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[发明专利]一种海天背景图像去雾和双目立体视觉定位方法-CN202010359252.9有效
发明人：赵红;李春艳;陈廷凯;陈浩华;田嘉禾;王荣峰;贾玉森 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海天背景图像去雾和双目立体视觉定位方法，属于计算机视觉领域，该方法在暗通道去雾模型的基础上，根据海天背景图像的上述特征，对双目摄像机拍摄到的图像中的天空区域与非天空区域进行分割，利用四分法确定大气光值预估值的最终区域，避免取单个值易受到外界随机条件的影响，将所选最终区域内所有像素的平均值作为优化模型的大气光值取值；再利用超像素分割得到景深和雾浓度相近的区域，构造衡量图像对比度和信息损失量的代价函数，计算每个区域的代价函数的最小值作为该区域的透射率估计值，然后采用引导滤波对其进行细化，得到优化模型的透射率取值。
一种背景图像双目立体视觉定位方法

[发明专利]一种基于网格聚类的多假设多目标航迹起始方法-CN202010962977.7有效
发明人：柳晓鸣;程鑫;鑑美玉 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于网格聚类的多假设多目标航迹起始方法，包括：获取点迹集并映射到网格中；确定当前高密度网格的边界点；基于高密度网格的边界点形成点迹簇；对每个点迹簇进行聚类处理生成聚簇；建立聚簇内的目标和量测的关联假设；根据计算得到的假设概率获取最优假设，并计算航迹得分并按从高到低的顺序进行排序，通过回溯删除低分航迹，从而确认航迹生成，并更新其目标状态估计。本发明能够起始多个目标航迹，解决了高密度杂波环境下虚假航迹多的问题，有利于高密度杂波条件下的工程应用。
一种基于网格假设多目标航迹起始方法

[发明专利]一种水面无人艇路径规划方法-CN202011233694.5有效
发明人：赵红;樊宇;程欢;高阳;张金泽 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，包括：S1、全局路径规划：基于改进的RRT算法生成一个改进全局路径，再通过天牛须搜索算法对改进全局路径进行优化，获得最优的全局路径；其全局路径规划算法简单，计算量小，搜索速度快，可以快速实现全局最优路径的搜索。S2、局部路径规划：采用动态窗口法进行局部路径规划，并通过参数调整避免陷入目标不可达的局面；其局部路径规划通过动态参数，保证了运行速度，避免目标不可达。S3、基于不同的动态障碍物会遇情况，采用不同的避碰策略，使水面无人艇在短时间内结束会遇局面，进而达到最好的动态障碍物躲避效果。采用临时障碍物和临时目标点的策略，取得更安全、更高效的动态障碍物避碰效果。
一种水面无人路径规划方法

[发明专利]一种基于机器学习识别船舶工况以提升船舶碳污排放量估算精度的方法-CN202310721033.4在审
发明人：李清波;段奎全 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/243 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习识别船舶工况以提升船舶碳污排放量估算精度的方法，包括：S1:根据船舶航行报告所记录的信息标注对应时间下AIS轨迹点的船舶工况；S2:根据领域知识法提出12个与船舶工况相关的特征变量；S3:采用渐进式消融特征选择与随机森林模型结合的方法筛选出重要的特征变量；S4:通过对比传统工况识别算法，评估随机森林模型对AIS轨迹点工况识别性能的改进；S5:通过对比船舶主机和副机的实测NOx排放量，验证基于随机森林模型识别工况的方法对船舶排放量估算精度的提升。
一种基于机器学习识别船舶工况提升排放量估算精度方法

[发明专利]一种媒介体辅助的电化学分解硫化氢偶联产生L-半胱氨酸的方法及装置-CN202310813145.2在审
发明人：马伟光;宗旭 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： C25B3/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种媒介体辅助的电化学分解硫化氢偶联产生L‑半胱氨酸的方法及装置，该方法包括以下步骤：含有胱氨酸的溶液在电化学阴极还原得到L‑半胱氨酸，含有还原态媒介体的溶液在电化学阳极氧化得到媒介体氧化态电解液；将媒介体氧化态电解液与含有硫化氢的气体接触，得到硫磺、含有质子和还原态媒介体的混合物；其中，含有质子和还原态媒介质的混合物返回至电化学阳极进行循环。该方法借助电化学技术将胱氨酸和硫化氢转化为L‑半胱氨酸和硫磺，实现了废弃物和有毒物质的循环利用。
一种媒介辅助电化学分解硫化氢联产半胱氨酸方法装置

