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[发明专利]无人机与卫星混合网络通信路由方法及系统-CN201710591295.8有效
发明人：杨志华;苏敏;李悦;田薇 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H04L12/721 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机与卫星混合网络通信路由方法及系统，其方法包括：基于随机连接预测模型，构造出含有随机节点和确定节点的概率连接图；设计基于概率连接图的路由算法进行无人机与卫星混合网络通信路由。本发明基于无人机与小卫星的混合网络，提出了一种路由算法解决传统的路由不能应对多种节点的网络路由问题，并提出了随机连接的预测模型得到此路由算法所需的连接信息；此外，将这种路由算法与传统的路由算法进行了对比分析，可以得到本发明所提出的算法能够在混合网络路由选择中得到更少的传输时延以及传输损耗。
无人机卫星混合网络通信路由方法系统

[实用新型]用于外骨骼足底压力采集的传感器结构-CN201921232983.6有效
发明人：宋振东;赵伟;陈伟;李刚 -专利权人：深圳职业技术学院;哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于外骨骼足底压力采集的传感器结构，包括第一仿生绝缘薄膜、第二仿生绝缘薄膜、设置于所述第一仿生绝缘薄膜和第二仿生绝缘薄膜之间的若干压力采集单元、与所述若干压力采集单元连接的信号放大器。本实用新型用于外骨骼足底压力采集的传感器结构巧妙的将人体工程学、仿生学、结构学相融合，将多个压力采集单元按照人脚生理学形状布置，与外骨骼结构有机的结合起来，由于压力采集点较多，可以采集更多的足底压力，形成有效的足底压力分布云图，为外骨骼控制系统预判用户行动意图提供有效依据，可有效减少外骨骼上的其他传感器数量，降低产品成本，提高控制系统可靠性。
用于骨骼足底压力采集传感器结构

[发明专利]金属微纳米材料透明导电薄膜图案化的制备方法及其应用-CN201810184783.1有效
发明人：邱业君;陈亚男;张立文;闫勇 -专利权人：苏州城邦达益材料科技有限公司;哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： H01B5/14 文献下载
摘要：本发明提供一种金属微纳米材料透明导电薄膜图案化的制备方法及其应用，涉及金属微纳米材料透明导电薄膜的制备领域。该制备方法，具体将含有金属微纳米材料的极性溶液涂布于柔性膜，干燥亲水性处理后，采用具有与柔性膜有一定粘性的极性溶液绘制任意图案，最后经0.3GHz‑300GHz的微波处理。应用微波与在金属微纳米材料上的极性分子相互作用而引起加热效应，进而实现对金属微纳米材料加热直至熔断，有效提高金属微纳米材料透明导电薄膜的性能。该制备方法无需额外的打印涂覆过程，所需的制备处理时间短，效率高，可实现大规模连续生产，适合工业化生产。
金属纳米材料透明导电薄膜图案制备方法及其应用

[发明专利]自升式海洋平台预制装配式桩腿-CN201810247179.9有效
发明人：冯然 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： E02B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自升式海洋平台预制装配式桩腿，包括预制装配式不锈钢外管和高强钢圆钢管，所述高强钢圆钢管设置在所述预制装配式不锈钢外管之内。本发明的有益效果是：采用预制装配式不锈钢外管和高强钢圆钢管组合，高强钢圆钢管仅仅承受竖向静态荷载，为主要承重部件，而预制装配式不锈钢外管则仅仅承受横向环境荷载，且有效隔绝了海水及海洋生物附着等腐蚀性介质对内部高强钢圆钢管的侵蚀，从而能够显著减小内部高强钢圆钢管的直径和壁厚，不仅有效降低了高强钢材料的用钢量，节省了建造成本，而且大幅减轻了桩腿自重。
海洋平台预制装配式

[发明专利]预测蛋白质序列的远同源性关系的系统及方法-CN201710458184.X有效
发明人：刘滨;王晓龙 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开一种预测蛋白质序列的远同源性关系的系统及方法，神经网络结构包括：依次连接的输入层、LSTM层、随时间分布的全连接层和输出层，输入层用于获取输入的原始的蛋白质序列，将原始的蛋白质序列转换为神经网络能够处理的输入矩阵；LSTM层用于捕捉蛋白质序列中子序列间的依赖关系，在每个时间步上输出当前输入子序列的特征；随时间分布的全连接层对LSTM层中的不同memory cell的输出以不同的权重，汇总依赖关系信息；输出层根据随时间分布的全连接层在每个时间步上输出连接而成的向量，预测蛋白质序列的远同源性关系。本发明无需人工构建特征和生成序列谱，节省了大量时间，并提高了预测的准确性。
预测蛋白质序列同源性关系系统方法

