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[实用新型]一种基于球关节的气动操作臂-CN201820220146.0有效
发明人：李鹏 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于球关节的气动操作臂，操作臂由连杆和关节连接杆组成，所述连杆连接筒的两端分别安装一个球关节机构模块，关节连接杆的两端分别与连杆的球关节机构模块连接组成操作臂。本实用新型的有益效果在于能够实现在三维空间内对手术工具和器械的定位，在手术中提供较高的器械定位稳定性和定位精度，长时间操作不疲劳，减轻医生劳动强度。对于患者来讲，提高手术稳定性，减少手术器械操作不稳定的出错几率。对于不同的手术工具，可以通过调整弹簧参数和压缩气体压力来动态调节操作臂与手术器械的负载关系，适应多种手术需求。
操作臂本实用新型关节连接杆球关节机构气动操作手术工具球关节三维空间器械手术器械操作压缩气体压力长时间操作定位稳定性出错几率调整弹簧动态调节负载关系连杆连接模块连接手术器械疲劳医生

[实用新型]一种膜生物反应系统-CN201820918803.9有效
发明人：孙飞云;董文艺;尚文涛;邢丁予 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： C02F3/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种膜生物反应系统，该系统包括：阴极陶瓷膜组件，包括陶瓷膜组件和导电材料，所述导电材料均匀分布在所述陶瓷膜组件的内部中，所述阴极陶瓷膜组件作为所述膜生物反应系统的阴电极；活性金属阳极板/棒，与所述阴极陶瓷膜组件相对设置，所述活性金属阳极板/棒作为所述膜生物反应系统的阳电极；搅拌组件，与所述活性金属阳极板/棒相对位置固定。通过上述方式，本申请能够延缓膜污染。
陶瓷膜组件膜生物反应系统阴极活性金属阳极板导电材料棒相对位置搅拌组件相对设置膜污染阳电极阴电极申请延缓

[发明专利]稀土离子共掺杂的磷酸盐白光荧光玻璃的制备方法-CN201710254175.9有效
发明人：汪桂根;杨奇;王晓飞;闫博;李桂钟 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： C03C3/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种稀土离子共掺杂的磷酸盐新型暖白光荧光玻璃及其制备方法，属于发光材料技术领域，磷酸盐荧光玻璃化学组成为Na₂O‑ZnO‑Al₂O₃‑P₂O₅:Tm³⁺,Dy³⁺,Eu³⁺。制备过程结合溶液燃烧法与熔体冷却法两步法；本发明制备的荧光玻璃，其成型性与透过率良好，能够实现较低色温（<4000 K）的暖白光发射，且具有较优良的热稳定性，适于用近紫外光激发的白光LED用荧光玻璃。
荧光玻璃制备稀土离子磷酸盐共掺杂暖白光白光荧光玻璃近紫外光激发磷酸盐荧光溶液燃烧法玻璃化学发光材料热稳定性熔体冷却制备过程白光LED 成型性低色温两步法透过率发射

[发明专利]一种基于无人机辅助覆盖的小卫星星座遥感系统模型的方法-CN201610740291.7有效
发明人：杨志华;苏敏;刘振涛;金豪杰 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及卫星和无人机遥感技术领域，尤其涉及一种基于无人机辅助覆盖的小卫星星座遥感系统模型的方法。本专利基于无人机与小卫星合作机制提出了两者合作的约束模型，并在约束模型下分析了两者合作机制，并且提出了覆盖性能分析算法，对比分析了不同星座下覆盖性能。既改善了单独遥感的覆盖性能，克服了小卫星遥感缝隙问题又能提高遥感分辨率，同时还能降低遥感成本。另外小卫星与无人机合作还能克服无人机遥感范围有限的问题。
一种基于无人机辅助覆盖卫星星座遥感系统模型

[发明专利]一种测量不均匀沉降作用下裂隙土水力特性的装置和测量方法-CN201611129055.8有效
发明人：刘坚;陈锐;梅振 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于测量土体不均匀沉降下土体水力特性测量的装置和测量方法，所述测量装置包括测量装置本体，所述测量装置本体包括天平、沉降底座、气袋、土体试样、土样壁、透水石、负孔压计、砝码、位移计、温度计、湿度计、进气口、出气口和高像素相机。所述底座为一中空的台阶状圆柱，所述底座中空的部位放置所述可冲/泄气的气袋，所述土样壁为透明有机玻璃；在所述土体试样中间插入所述负孔压计。土体试样上部为透水石，透水石上部放置砝码。有益效果是有效测量因不均匀沉降引起的裂隙开度和深度的开展，以及在此不均匀沉降条件下土体水力特性，此测量方法简单，用时短，成本低。
一种测量不均匀沉降作用裂隙水力特性装置测量方法

