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[发明专利]自适应巡航系统-CN202011613586.0有效
发明人：徐巍;王斌;韩海兰;戴一凡;卢贤票;张晓莉 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
自适应巡航系统

[发明专利]一种车轮定位参数的调整方法、装置、系统及存储介质-CN202211530832.5在审
发明人： 韩海兰 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车轮定位参数的调整方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取预设车轮定位参数对应的参数值，其中，所述预设车轮定位参数至少包括主销后倾角、主销内倾角、车轮外倾角和车轮前束信息；判断所述预设车轮定位参数对应的参数值是否处于各车轮定位参数对应的预设区间内，不同车轮定位参数对应不同的预设区间；当存在超出预设区间的目标参数值时，调整所述目标参数值，以使所述目标参数值落入所述目标参数值所属车轮定位参数对应的预设区间内。采用本申请所提供的方案，可以实时了解车轮的定位参数，并自动调整，提高了驾驶的安全性。
一种车轮定位参数调整方法装置系统存储介质

[发明专利]一种交通拥堵辅助控制方法及系统-CN202011444621.0有效
发明人： 韩海兰;徐巍;张晓莉;戴一凡;李敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）;清华大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种交通拥堵辅助控制方法，当交通拥堵辅助系统功能被激活时，对车辆进行横向控制和纵向控制；在横向控制时，当有车道线时，根据车辆传感器检测到的车道线控制车辆居中行驶，在无车道线或车道线不清晰时，控制跟随前车横向偏移；在纵向控制时，根据前车数据计算自车目标车速，结合道路曲率信息、当前方向盘转角及横向控制得出的目标方向盘转角对目标车速进行耦合限速控制，对目标车速进行控制，得到期望的车辆加速度。根据环境感知自动控制车辆进行加速、减速、转向等操作，对车辆进行横纵向耦合控制，保证车辆在较高车速或弯道控制时的安全性以及平稳性，并在车道线不清晰时仍可跟随前车行驶，大大增加了TJA功能适用场景。
一种交通拥堵辅助控制方法系统

[发明专利]车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法和系统-CN201911170793.0有效
发明人：徐巍;戴一凡;韩海兰;卢贤票;王斌 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
车道居中辅助自适应巡航轨迹规划方法系统

[发明专利]一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法-CN201811556318.2有效
发明人：戴一凡;韩海兰;徐巍;李敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。
一种自动驾驶汽车自主系统方法

[发明专利]四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法-CN201610075687.4有效
发明人：李刚;韩海兰;李宁;李高超 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。
轮毂电机电动汽车智能转向控制方法

[发明专利]一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统-CN201811551979.6在审
发明人：徐巍;戴一凡;韩海兰 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。本发明提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，优化自动驾驶控制。
感兴趣区域换道障碍物结构化安全距离感知系统交通信息路径计算全局参考自动驾驶反馈优化

[发明专利]基于V2X通信的信号灯路口智能通行系统-CN201811060284.8在审
发明人：戴一凡;李敏;苟祖涛;卢贤票;韩海兰;徐巍 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的信号灯路口智能通行系统，包括：信号灯数据采集模块，采集信号灯的状态信息；V2X通信路侧系统，将采集的信号灯相关信息发送至云端数据通信平台；云端数据通信平台，加载各个信号灯路口的地图信息，将获取的信号灯信息与对应路口的地图数据进行融合；判断车辆的运动状态，向车载端发送车辆运动前方目标路口的信号灯的相关信息；V2X通信车载系统，接收云端数据通信平台发送的前方路口的信号灯信息，并发送至车载控制器；车载控制器，用于接收信号灯信息和获取环境感知信息，根据获取的信号灯相位和配时信息进行行为决策与控制。根据信号灯状态自动控制车辆按照交通规则行驶，提升了路口通行效率。
数据通信平台信号灯路口信号灯信息信号灯云端发送车载控制器通行系统相关信息路口采集环境感知信息自动控制车辆信号灯数据信号灯相位信号灯状态采集模块车辆运动车载系统地图数据地图信息交通规则目标路口配时信息通行效率行为决策运动状态自动驾驶智能侧系统车载端通信路加载通信行驶融合

[发明专利]一种激光雷达和超声波雷达信息融合系统及方法-CN201711447737.8在审
发明人：戴一凡;卢贤票;韩海兰 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院(吴江)
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达和超声波雷达信息融合系统及方法，所述系统包括多线激光雷达、超声波雷达以及用于雷达信息融合的嵌入式决策控制器，所述决策控制器分别接收多线激光雷达和超声波雷达的检测信息，对激光雷达和超声波雷达安装位置进行标定，消除检测盲区；获得激光雷达的点云信息和超声波雷达的障碍物坐标信息；对检测信号进行预处理，通过多次检测提取物体特征，判断对应区域检测结果的可靠性；对雷达进行坐标矩阵转换；检测结果栅格化；多雷达信息融合和栅格区域权重计算，生成信息融合结果。本发明结合雷达的各自特点生成障碍物网格信息，通过对两种雷达数据信息进行融合，可以消除车辆前方的探测盲区，提高自动驾驶车辆的安全性。
一种激光雷达超声波雷达信息融合系统方法

[发明专利]一种信号灯路口的车路协同控制系统-CN201711024587.X在审
发明人：戴一凡;荣根熙;代爽;宋丽娟;张晓丽;韩海兰 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号灯路口的车路协同控制系统，包括路侧系统、车载系统和云端数据交互系统；路侧系统包括信号灯数据采集模块、交通事件检测模块、信号灯配时模块和路侧通信模块；用于定时采集管辖路口的各方向的信号灯状态信息，采集路口一定范围内的交通事件信息；车载系统根据位置信息匹配云端数据交互系统的地图数据，并自动搜索所在路口的信号灯信息和交通事件信息，并将处理的信息发送至车载显示模块显示；云端数据交互系统，用于接收不同路口的信号灯状态信息和交通事件信息，并与对应路口的地图数据进行融合，并进行广播；根据路口车流量信息动态修改相应路口的信号灯配时方案。可以有效提高交叉路口的行车安全与通行效率，降低排放。
一种信号灯路口协同控制系统

