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[发明专利]一种船用移位式可升降无线充电平台-CN202111296351.8有效
发明人： 于春来;朱昊;陈涛;朱俊康;张佳宝;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明提供一种船用移位式可升降无线充电平台，包括底部滑轨，底部滑轨上设有与底部滑轨移动连接的底座，竖轴的底端与底座固定连接，竖轴的顶端固定有顶部平台；顶部平台的一侧下表面安装有移动升降装置；移动升降装置包括第一移动车和第一驱动机构；第一移动车上安装有第二移动车和驱动第二移动车在第一移动车上移动的第二驱动机构，且第二移动车在第一移动车上的移动方向与第一移动车的移动方向垂直；第二移动车上通过升降装置连接有无线充电板发射端，无线充电板发射端的顶部在所述升降装置的两端分别安装有可偏移重物。通过本平台的设计，解决了船舶停靠位置不固定，且存在并排停泊此类特殊情况的无线充电问题。
一种移位升降无线充电平台

[发明专利]一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统-CN202310853742.8在审
发明人：刘厶源;马匡旗;刘彦呈;朱鹏莅;陈瀚;马欢;张勤进;于春来;郭昊昊 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统，包括：设置在巡检系统本体上方，采集前方海洋环境信息的第一二维声纳传感器；第二二维声纳传感器；第三二维声纳传感器；三维声纳传感器；对巡检系统本体前方目标焊接点的焊缝进行拍照的摄像模块；根据第二二维声纳传感器传送的一侧海洋环境信息、第三二维声纳传感器传送的另一侧海洋环境信息，三维声纳传感器采集的前方海洋环境信息控制巡检系统本体到达要进行焊缝检测的目标焊接点，基于第一二维声纳传感器采集的前方海洋环境信息并对巡检系统本体进行位姿矫正的控制模块；控制模块控制摄像模块进行拍照。本发明得到一种自适应能力好、泛化能力强的导管架平台自主巡检方法。
一种基于深度强化学习平台导管自主巡检系统

[发明专利]一种电动船舶中继式无线充电装置-CN202310705264.6在审
发明人： 于春来;朱俊康;朱秋阳;陈涛;张佳宝;王之恺;丁浩伦;王世庆;张勤进;郭昊昊;刘厶源;朱昊;宋泽毅 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60L53/12 文献下载
摘要：本发明提供一种电动船舶中继式无线充电装置，包括大机械臂，所述大机械臂的一端与固定于供电船舶上的支撑板铰接，另一端具有用于与连接装置对接的插头；大推杆一端与所述支撑板铰接，另一端与所述大机械臂的下部铰接；小机械臂一端与所述大机械臂的上部铰接，另一端安装有发射端接头；小推杆一端与所述大机械臂铰接，另一端与所述小机械臂铰接；电动船舶上的连接板上设置有用于与插头对接的连接装置和接收端接头，连接装置包括卡柱，插头处具有勾爪和勾爪松开装置。本发可实现行对进中的电动船舶实现中继充电。机械连接装置与无线充电装置分别用各自机械臂，实现对应的功能。
一种电动船舶中继无线充电装置

[发明专利]一种基于虚拟发电机的直流微电网无通信均流方法-CN202110571979.8有效
发明人：张勤进;张瀚文;刘彦呈;胡王宝;王洪来;于春来;郭昊昊;吕旭 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟发电机的直流微电网无通信均流方法，应用于虚拟直流发电机结构，所述虚拟直流发电机结构包括若干并联设置的电源，任意所述电源通过双向DC/DC变换器连接到直流母线上，所述DC/DC变换器与直流母线之间设置有线路阻抗；该方法包括：将虚拟直流发电机结构控制中的电枢电动势前馈至电压控制环节使所述电枢电动势在稳态时保持定值，从而恢复虚拟阻抗的下垂作用，实现电流调节。本发明方法可在提高系统运行稳定性的同时，实现负载电流的精确分配，该方法中虚拟阻抗在自适应调节时，无需变换器之间进行通信。
一种基于虚拟发电机直流电网通信方法

