据信号，并控制所述输送系统和所述分料系统动作，通过控制系统、输送系统、拍摄系统和分料系统联动配合，在纸盖传送过程中检测并分离纸盖次品，纸盖的检测精度和检测效率高，解决了现有的人工观察分离纸盖次品，检测精度低，劳动强度大，容易产生视角疲劳，纸盖的检测效率低，从而降低纸盖整体的生产效率的问题。
一种透光检测装置

[实用新型]纸盖外观检测装置-CN202320189905.2有效
发明人：李斌;何智飞;帅宇坤;王海兵 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及纸盖外观检测设备技术领域，尤其涉及纸盖外观检测装置，包括控制系统、输送系统、拍摄系统和分料系统，所述控制系统分别与输送系统、拍摄系统和分料系统电性连接；所述输送系统用于传送纸盖；所述拍摄系统用于拍摄纸盖的外观；所述分料系统用于分离外观不合格的纸盖；所述控制系统用于控制所述输送系统、以及控制所述拍摄系统和所述分料系统联动配合操作，通过控制系统、输送系统、拍摄系统和分料系统联动配合，在纸盖传送过程中检测并分离纸盖次品，纸盖的检测精度和检测效率高，解决了现有的人工观察分离纸盖次品，检测精度低，劳动强度大，容易产生视角疲劳，纸盖的检测效率低，从而降低纸盖整体的生产效率的问题。
外观检测装置

[发明专利]一种纸盖装箱机-CN202310222256.6在审
发明人：李斌;何智飞;帅宇坤 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种纸盖装箱机，包括安装架、上料机构、依次设置于所述安装架上的输送带、推送机构和箱体传输机构，所述上料机构用于将待装箱物进行输送到所述输送带上，所述推送机构用于将所述待装箱物推送到包装箱中，所述箱体传输机构用于对所述包装箱进行传输，本发明提供的纸盖装箱机，可实现产品的自动装箱，代替人工操作，提高工作效率，避免了人工作业引起的操作失误，同时，可对不同尺寸的包装箱进行装箱操作，适用性强。
一种装箱

[发明专利]一种纸盖外观检测装置-CN202310102135.8在审
发明人：李斌;何智飞;帅宇坤;王海兵 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及纸盖外观检测设备技术领域，尤其涉及一种纸盖外观检测装置，包括控制系统、输送系统、拍摄系统和分料系统，所述控制系统分别与输送系统、拍摄系统和分料系统电性连接；所述输送系统用于传送纸盖；所述拍摄系统用于拍摄纸盖的外观；所述分料系统用于分离外观不合格的纸盖；所述控制系统用于控制所述输送系统、以及控制所述拍摄系统和所述分料系统联动配合操作，通过控制系统、输送系统、拍摄系统和分料系统联动配合，在纸盖传送过程中检测并分离纸盖次品，纸盖的检测精度和检测效率高，解决了现有的人工观察分离纸盖次品，检测精度低，劳动强度大，容易产生视角疲劳，纸盖的检测效率低，从而降低纸盖整体的生产效率的问题。
一种外观检测装置

[发明专利]一种盖子堆叠机-CN202110363656.X有效
发明人： 何智飞;何兴炜 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G57/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种盖子堆叠机，包括机架、输送分流装置、送料装置和堆料装置，所述输送分流装置设于所述机架上方，所述送料装置设于所述输送分流装置的物料出口处，所述堆料装置设于所述送料装置的物料出口处；所述机架下方设有用于驱动所述输送分流装置运动的空压机以及用于驱动送料装置运动的驱动电机以及抽风机。盒盖通过输送分流装置输送至送料装置处，通过送料装置将盒盖输送至堆料装置内，通过堆料装置实现盒盖堆叠收集。
一种盖子堆叠