[发明专利]一种基于交通流动态分组的LTE-D2D车联网资源分配方法-CN201610506093.4有效
发明人：杨志华;李国治;陈守凤 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： H04W72/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于交通流动态分组的LTE‑D2D车联网资源分配方法，首先把V2V通信链路分为两种类型，一种是交通安全类，另一种是休闲娱乐类；再根据具体的交通流特征选择合适的分组数m值，分别对两种类型的V2V通信链路分组；然后在保证蜂窝用户自身通信质量的前提下，选择所对应通信容量效用值最大的蜂窝用户资源分配给V2V链路，每组内V2V通信链路复用相同的蜂窝用户资源。从仿真结果可以看出，本发明的方法虽然在通信容量效用值、成功获取通信资源的V2V链路数量上不及贪婪算法，但是比起随机分配算法还是有很大优势；此外，本发明的方法在运行时间与频谱效率上，要明显优于贪婪分配算法与随机分配算法，而这两个性能指标对于复杂多变的V2V通信链路环境和现如今频谱资源匮乏状态显得尤为重要。
一种基于通流动态分组 lte d2d 联网资源分配方法

[发明专利]一种多机械臂无线控制柜和多机械臂控制系统-CN201710076613.7有效
发明人：徐文福;程相良;韩亮;梁斌 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种多机械臂无线控制柜，包括电源底板、电源管理模块和多个控制器，控制器可装拆地与电源底板固定连接，控制器包括无线传输模块，控制器中任意一个控制器作为多臂协同控制器，其余控制器作为单臂控制器；还公开一种多机械臂控制系统，包括多个机械臂、上位机、多机械臂无线控制柜，机械臂包括机械臂无线传输模块，上位机包括上位机无线传输模块。本发明中多机械臂无线控制柜通过无线传输模块实现数据传输，减少控制柜中的电缆走线，实现机械臂控制柜的高集成性、高移动性和高灵活性，控制器采用可装拆一体化的安装方式，安装和更换更加方便灵活。多机械臂控制系统采用无线传输的方式实现数据传输，增强了多机械臂控制系统的灵活性。
一种机械无线控制控制系统

[发明专利]低功率电弧加热推进器-CN201710893793.8有效
发明人：杨智;曹勇;楚豫川;何兆国;符锐 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： F03H1/00 文献下载
摘要：低功率电弧推进器，主要应用于微小卫星的动力系统，属于电推进领域。本发明针对解决现有微小卫星无推进系统的问题，利用阴阳极间电弧放电原理，设计了一套完整的电推进器结构。该推进器结构主要组成为：1‑阴极夹座，2‑上绝缘体，3‑中绝缘体，4‑下绝缘体，5‑进气口，6‑阳极，7‑下盖，8‑下喷口，9‑上喷口，10‑阴极，11‑上盖。当阴阳极间达到起弧电压，使通入的推进剂受热膨胀，在喷口的作用下，产生超音速气体喷出，形成反作用推力。本发明整体结构尺寸小，重量轻。
喷口微小卫星低功率推进器进气口绝缘体电弧阴极超音速气体反作用推力推进器结构阳极电弧放电电弧加热电推进器动力系统起弧电压上绝缘体受热膨胀推进系统下绝缘体电推进推进剂阴极夹重量轻喷出上盖下盖应用

[发明专利]一种基于协作机器人的同构式快换接口-CN201711488534.3有效
发明人：徐文福;张恒;汪欣;韩亮 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
封合协作机器人接口主体插头插芯快换锁合同构锁合柱通孔交错设置圆心角插座机器人技术领域锁合机构通孔位置圆柱结构周向设置轴心位置匹配穿过

[实用新型]一种具有活检功能的肠道微型胶囊机器人-CN201820660222.X有效
发明人：宋霜;潘小飞;马滔;杨兴;朱兆铭 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： A61B10/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有活检功能的肠道微型胶囊机器人。该肠道微型胶囊机器人，包括由半球形的胶囊顶部和圆柱型的胶囊外筒组成的胶囊壳体，及设置于胶囊壳体内部的控制器、推进器、驱动装置及取样装置，胶囊外筒为磁性材料制成，控制器、驱动装置及取样装置为无磁性材料制成；胶囊壳体内部设有取样槽，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外筒；取样装置由相互连接的齿条模块与活检模块组成，活检模块朝向取样槽出口处设置，齿条模块设于取样槽内；驱动装置包括电机、驱动电机轴及通过驱动电机轴与电机连接的驱动齿轮，驱动齿轮与齿条模块相啮合。齿条与齿轮组合的传动结构构造简单，传递准确稳定，手术创伤小。
取样槽胶囊齿条模块驱动装置取样装置微型胶囊胶囊壳体内部肠道外筒驱动电机轴驱动齿轮控制器机器人啮合医疗器械领域无磁性材料齿轮组合传动结构磁性材料电机连接胶囊壳体模块组成手术创伤半球形圆柱型推进器齿条电机传递延伸