[发明专利]一种用于判断船舶受电端的标识工具-CN202310641168.X在审
发明人： 于春来;丁浩伦;王之恺;王世庆;张佳宝;朱俊康;陈涛;张勤进;刘厶源;郭昊昊 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明提供一种用于判断船舶受电端的标识工具，包括固定在船舶受电端侧壁上的标识板，标识板内绘制有矩形框，矩形框内安装有双层转盘，下层转盘与标识板固定连接，上层转盘与下层转盘的中心转动连接，且上层转盘上设置有三个围绕其中心均匀分布的扇形缺口；下层转盘上除了扇形缺口所对处外，均具有标识图形；标识板上设置有转动上层转盘的连杆装置，连杆装置上安装有磁铁，充电端靠近受电端时，充电端上的磁场驱动磁铁及磁铁所在的连杆装置运动，使标识图形出现在扇形缺口中。本发明利用船舶充电端具有固定磁场的特性来辅助摄像头识别，提高了识别精度，使得在充电端距离受电端十分近且摄像头无法识别目标物的情况下，仍可以继续识别。
一种用于判断船舶受电端标识工具

[发明专利]一种高压电子式互感器温度调节装置-CN202011134500.6有效
发明人：胡远婷;于春来;徐明宇;刘进;郝文波;陈晓光;张睿;曹融;崔佳鹏;张美轮;荣爽 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;大连海事大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H01F27/08 文献下载
摘要：一种高压电子式互感器温度调节装置，及一种电子式互感器温度调节技术；为了解决现有的高压电子式互感器温度适应性差问题。本发明的换热干燥器设置在绝缘护套内部，一号导气管与换热干燥器相连通，一号导气管延伸至电子式互感器本体内部；二号导气管与底部第一接口相连通，二号导气管与双向气泵的一个气口连通，双向气泵的另一个气口与空气调节器的一个气口连通；空气调节器的另一个气口与干燥器的底部第二接口连通；所述空气调节器用于对空气进行制冷或制热；双向气泵用于控制气流方向，并且在双向气泵正向旋转时，换热干燥器处于换热状态，在双向气泵反向旋转时，换热干燥器处于除湿状态。有益效果为提高电子式互感器的温度适应性。
一种高压电子互感器温度调节装置

[发明专利]一种无刷直流电机相位延迟误差的补偿方法-CN202310049900.4在审
发明人：郭昊昊;周子涛;刘彦呈;张珍睿;吴传旭;张巧芬;张峰魁;张勤进;刘厶源;于春来 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种无刷直流电机相位延迟误差的补偿方法，包括：实时采集无刷直流电机的三相电流数据；在DSP里构造基于递归最小二乘法的自适应线性神经元滤波器，提取三相电流基波；将三相电流基波经过坐标变换转换到同步坐标系下获得d轴电流；将d轴电流与0做差输出到PI调节器中，PI调节器的输出为相位补偿角；通过若干个周期的自适应补偿，PI调节器会趋于稳定，最终输出补偿角即为该工况下的最优相位补偿角。该方法借助改进的Adaline滤波器加快了权重因子的收敛速度，提高了稳态精度，具有提高无刷直流电机运行效率的优点。
一种直流电机相位延迟误差补偿方法

[发明专利]一种船舶无线充电双臂式机械臂-CN202310650176.0在审
发明人： 于春来;王之恺;丁浩伦;王世庆;朱昊;张勤进;郭昊昊;刘厶源 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明提供一种船舶无线充电双臂式机械臂，包括分别位于无线充电发出端两侧的机械臂，且机械臂通过连接装置与无线充电发出端连接；机械臂包括底板、转盘、大臂和小臂，第一液压杆的一端与底板铰接，另一端与转盘的外沿铰接；大臂的底部与转盘铰接，第二液压杆的一端与转盘的外沿铰接，另一端与大臂的下部铰接；小臂的一端与大臂的顶部铰接，第三液压杆的一端与小臂的中部铰接，另一端与大臂和转盘的铰接关节铰接。本发明通过双臂式机械臂移动无线充电发出端，能够实现无线充电发出端的六自由度运动，满足船舶运动的多样性，能够实现发出端与接收端对接。发出端与接收端对接后放松机械臂，机械臂不影响发出端与接收端的紧密连接，只起连接作用。
一种船舶无线充电双臂机械