[发明专利]一种自动驾驶汽车对周车驾驶意图和轨迹联合预测的方法-CN202210980755.7在审
发明人：郭景华;何智飞;王靖瑶;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶汽车对周车驾驶意图和轨迹联合预测的方法，涉及智能驾驶。1)周车行驶数据处理：采集周车行驶数据，设立规则定义周车的驾驶意图类型，为各序列数据设标签，获得实现车辆运动预测所需数据；2)周车驾驶意图和轨迹联合预测：构建基于BiLSTM的意图识别模型，对周车驾驶意图识别；构建基于LSTM的编码器‑解码器框架的轨迹预测模型，引入注意力机制提升时序问题预测效果，结合周车位置信息、驾驶意图对周车较长时域轨迹预测；3)提供决策信息：根据联合预测的结果为主车的后续操纵提供信息依据。节省计算成本，提高长期轨迹预测准确性；减小深层网络梯度消失和网络退化问题的影响。为车辆提供决策信息，保证安全性和舒适性。
一种自动驾驶汽车车驾意图轨迹联合预测方法

[发明专利]一种野外环境下的无人车障碍物识别方法-CN202210741541.4在审
发明人：郭景华;董清钰;王靖瑶;肖宝平;何智飞;李录斌 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：一种野外环境下的无人车障碍物识别方法，涉及智能车辆技术领域。1)制作野外环境障碍物数据集：包括野外环境障碍物图像采集和数据集图像标定；2)基于障碍物特点改进网络模型：以Faster R‑CNN网络模型作为基础网络框架改进，实现野外环境障碍物的识别和分类，改进包括对特征提取网络的改进和对检测网络的改进；3)训练前对数据集预处理，训练过程对参数和学习方法调节，训练好的检测识别模型在线实时预测，即实现野外环境障碍物识别。从野外环境障碍物情况入手，制作新野外环境障碍物数据集，并从野外环境障碍物的特点出发，对Faster R‑CNN网络改进。在野外环境障碍物检测方面具有一定优越性。
一种野外环境无人障碍物识别方法

[发明专利]基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法-CN202111038399.9有效
发明人：郭景华;王靖瑶;何智飞;肖宝平;王班 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法，属于汽车智能驾驶领域。所述基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统包括车辆信息采集模块、道路检测模块、CCD视觉传感器模块、驾驶员模型、时滞鲁棒保性能转向控制器、深度神经网络驾驶权优化模块。为使得智能电动汽车转向过程更好的体现驾驶员跟车特性，建立描述驾驶员转向行为的驾驶员转向模型，设计基于模型预测控制的转向控制器，提出基于深度学习的人机共享控制驾驶权分配模块，构建基于人机共享的智能电动汽车横向控制系统及方法，实现智能电动汽车协同控制。明显增强智能电动汽车横向控制系统性能。
基于人机共享智能电动汽车横向控制系统方法

[发明专利]网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法-CN202210423341.4在审
发明人：郭景华;李录斌;王靖瑶;何智飞;肖宝平 -专利权人：厦门大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：网络攻击下智能电动车辆轨迹跟踪控制方法，涉及汽车智能安全与自动驾驶。1：建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型；2：设计基于扩展卡尔曼滤波原理的多传感器信息融合的网络攻击检测方法；3：设计基于网络攻击检测的模型预测控制器的目标函数和约束条件，控制车辆在网络攻击下的跟踪期望轨迹的偏差尽可能小；当智能电动车辆在正常行驶过程遭受网络攻击时，利用网络攻击检测模块进行网络攻击检测，检测到传感器受网络攻击时，屏蔽受网络攻击传感器并利用未受网络攻击传感器信息进行状态估计，利用网络攻击检测模块估计的车身状态信息和模型预测控制器轨迹跟踪控制，在传感器遭受网络攻击时仍进行有效轨迹跟踪控制，确保安全行驶。
网络攻击智能电动车辆轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种无人驾驶汽车对周边车辆切入轨迹预测系统及方法-CN202111368338.9在审
发明人：郭景华;何智飞;王靖瑶;肖宝平 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：一种无人驾驶汽车对周边车辆切入轨迹预测系统及方法，涉及无人驾驶。系统包括数据集获取模块、模型训练模块和轨迹预测模块。方法：1)数据集获取：通过大规模真实驾驶场景采集驾驶数据，处理并构建训练神经网络所需的轨迹数据集；2)模型训练：构建切入轨迹预测模型，并利用所得轨迹数据集进行训练；3)实时车辆切入轨迹预测：通过自车实时采集行驶数据，经过数据处理，用训练好的切入轨迹预测模型进行在线预测，即可获得相邻车辆未来一段时间内的轨迹预测。采用基于数据驱动的深度学习方法，简单高效。通过构建基于DR‑Connect改进的Bi‑LSTM网络构架，实现对周围车辆切入轨迹的实时长时间准确预测，有效提高交通安全。
一种无人驾驶汽车周边车辆切入轨迹预测系统方法

