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[发明专利]软-软接触式仿生关节制备工艺-CN201710302585.6有效
发明人：陈凯;张德坤;杨雪晖;许林敏;王庆良;葛世荣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： A61L27/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种软‑软接触式仿生关节制备工艺，属于仿生材料制备工艺。制备工艺：1)将医用聚乙烯加工成人工膝关节股骨髁、人工膝关节胫骨衬垫，人工髋关节股骨头、人工髋关节髋臼；2)表面交联PAMPS‑PDMAAm复合水凝胶仿生软骨材料；3)步骤2后的试样再次交联PVA/HA‑PAA复合水凝胶仿生软骨材料；4)步骤3后的试样再次交联PVA水凝胶仿生软骨材料，最终获得软‑软接触形式的仿生关节，该仿生关节具有低弹性模量、高可变形性、优良的润滑和抗磨性能，可以有效的减缓冲击、吸收震荡、减小关节运动时承受的冲击及磨损，解决人工关节磨损和无菌性松动的问题。
接触仿生关节制备工艺

[发明专利]一种模拟人工关节多运动轨迹摩擦的试验方法及装置-CN201710006327.3有效
发明人：张德坤;徐寒冬;陈凯;张欣悦;葛世荣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟人工关节多运动轨迹摩擦的试验方法及装置，根据人工关节接触界面间的实际摩擦情况，模拟人工关节材料在多种运动轨迹下的摩擦磨损，如下步骤：S1)关节试验：在人工关节接触界面选择一个小区域做点标记后进行人工关节运动模拟试验；S2)轨迹获取：将人工关节接触界面标记点划出的运动轨迹扫描进计算机；S3)轨迹数学模型建立：将计算机中的轨迹图形进行数学解析以获得数学模型；S4)编程：根据轨迹数学模型编程控制试验装置中电机的动作；S5)轨迹摩擦试验：试验装置按照编程运行模拟人工关节的多种轨迹摩擦磨损。本发明能够有效模拟试样在人工关节的多种运动轨迹下的摩擦磨损，具有轨迹真实、控制精准、易于实现等优点。
一种模拟人工关节运动轨迹摩擦试验方法装置

[发明专利]一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统-CN201811136548.3在审
发明人：朱华;由韶泽;葛世荣;李鹏;李猛钢 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于定轨移动视觉设备的巡检机器人跟踪导航系统，包括机器人、巡检控制子系统、可移动视觉设备和固定滑轨，机器人、巡检控制子系统与可移动视觉设备之间通过无线方式进行数据交互；所述巡检控制子系统包括视觉跟踪模块、图像拼接模块和路径导航模块；所述可移动视觉设备包括运动装置、高清摄像头、无线收发单元和供电电池；所述固定滑轨沿机器人的巡检路线铺设，可移动视觉设备通过运动装置在固定滑轨上移动。本发明将定位移动巡检机器人的摄像头数目减至一个，做到“专机专用”，在固定轨道上跟踪机器人。对于固定巡检路线的厂区来说，能够有效地减少摄像头数目，有利于降低成本，提高巡检机器人的自动化与智能化。
巡检机器人视觉设备可移动固定滑轨巡检控制机器人摄像头导航系统巡检路线移动视觉运动装置定轨路径导航模块图像拼接模块无线收发单元高清摄像头跟踪机器人有效地减少定位移动供电电池固定轨道视觉跟踪数据交互无线方式上移动智能化跟踪厂区自动化铺设

[发明专利]一种直线电机列车驱动式井下轨道运输车-CN201811054890.9在审
发明人：鲍久圣;葛世荣;阴妍;马驰;刘同冈;魏聪;谢厚抗;张磊 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： B61D11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线电机列车驱动式井下轨道运输车，车头、车厢底端设有转向架，转向架上安装有卡轨轮，车头、车厢通过卡轨轮与有砟轨道卡接：车头、车厢底端分别设有直线电机、牵引逆变器和牵引控制器，车头中设有总控制器；沿有砟轨道内侧均匀间隔设置满感应板支架，每个感应板支架上分别设有一个感应板，沿有砟轨道一边的外侧间隔设置受流接触轨绝缘支撑，受流接触轨绝缘支撑内设有钢铝复合轨，防爆受流器与钢铝复合轨接触，通过弹性连接线给列车供电；车厢中的牵引控制器与牵引逆变器电连接。本发明利用直线电机驱动技术驱动井下轨道运输列车，能够利用直线电机的高效率和高爬坡性，保证列车运输安全。
直线电机车头感应板车厢列车钢铝复合轨轨道运输车牵引控制器牵引逆变器绝缘支撑接触轨卡轨轮驱动式转向架底端井下支架井下轨道运输均匀间隔设置直线电机驱动弹性连接线技术驱动间隔设置列车运输总控制器电连接高效率轨道卡受流器防爆轨道爬坡供电保证安全