[发明专利]基于时空图的地球观测卫星网络最小开销路由方法-CN201610546109.4有效
发明人：杨志华;江福;荆莹 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： H04L12/721 文献下载
摘要：针对空间网络具有时变拓扑的特性，为解决动态性给网络路由带来的挑战，克服分布式路由及静态图的缺陷，本发明提出了一种基于时空图的地球观测卫星网络最小开销路由方法，给出了时空图具体的构造算法以及最小开销路由策略。时空图可以捕捉动态网络的切换点，具有时间和空间维度信息。因此，相比于其他方法，基于时空图的路由算法可以提供更加准确的结果及更详细的信息。考虑实际空间网络的传输任务需求，本发明设计了最小开销路由(MCMP)策略，同时设计了基于最早到达时间的EAMP算法作为比较对象，实验验证了时空图运用于空间网络的可行性及优势。
基于时空地球观测卫星网络最小开销路由方法

[发明专利]一种锡基钙钛矿薄膜、制备方法及其太阳能电池器件-CN201710104178.4有效
发明人：邓先宇;王洋洋 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： H01L51/48 文献下载
摘要：本发明属于钙钛矿成膜领域，尤其涉及一种锡基钙钛矿薄膜、方法及其太阳能电池器件；一种锡基钙钛矿薄膜，由DMF和DMSO中的一种或两种的混合液作为溶剂、钙钛矿和磷酸三苯酯作为溶质组成的溶液经旋涂并热处理后获得；本方案提供的锡基钙钛矿薄膜、方法及其太阳能电池器件在锡基钙钛矿溶液中引入磷酸三苯酯（TPPi），在获得得高质量钙钛矿薄膜的情况下同时降低了薄膜本征载流子浓度，进而提高了光生载流子的寿命，获得了较高效率的无铅钙钛矿太阳能电池器件，此外，本发明技术方案能够在低温、短时间内获得致密、均匀而又低本征载流子的半导体钙钛矿薄膜，将这些薄膜用于光电器件，可以获得良好性能。
一种锡基钙钛矿薄膜制备方法及其太阳能电池器件

[发明专利]基于脑电信号的词向量计算方法及装置-CN201610907518.2有效
发明人：徐睿峰;杜嘉晨;桂林;黄锦辉 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2016-10-18 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于脑电信号的词向量计算方法及装置，所述基于脑电信号的词向量计算方法包括：步骤S1，收集文本语料库，对文本语料库中的语料进行处理，得到以词组为单位的连续短语格式的语料；步骤S2，将连续短语格式的语料呈现给标注者，供标注者阅读，采集标注者阅读每一词组时的脑电信号；步骤S3，将采集到的词组对应的脑电信号作为预测目标，训练词向量，以当前词组为特征预测其上下文的脑电信号，构建基于脑电信号的词向量表示模型。本发明通过上述方案提高了词向量计算的准确性。
基于电信号向量计算方法装置

[发明专利]一种核壳结构的复合金属纳米线及其制备方法与应用-CN201710977469.4有效
发明人：邱业君;张立文;闫勇 -专利权人：苏州城邦达力材料科技有限公司;哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： H01B1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种核壳结构的复合金属纳米线及其制备方法与应用，所述核壳结构的复合金属纳米线包括二维结构或三维立体结构的金属纳米线导电网络，所述金属纳米线导电网络的表面电镀有壳金属材料，所述电镀为在辅助外场条件下进行。本发明的技术方案的复合金属纳米线交叉点处焊合良好，极大减小了接触电阻，其构筑的透明导电薄膜导电性好；外场辅助下生长出来的侧翼结构，有效提高了机械附着力，其构筑的透明导电薄膜机械附着力大；其构筑的透明导电膜耐温性高；其制备方法不采用高温处理，原材料无毒，节能环保，具有良好的工业化前景。
复合金属纳米核壳结构制备透明导电薄膜机械附着力金属纳米线导电网络构筑三维立体结构导电性壳金属材料透明导电膜表面电镀侧翼结构二维结构高温处理交叉点处接触电阻节能环保外场条件耐温性电镀外场焊合减小应用无毒生长

[发明专利]低温烟气脱硝用复合载体负载型酸化锰钴铈的耐硫催化剂成型制备方法-CN201510940688.6有效
发明人：欧阳峰;张长亮;邱露;孟娇娇 -专利权人： 哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B01J27/053 文献下载
摘要：本发明涉及一种低温烟气脱硝用复合载体负载型酸化锰钴铈的耐硫催化剂成型制备方法，具体为一种低温烟气NH₃‑SCR脱硝酸化催化剂的成型制备方法。所述催化剂是用Mn、Co、Ce金属的硝酸盐以浸渍法负载于溶胶凝胶法制备的TiO₂/SiO₂复合载体，再经硫酸化后焙烧得到的多组分负载型金属氧化物型催化剂，采用蜂窝成型制备方法进行对粉末催化成型。催化剂具有较大的比表面积及较低的壁厚，提高了抗硫性。本发明还提供了催化剂的制备方法。
低温烟气脱硝用复合载体负载酸化锰钴铈催化剂成型制备方法