[发明专利]一种机会网络中分布式动态信誉评估方法-CN201610054770.3有效
发明人：王岢;聂哲;李旭涛;李小宜;徐晓飞;叶允明 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： H04W12/00 文献下载
摘要：本发明在分析了机会网络中自私节点和恶意节点异常行为的基础上，并根据机会网络非全连通、自组织等特点提出了动态信任模型。节点通过动态信任模型中的监测机制记录与其它节点的交互信息，并将记录的信息量化为节点间的直接信任度，包括满意度、健康度、连通度等。为更准确地衡量节点之间的信任程度，节点考虑自身偏好，选择性地接收其它节点的推荐信任。针对恶意节点的共谋攻击，该模型通过统计反馈消息的发送方和确认方，且不断收集其它节点推荐的反馈消息，根据反馈消息的发送方所占比例对共谋攻击节点进行检测。本发明用于处理机会网络的安全问题，同时能够降低网络高延迟，提高传输成功率。
一种机会网络分布式动态信誉评估方法

[发明专利]一种铁磁平面构件浅层损伤磁发射检测方法及磁发射检测系统-CN201611259207.6有效
发明人：张东来;潘世旻;张恩超 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G01N27/82 文献下载
摘要：本发明涉及铁磁性平面构件损伤检测领域，特别涉及一种铁磁平面构件浅层损伤磁发射检测方法及磁发射检测系统。本发明的方法包括步骤A.磁发射机构发出磁场，通过磁传感器检测磁场经过构件时产生的磁场强度变化；B.信号处理电路将磁传感器检测到的磁场信号经过处理传入损伤报警终端和信号分析显示终端；C.损伤报警终端进行定性检测，对于超出阈值的信号进行报警；和/或信号分析显示终端进行定量检测，定量分析计算并显示损伤的大小。还对应的提供有磁发射检测系统。本发明解决目前磁性损伤检测中，检测系统结构复杂、数据处理过程繁琐，检测效果不理想等问题。
一种平面构件损伤发射检测方法系统

[发明专利]一种不使用光学透镜的扫描电镜演示方法与装置-CN201711259315.8有效
发明人：高尚 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G09B23/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种不使用光学透镜的扫描电镜演示方法，将材料预制成特定形状的光路模型，与样品模型搭配使用，借助电磁铁对软磁材料的吸引的机制，来实现模拟扫描电镜中电子束旋转、聚焦、偏转、与样品相互作用及信号采集全过程的目的，避免了使用光学透镜模拟带来的不利效果。本发明还提供了一种不使用光学透镜的扫描电镜演示装置。所述装置置于透明的镜筒和样品仓内，演示部件除了便于被观察之外，还非常便于布置和改装。本发明的有益效果是：可以演示扫描电镜成像的全过程，即演示从电子束产生到信号接收的全过程及其蕴含的深层次原理；整个演示过程直观、形象，使得原理非常容易理解，装置还具有低成本、易改装等特点。
一种使用光学透镜扫描电镜演示方法装置

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼的偏振解复用和载波相位恢复方法-CN201710851125.9有效
发明人：杨彦甫;向前 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： H04B10/61 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应卡尔曼的偏振解复用和载波相位恢复方法，包括以下步骤：首先，利用扩展卡尔曼滤波器来进行偏振解复用和载波相位恢复；其次，通过协方差匹配的方法实现调优参量Q值的更新，根据测量余量的均值dz来判决算法的收敛情况，从而指导调优参量Q值的更新。本发明的有益效果是：可以同时处理相干光通信系统的偏振混叠和载波相位噪声，其调优参量可以在不同场景下自适应到不同的值，可以最大限度的提升算法对于偏振旋转和相位噪声的容忍度；在此同时，算法性能与其初始调优参量Q无关，可以实现快速收敛和高精度估计的优秀性能。
一种基于自适应卡尔偏振解复用载波相位恢复方法