[实用新型]一种用于盖子堆叠机的滚轮-CN202120680771.5有效
发明人： 何智飞 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于盖子堆叠机的滚轮，包括滚轮本体，所述滚轮本体的中部设有用于安装连接轴的安装通孔，所述滚轮本体上沿其周向至少设有两排抽气通孔，两抽气通孔之间设有让位槽，让位槽内填充有填埋件，所述填埋件与盖子堆叠机固定连接。抽风机在工作时，通过设置在滚轮本体上的抽气通孔将空气吸入，使得盒盖吸附在滚轮本体上，同时进风口朝向盖子堆叠机的上方设置，当滚轮本体带动盖子旋转出进风口吸风区域后由于盖子本身的重量落入收集盖子的装置内即可，在滚轮本上设置让位槽是为了方便盖子收集装置在运动过程部件与部件之间产生干涉，在让位槽内填充填埋件是为了避免空气进入让位槽内导致盒盖吸附不紧，造成在输送滚成中脱落的问题。
一种用于盖子堆叠滚轮

[发明专利]一种基于BiLSTM周车换道意图预测方法-CN202011593241.3有效
发明人：郭景华;肖宝平;王靖瑶;王班;何智飞 -专利权人：厦门大学;厦门大学深圳研究院
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：一种基于BiLSTM周车换道意图预测方法，涉及智能车辆技术领域。包括以下步骤：1)换道意图预测模型的离线训练过程：通过大规模真实驾驶场景的采集和处理构建训练数据库；然后训练换道意图预测模型；2)换道意图预测模型在线实时预测：在自车实时采集数据和数据预处理之后，用训练好的换道意图预测模型在线实时预测，即可预测得到周车当前换道意图。综合考虑影响周围车辆换道的因素，利用Inception‑ResNet‑v2网络提取车辆视频的帧水平特征，并融合车辆状态和帧水平特征，提高BiLSTM网络预测的能力，进一步提高检测精度和效率，有效实现预测周围车辆的换道意图，对提高无人驾驶车辆的安全性能有很大的作用。
一种基于 bilstm 周车换道意图预测方法

[实用新型]一种盖子堆叠机-CN202120682451.3有效
发明人： 何智飞;何兴炜 -专利权人：四川索牌科技股份有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盖子堆叠机，包括机架、输送分流装置、送料装置和堆料装置，所述输送分流装置设于所述机架上方，所述送料装置设于所述输送分流装置的物料出口处，所述堆料装置设于所述送料装置的物料出口处；所述机架下方设有用于驱动所述输送分流装置运动的空压机以及用于驱动送料装置运动的驱动电机以及抽风机。盒盖通过输送分流装置输送至送料装置处，通过送料装置将盒盖输送至堆料装置内，通过堆料装置实现盒盖堆叠收集。
一种盖子堆叠

[发明专利]一种无人驾驶汽车对行人的过街意图预测方法-CN202110813077.0在审
发明人：郭景华;肖宝平;段羽飞;何智飞;王班 -专利权人：厦门大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种无人驾驶汽车对行人的过街意图预测方法，涉及无人驾驶汽车技术领域。步骤1：行人检测模型以Faster RCNN为基础，并在此基础上采用SE Net结构改进神经网络卷积模块，并通过K‑means聚类设计具有道路行人检测针对性的锚框宽高比；步骤2：设计对道路行人跟踪的粒子滤波算法，利用多特征融合策略实现对道路行人进行跟踪；步骤3：设计基于神经网络的行人过街意图预测模型。可增强无人驾驶汽车对道路行人动作的预测能力，提高无人驾驶汽车感知与决策性能。
一种无人驾驶汽车行人意图预测方法

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