[发明专利]一种用于直流微电网的改进虚拟发电机控制方法-CN202110642391.7有效
发明人：张勤进;张瀚文;刘彦呈;胡王宝;王洪来;于春来;郭昊昊;屈腾达 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于直流微电网的改进虚拟发电机控制方法。本发明通过将平均电流PI控制器与虚拟直流发电机相结合，在提高系统惯性和阻尼的同时实现电流的精确分配，无需引入传统下垂控制，进而避免了下垂控制造成的母线电压二次跌落问题。同时针对传统虚拟电机控制动态特性差的问题，设计了惯性系数和阻尼系数的自适应调节方程，改善了系统的动态特性。该方法考虑了各变换器单元的线路阻抗，可应用于多源并联的直流微电网，并且所有控制器和计算均在本地完成，均流速度快。
一种用于直流电网改进虚拟发电机控制方法

[发明专利]一种能够检测接触位置的无人拖船-CN202310617215.7在审
发明人： 于春来;朱俊康;宋泽毅;朱昊;陈涛;张佳宝;王之恺;丁浩伦;王世庆;张勤进;郭昊昊;刘厶源;朱秋阳 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：本发明提供一种能够检测接触位置的无人拖船，包括无人拖船本体、船体推进装置和多个接触检测装置；多个所述接触检测装置安装于圆弧板上，且在所述圆弧板上呈圆弧状均匀排布；所述圆弧板固定于所述无人拖船本体的船头处；所述船体推进装置包括推进器和推进器变向装置；所述推进器位于所述无人拖船本体的尾端底部；所述推进器变向装置用于接收所述接近开关的信号后，使所述推进器指向所述接近开关所在方向。本发明通过多个所述接触检测装置，可以直接确定无人拖船与船舶的接触位置，然后根据接近开关的信号通过舵机箱改变推进器的指向，使推进器的推进力直接作用于接触位置处，实现接触位置最大的推进力。
一种能够检测接触位置无人拖船

[发明专利]一种船用无线充电系统-CN202110915188.2有效
发明人： 于春来;朱昊;张佳宝;陈涛;郭昊昊;张勤进;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明提供一种船用无线充电系统，包括：设置在岸上的位姿调节系统、设置在所述位姿调节系统末端的无线充电板发射板以及设置在船上的无线充电板接收板；其中所述位姿调节系统包括用于调节所述无线充电板发射板的位置的机械臂结构以及连接在所述机械臂结构末端用于调节无线充电板发射板姿态的姿态调节机构；所述姿态调节机构包括偏转调节部以及旋转调节部，所述偏转调节部一方面通过刚性连接件与所述机械臂结构连接，另一方面通过旋转轴承连接旋转调节部，所述旋转调节部连接无线充电板发射板；系统使用时，通过机械臂结构对所述无线充电板发射板的上、下、左、右位置进行调节，通过姿态调节机构对所述无线充电板发射板偏转、旋转角度进行调节。
一种无线充电系统

[发明专利]一种摇摆式船用无线充电装置-CN202210054545.5有效
发明人： 于春来;朱昊;朱俊康;张佳宝;陈涛;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60L53/126 文献下载
摘要：本发明提供一种摇摆式船用无线充电装置，包括支架，所述支架的顶端具有前后延伸的横梁，所述横梁的一侧具有连接机构，所述连接机构上安装有无线充电板安装机构；所述连接机构包括竖直固定在横梁底部的固定板机构和铰架；所述无线充电板安装机构安装在铰架上，无线充电板安装机构具有滑轨、滑块和第二弹簧，滑块与无线充电板接收端固定连接。本发明通过连接机构和无线充电板安装机构实现无线充电板接收端在船舶晃动过程中，能够时刻保持与无线充电板发射端稳定连接。
一种摆式无线充电装置