[发明专利]一种基于CBAM—CNN的船舶柴油机热工故障诊断方法及系统-CN202310812049.6在审
发明人：曾鸿;陈才;孙建平;吴泽凡;姜阔;董颂麒 -专利权人： 大连海事大学;大连海大智船科技有限责任公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CBAM—CNN的船舶柴油机热工故障诊断方法及系统，通过获取船舶柴油机故障状态下的故障特征样本；对故障特征样本进行预处理获取故障样本数据集；将故障样本数据集随机化划分为故障样本训练集与故障样本测试集；构建CBAM‑CNN神经网络诊断模型，且所述CBAM‑CNN神经网络诊断模型的输出为预测故障标签；通过所述故障样本训练集对所述CBAM‑CNN神经网络诊断模型进行训练；将所述故障样本测试集的数据输入至训练好的所述CBAM‑CNN神经网络诊断模型，进行故障诊断获得故障诊断结果。通过结合机器学习技术，搭建CBAM‑CNN的故障诊断模型，对船舶柴油机的运行数据进行数据分析，能够准确及时的发现船舶主机的问题，避免更大的故障发生，进一步的保证了船舶的航行安全。
一种基于 cbam cnn 船舶柴油机故障诊断方法系统

[发明专利]一种自复位变摩擦复合碰撞摆阻尼器-CN202310902475.9在审
发明人：张鹏;刘伟;李柔含;张卓群;邵康杰;田振 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种自复位变摩擦复合碰撞摆阻尼器，包括金属球、悬挂装置、变摩擦装置以及支架；金属球通过悬挂装置悬吊于支架内部，金属球两侧分别相对设置有变摩擦装置，变摩擦装置通过连接结构安装于支架内；变摩擦装置包括竖向设置在金属球一侧的限位板以及设置于限位板上下两端的上摩擦板和下摩擦板，沿水平方向设置的上摩擦板和下摩擦板通过弹性结构与限位板连接；限位板、上摩擦板以及下摩擦板上均设有高阻尼橡胶材料；设置的变摩擦装置使得本阻尼器同时具有自复位与变摩擦功能，一方面有效保证控制结构的震后残余变形，另一方面具有的碰撞与变摩擦两种耗能过程能够提高阻尼器的耗能能力，实现建筑结构的有效减震。
一种复位摩擦复合碰撞阻尼

[发明专利]一种考虑螺栓接头盾构隧道动力响应解析方法-CN202310924649.1在审
发明人：刘翔;路通;黎奎辰;姜谙男;马骏;张瑞;王东池;杨娇娇 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑螺栓接头盾构隧道动力响应解析方法，考虑了盾构隧道在受到任意动力荷载作用时，对盾构隧道螺栓接头薄弱部位的动力响应进行分析，并建立完整的盾构隧道螺栓接头动力响应方程，采用复数变换的方法对盾构隧道螺栓接头动力响应方程进行解耦；既克服了以往在动力学领域中将盾构隧道简单简化为均质连续梁模型解析解而无法分析接头薄弱部位的不足，同时也克服了现有针对接头部位只能采用数值模拟计算方法的精度不足问题，为后续盾构隧道设计施工提供一定的理论依据。
一种考虑螺栓接头盾构隧道动力响应解析方法

[发明专利]一种地质灾害预警装置及使用方法-CN202311004847.2在审
发明人：窦顺;高国朋;陈继;刘金刚;许烺星;熊治文;郑静;赵建刚;李志军;朱兆荣;谷婷;梁庆国;蒋代军;刘德仁;张彦佳;张晓 -专利权人：甘肃铁科建设工程咨询有限公司;中铁科学研究院有限公司;中铁隧道局集团有限公司;中国科学院西北生态环境资源研究院;兰州交通大学;大连海事大学;中铁西北科学研究院有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08B21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种地质灾害预警装置，包括底座，所述底座中央贯穿固设有插杆，所述插杆底部固设有插头，所述底座上方设置有通水管，所述通水管贯穿插杆且与插杆固接，所述插杆右侧设置有预警机构，所述底座顶面左右两侧皆设置有凹槽，所述底座上螺纹连接有固定杆，所述固定杆位于凹槽内。下雨天，当山坡上水流过大，有可能发生泥石流灾害时，使控制器控制报警器启动发出报警声，发出预警，本发明可以在水流较大，有可能引发泥石流时，提前发出预警，尽可能的减少泥石流造成的损失。
一种地质灾害预警装置使用方法

[发明专利]面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统-CN202311038127.8在审
发明人：关巍;崔哲闻;罗文哲;张显库;苏作靖 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向多水面自主航行器会遇局面的航行决策方法及系统，涉及水面自主航行器自主避障技术领域，该方法包括：建立水面自主航行器运动模型和水面自主航行器领域模型；根据所述水面自主航行器运动模型和所述水面自主航行器领域模型确定当前水面自主航行器位置坐标；构建针对多水面自主航行器会遇局面下的航行决策判定方式；通过历史数据训练RG‑ABPPO网络模型；将所述当前水面自主航行器的位置坐标、目标位置坐标以及所述雷达探测矢量线输入至训练好的RG‑ABPPO网络模型中，得到当前水面自主航行器操纵的连续舵角。本发明通过多水面自主航行器对未知环境的感知以及与外界不断交互，可以完成多水面自主航行器航行决策任务以及复杂水域中的避障任务。
面向水面自主航行器会遇局面决策方法系统