[发明专利]一种基于联合仿真系统的车辆队列测试方法-CN201711024567.2在审
发明人：戴一凡;韩海兰;李敏;徐巍;荣根熙;代爽 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（吴江）
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联合仿真系统的车辆队列测试方法，包括选择队列车辆间信息流拓扑结构和队列几何构型，确定队列控制目标和评价指标；在CarSim中搭建车辆模型，构成具有N辆车的队列场景，建立仿真运行工况，设置控制车辆队列行驶所需的输入输出参数；采用线性速度控制器根据接收到的邻域车辆状态信息和自车信息在Matlab/Simulink中搭建控制策略，对车辆队列行驶稳定性进行验证。实现对车辆队列场景的联合仿真，对队列控制方法可靠性进行验证，可以减少实车试验，提高实车试验安全性，节省时间和成本。
一种基于联合仿真系统车辆队列测试方法

[发明专利]含酯基和氨基的聚合物、制备方法、含羧基和氨基的聚合物、制备方法及质子交换膜-CN201510366660.6有效
发明人：王哲;韩海兰;徐晶美;刘美玉;徐丽爽 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2015-06-29 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： C08G75/23 文献下载
摘要：本发明提供了一种含酯基和氨基的聚合物、制备方法、含羧基和氨基的聚合物、制备方法及质子交换膜，属于高分子化学和质子交换膜燃料电池领域。解决了现有质子交换膜在中高温下质子传导率低且甲醇渗透严重的问题。含酯基和氨基的聚合物和含羧基和氨基的聚合物如式Ⅱ和式Ⅲ所示，本发明还提供含酯基和氨基的聚合物和含羧基和氨基的聚合物的制备方法，本发明还提供含羧基和氨基的聚合物制备得到的质子交换膜。制备得到的质子交换膜具有较高的质子传导率的同时拥有较低的甲醇渗透率。实验结果表明本发明的质子交换膜在80℃时的质子传导率为0.080S/cm～0.088S/cm。
含酯基氨基聚合物制备方法羧基质子交换

[发明专利]一种驾驶员转向特性在线辨识方法及装置-CN201510316775.4有效
发明人：李刚;韩海兰;周致成;石晶 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶员转向特性在线辨识方法，包括如下步骤步骤一、采集若干实验驾驶员驾驶汽车转向时汽车的转向数据；步骤二、分析步骤一中采集的转向数据之间的相关性，获得可以描述驾驶员转向特性的特征项数据；步骤三、使用聚类算法将特征项数据进行聚类，并使每一个征项数据类分别对应一种驾驶转向类型；步骤四、利用BP神经网络建立离线辨识模型，提取出权值和阈值，进而建立在线辨识模型；步骤五、采集被测驾驶员驾驶汽车转向时汽车的目标转向数据，使用在线辨识模型辨识被测驾驶员的转向特性。本发明针对汽车转向过程中驾驶员操作与汽车响应不匹配的问题，建立了在线辨识模型，能够较准确地、实时地辨识驾驶员转向特性的类型。
一种驾驶员转向特性在线辨识方法装置

[发明专利]磺化聚芳醚酮砜/氧化石墨烯复合材料、制备方法及质子交换膜-CN201510741466.1在审
发明人：王哲;韩婷婷;徐晶美;徐丽爽;刘美玉;韩海兰 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： C08L81/06 文献下载
摘要：本发明提供一种磺化聚芳醚酮砜/氧化石墨烯复合材料、制备方法及质子交换膜，属于燃料电池质子传导膜技术领域。该复合材料按照重量份数计，包括：磺化聚芳醚酮砜85-95份，氧化石墨烯5-15份。本发明还提供一种磺化聚芳醚酮砜/氧化石墨烯复合材料的制备方法，该方法先制备磺化聚芳醚酮砜；然后将氧化石墨烯加入到溶剂中，形成氧化石墨烯溶液；最后将得到的磺化聚芳醚酮砜加入到氧化石墨烯溶液中搅拌，得到磺化聚芳醚酮砜/氧化石墨烯复合材料。本发明还提供上述磺化聚芳醚酮砜/氧化石墨烯复合材料制备得到的质子交换膜，该质子交换膜具有较高的质子传导率，较低的甲醇渗透率，优异的机械性能。
磺化聚芳醚酮砜氧化石墨复合材料制备方法质子交换

[发明专利]咪唑功能化的聚醚砜阴离子交换膜及其制备方法-CN201410820766.4有效
发明人：王哲;刘美玉;徐晶美;韩海兰;徐丽爽 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B01D71/82 文献下载
摘要：本发明提供一种咪唑功能化的聚醚砜阴离子交换膜及其制备方法，属于高分子化学和质子交换膜燃料电池领域。该阴离子交换膜的厚度为20～100μm，在80℃下离子传导率为4.21×10-2S/cm～9.21×10-2S/cm。本发明还提供一种咪唑功能化的聚醚砜阴离子交换膜的制备方法，该方法采用离子液体氯化1-烯丙基-3-甲基咪唑作为传输离子的功能基团接枝到含共轭结构的聚醚砜上，通过控制聚醚砜与氯化1-烯丙基-3-甲基咪唑的摩尔比来控制功能基团的含量，该制备方法简单，生产周期短。
咪唑功能聚醚砜阴离子交换及其制备方法

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