[发明专利]一种钢丝绳外层损伤漏磁检测定量方法-CN201710369431.9有效
发明人：张东来;潘世旻;张恩超 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-05-23 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及钢丝绳外层损伤漏磁检测定量方法，包括步骤：S1.检测钢丝绳的条件，建立数值计算参数；S2.将数值计算参数代入磁偶极子模型函数计算漏磁场矢量理论值；S3.计算检测方向信号的信号特征，获得波形的峰峰值和峰峰宽作为检测信号特征量；S4.采用数值模拟建立特征量的样本，训练RBF神经网络；S5.制作实际损伤样本，检测出其真实漏磁信号，计算真实信号的峰峰值和峰峰宽；S6.根据实际损伤样本尺寸，计算理论漏磁信号的特征值；S7.建立数值模拟计算信号特征和实际样本信号特征的映射关系；S8.通过S7中的映射关系将检测的实际损伤的信号特征转化为数值模拟计算的信号特征；S9.将S8中计算的模拟信号特征代入S4中训练的定量计算神经网络，计算损伤的信息。
一种钢丝绳外层损伤检测定量方法

[发明专利]一种基于深度学习的图像隐私感知方法-CN201710928967.X有效
发明人：王鸿鹏;张阳;尤磊;何华门;黄兴森 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的图像隐私感知方法，包括以下步骤：S1、构建带类别标注的隐私分类数据集，使用迁移学习的方法训练隐私感知网络；S2、使用面向隐私感知的深度卷积神经网络完成隐私图像的识别；S3、根据神经网络深层卷积特征提取注意力分布图，并定位注意力集中区域完成对图像隐私区域的感知。本发明的有益效果是：基于深度神经网络完成了端到端的训练和测试，可以准确地区分隐私图像并定位图像中的隐私区域，方便对图像中的隐私信息进行选择性保护。
一种基于深度学习图像隐私感知方法

[发明专利]一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人-CN201810421890.1有效
发明人：宋霜;马滔;潘小飞 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接。该具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，通过腿部装置和腿部主干的改良，降低了腿部结构的刚度，使得腿部结构更为细腻，增加了腿部结构与腔管内壁的接触面积，减少了划破腔管内壁的可能性，提高工作效率的同时方便了使用者的使用。
一种具有腿部伸展收缩结构内窥镜机器人

[发明专利]一种振动作用下透水混凝土堵塞与维护效果测试装置-CN201810035213.6有效
发明人：刘铁军;杨正松;邹笃建;王中桢 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院;深圳市华威环保建材有限公司
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种振动作用下透水混凝土堵塞与维护效果测试装置。具体为，所述测试装置包括支架、低频振动机构、主体测试装置和计量分析装置，采用低频振动机构模拟路面上的车辆引起的振动，并采用计量分析装置实时获取透水系数，通过所述透水系数的变化来确定振动对透水混凝土堵塞发展的影响程度，本发明通过实时测量透水混凝土试件透水系数的变化，来反映振动对透水混凝土堵塞发展的影响。
一种振动作用透水混凝土堵塞维护效果测试装置

[发明专利]一种两自由度联动关节段与柔性机械臂-CN201711471782.7有效
发明人：徐文福;刘天亮;付亚南;梁斌 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两自由度联动关节段与柔性机械臂，关节段包括第一臂段、第二臂段、第一连接件、第二连接件、短联动绳、第一长联动绳与第二长联动绳，第一臂段的首端与第一连接件转动连接，第一臂段的尾端以及第二连接件的首端均与第二连接件转动连接，且第一臂段与第二臂段的转动方向相互垂直；短联动绳分别与第一连接件、第二连接件的同一侧连接；第一长联动绳的尾端与第二臂段固定，首端从第一臂段的外部绕过该第一臂段后位于尾端的对侧，第一长联动绳与第二长联动绳分别相对第一臂段的轴心对称。本发明有助于减少机械臂的装配工作量，提升装配效率。
一种自由度联动关节柔性机械

[发明专利]一种绳驱动抓取机器人-CN201711457789.3有效
发明人：徐文福;符海明;刘天亮;梁斌 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：发明涉及机器人领域，公开了一种绳驱动抓取机器人，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本发明将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
一种驱动抓取机器人