[发明专利]新型的超大型欠驱动船舶路径跟踪预测LOS制导方法-CN202310920963.2在审
发明人：张显库;章沪淦;范佳明 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的超大型欠驱动船舶路径跟踪预测LOS制导方法，包括：S1、建立包含风、浪干扰及非线性项的船舶仿真模型和包含外部扰动的船舶设计模型；S2、获取高阶非线性观测器，以获取船舶速度和外部未确定扰动；S3：获取船舶的虚拟参考艏向角；S4：考虑当前时域的路径偏差和未来时域的路径偏差的总路径跟踪偏差，获取船舶的预测LOS虚拟艏向角；S5：获取船舶的控制律，以对新型的超大型欠驱动船舶的路径进行控制。本发明针对超大型欠驱动船舶制定对应导航策略，解决了超大型欠驱动船舶在轨迹跟踪过程中容易出现的超调问题。为提高超大型船舶航行的安全性提供理论指导。
新型超大型驱动船舶路径跟踪预测 los 制导方法

[发明专利]一种电动需求响应模块公交车调度方法-CN202310951303.0在审
发明人：袁昀;李依桐;李欣 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种电动需求响应模块公交车调度方法。本发明方法基于物联网技术与大数据服务采集乘客的出行需求信息(包括乘客的偏好出行时间、上车点和目的地)，进而构建运营计划、充电计划与乘客行程规划协同优化的电动需求响应模块公交车调度模型，该方法在满足电动需求响应模块公交车路径约束、模块公交车容量约束、电池容量约束、充电约束、模块公交车时间约束、乘客路径约束、换乘约束和乘客时间约束的前提下，以最小化运营成本、充电成本、乘客的换乘成本和时间成本。实现电动需求响应模块公交车的调度任务，并给出乘客的出行方案(包括乘客的上车点，上车时间，换乘信息和到达目的地时间等)、机会充电策略、公交车的运营路线和时刻表。
一种电动需求响应模块公交车调度方法

[发明专利]一种判定水下目标物体硬度的装置及水下目标物体硬度判别方法-CN202310698336.9在审
发明人：宋永欣;王子超;刘凯 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种判定水下目标物体硬度的装置及水下目标物体硬度判别方法。本发明装置，包括：密封盒、电动夹手、导电电极、电流检测与采集电路、单片机。导电电极固定在电动夹手的一个夹侧面，导电电极通过导线连接电流检测与采集电路。当电极接触到水下目标物体时，固‑液(电极‑水)界面就变成固‑固(电极‑物体)界面，在电极表面双电层动态变化的过程中，产生电流信号，电流幅值随接触面积的增大而增大。当夹手夹住物体并以相同的夹取速度夹取水下物体时，由于不同硬度物体的在电极表面的形变速率不同，因此电流变化率也不同。电流检测与采集电路将电流信号实时传输给单片机，单片机分析电流变化率并判定目标物体的硬度。
一种判定水下目标物体硬度装置判别方法

[发明专利]一种电力系统谐波检测方法及系统-CN202310721586.X在审
发明人：吕正恺 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01R23/163 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力系统谐波检测方法及系统，属于电力谐波检测领域，通过使用样本数字量采集设备获取电网待测通道的数字量信息，减少延时和丢包问题，样本时间实时性提高；样本信息处理使用对时与插值模块，减少检测到谐波分量的误差问题，样本信息同时性、准确性提高；电网谐波分析方法采用电网谐波模型深度学习方式，初始数据输入至生成电网谐波各次信息，减少了繁杂的公式计算过程，能够快速准确计算出电网各次谐波分量，电网各次谐波数据输出效率更快，电网谐波检测精度高，具有很强的学习能力。
一种电力系统谐波检测方法系统

[发明专利]一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统-CN202310853742.8在审
发明人：刘厶源;马匡旗;刘彦呈;朱鹏莅;陈瀚;马欢;张勤进;于春来;郭昊昊 -专利权人： 大连海事大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统，包括：设置在巡检系统本体上方，采集前方海洋环境信息的第一二维声纳传感器；第二二维声纳传感器；第三二维声纳传感器；三维声纳传感器；对巡检系统本体前方目标焊接点的焊缝进行拍照的摄像模块；根据第二二维声纳传感器传送的一侧海洋环境信息、第三二维声纳传感器传送的另一侧海洋环境信息，三维声纳传感器采集的前方海洋环境信息控制巡检系统本体到达要进行焊缝检测的目标焊接点，基于第一二维声纳传感器采集的前方海洋环境信息并对巡检系统本体进行位姿矫正的控制模块；控制模块控制摄像模块进行拍照。本发明得到一种自适应能力好、泛化能力强的导管架平台自主巡检方法。
一种基于深度强化学习平台导管自主巡检系统