[发明专利]一种低温电磁干扰下全光纤电流互感器准确度的方法及系统-CN201810595392.9有效
发明人：费烨;陈江波;于春来;赵欢;蒋东寿;张志军;朱邓敏;毛安澜;李辉;邵苠峰;尹晶;王静静 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网黑龙江省电力有限公司;国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院;华北电力大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种低温电磁干扰故障下全光纤电流互感器准确度测试方法，所述方法包括：将全光纤电流互感器放置在特定环境下，将所述特定环境的温度在预设时间段内由M度下降至N度；在所述预设时间内向全光纤电流互感器以及标准电流互感器输入相同的预设参数的标准电流；实时对所述全光纤电流互感器的全光纤输出电流以及标准电流互感器的标准输出电流进行采集；将实时采集的全光纤输出电流与其对应的实时标准输出电流进行对比，输出实时的准确度；在预设时间段内对所述全光纤电流互感器进行电磁干扰，确认实时的准确度变化情况；所述电磁干扰仅在所述特定环境下运行，所述特定环境具有电磁屏蔽作用，使得在特定环境以外的装置不受电磁干扰。
一种低温电磁干扰光纤电流互感器准确度方法系统

[发明专利]一种永磁同步电机控制系统电流测量偏移误差的补偿方法-CN202111362423.4有效
发明人：刘彦呈;李冠桦;郭昊昊;赵友涛;林叶锦;张珍睿;张勤进;于春来;陈九霖;杨鹏明 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机矢量控制系统中电流测量偏移误差的补偿方法，属于电机控制技术领域。包括：建立包含相电流测量偏移误差的永磁同步电机矢量控制系统；推导相电流测量偏移误差引起的电机稳态转速一次脉动方程；设计级联解耦二阶广义积分器结构，提取由相电流测量偏移误差引起的转速一次脉动分量并计算其幅值；设计相电流测量偏移误差补偿策略，利用粒子群算法调节该补偿算法中PI控制器的参数，使补偿算法的输出分别为A、B两相电流的相电流测量偏移误差补偿值，消除电流测量误差，抑制电机稳态转速的一次脉动。本方法能较好的估计出相电流测量偏移误差并加以补偿，达到抑制永磁同步电机一次脉动的效果。
一种永磁同步电机控制系统电流测量偏移误差补偿方法

[发明专利]一种基于多线圈切换控制的S-S拓扑广域无线充电系统-CN202010354779.2有效
发明人：柯艳国;朱春波;朱金大;章海斌;江海升;朱仲贤;郑晓琼;严太山;杨志宏;俞拙非;张千帆;宋凯;别致;周少聪;唐佳棋;骆健;武迪;温传新;吕晓飞;左志平;于春来;王雄奇;杜鹏;姜金海;张剑韬 -专利权人：国网安徽省电力有限公司检修分公司;哈尔滨工业大学;国电南瑞科技股份有限公司;重庆大学;国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H02J50/40 文献下载
摘要：本发明是一种基于多线圈切换控制的S‑S拓扑广域无线充电系统。所述系统包括：电压源、工频整流单元、逆变单元、谐振电容Cp、开关阵列、接收线圈Ls、副边整流单元、副边DCDC单元、负载电阻RL和发射线圈。本发明大幅减小了在大范围的充电区域内，保证任意位置的互感平稳性，大幅解决了接收线圈位置随机性带来的效率和传输功率降低的问题。本发明采用大线圈时，互感最小处相比于最大处降低了27.5％，而采用2*2发射线圈阵列，互感最小处仅比最大处降低5.1％。本发明可以实现在相对于接收线圈尺寸的大范围内，既消除传输效率的低谷，同时简化线圈切换控制结构。
一种基于线圈切换控制拓扑广域无线充电系统

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