[发明专利]一种齿形链传动采煤机摇臂装置-CN201710436907.6有效
发明人： 葛世荣;杨恩;王世博;李雪峰;耿洁;张昊;李晋瑜 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： E21C31/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种齿形链传动采煤机摇臂装置，包括摇臂壳体、永磁电机、行星齿轮减速机和齿形链传动系统，永磁电机和行星齿轮减速机组成一体式电机减速机，一体式电机减速机和齿形链传动系统均位于摇臂壳体内，永磁电机产生的扭矩通过齿形链传动系统输出。本发明的采煤机摇臂齿形链传动系统方案采用一对主从动链轮和齿形链，进而实现采煤机摇臂的柔性传动，能够解决现有采煤机摇臂由于摇臂壳体变形所导致的传动齿轮系故障率高、可靠性低、噪声能耗高等问题。
一种齿形链传动采煤摇臂装置

[发明专利]双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台-CN201610675370.4有效
发明人：李允旺;李伟;葛世荣;郑宇巍;夏新春 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双蜗轮机构变形减震行走部，包括机架、调角装置、周转轮系组件、行走组件；调角装置与机架相连，且采用了双蜗轮机构，变形驱动组件驱动蜗杆带动两个蜗轮转动；周转轮系组件包括太阳齿轮、摇臂、行星齿轮、减震元件，太阳齿轮与蜗轮同轴相连，摇臂与太阳齿轮同轴线地可枢转地相连；行星齿轮为两个，行星齿轮与摇臂可枢转地相连，且行星齿轮与太阳齿轮相啮合；减震元件分别与机架和摇臂相连；且周转轮系组件为两个，呈对称布置，两个行走组件分别与两个行星齿轮相连。本发明还提出了具有所述双蜗轮机构变形减震行走部的消防移动平台，可用于设计消防机器人，使得机器人行走部可变形且具有减震性。
蜗轮机构变形减震行走具有消防移动平台

[发明专利]一种多自由度摇臂采煤机及其方法-CN201611236462.9有效
发明人： 葛世荣;王世博;杨恩;李雪峰;王世佳;张昊;田野 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： E21C41/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度摇臂采煤机及其方法，采煤机主要由两端部滚筒滑动机构和中部机身组成，滚筒转轴为上下方向。端部滚筒、摇臂、截深调节油缸和滑动块组成四杆机构，滑动块经油缸驱动沿采煤机机身导轨上下滑动，进而使滚筒适应煤层变化，因此摇臂末端具有多个自由度。两端部滚筒经截深调节油缸的驱动沿采煤机推进方向改变截深，正常运行时前滚筒推进1/2个截深截割前1/2截深，后滚筒推进1个截深截割后1/2截深。采煤机运行至综采面端头时，前滚筒变为截割1个截深，一个进程的截深截割完毕后，两端滚筒收回，刮板输送机带动采煤机推进1个截深，然后反向行走，前滚筒推进1/2个截深，后滚筒推进1个截深，继续下一个进程。
采煤机滚筒截割摇臂前滚筒调节油缸多自由度后滚筒滑动块两端部采煤机机身刮板输送机滚筒转轴滑动机构两端滚筒煤层变化上下方向上下滑动四杆机构推进方向油缸驱动综采面机身导轨端头进程驱动

[发明专利]消防探测快速移动机器人平台-CN201610677980.8有效
发明人：李允旺;葛世荣;陈松松 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明提供一种消防探测快速移动机器人平台，包括主车体和两个履带行走部；两个履带行走部与主车体的两侧相连且包括：履带主架、驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组、履带悬架组件、履带，其中驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组件均与履带主架相连，下改向轮组件为两个，其下改向轮架与履带主架可枢转的相连，并通过减震元件与履带主架相连；所述履带悬架不少于一个，其主摇架与履带主架可枢转地相连，主摇架通过缓冲元件与履带主架相连，平衡架的中部与主摇架下端可枢转地相连；托带轮安装在主摇架的上端，承重轮安装在平衡架的两端；履带包络在驱动轮、主改向轮、下改向轮、托带轮与承重轮外。
消防探测快速移动机器人平台

[发明专利]一种万向联轴器传动采煤机摇臂装置-CN201710376487.7有效
发明人： 葛世荣;杨恩;王世博;李雪峰;耿洁;张昊;李晋瑜 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： E21C31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种万向联轴器传动采煤机摇臂装置，包括摇臂壳体、永磁电机、一级行星齿轮减速机和锥齿轮万向联轴器传动系统，永磁电机和一级行星齿轮减速机组成一体式电机减速机，一体式电机减速机和锥齿轮万向联轴器传动系统均位于摇臂壳体内，永磁电机产生的扭矩通过锥齿轮万向联轴器传动系统输出。本发明的采煤机摇臂锥齿轮万向联轴器传动系统方案采用一对万向节，能够解决现有采煤机摇臂由于摇臂壳体变形所导致的传动齿轮系故障率高、可靠性低、噪声能耗高等问题，同时能够适应短程摇臂和长摇臂及直摇臂和弯曲摇臂。
万向联轴器采煤机摇臂传动系统减速机锥齿轮永磁电机摇臂一级行星齿轮一体式电机摇臂壳体传动传动齿轮系弯曲摇臂长摇臂故障率万向节噪声变形能耗体内输出

[发明专利]齿条机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台-CN201610673814.0有效
发明人：李允旺;葛世荣;李伟;陈松松;陶陶 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种齿条机构变形减震行走部，包括机架、周转轮系组件、调角装置和行走组件；所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，包括太阳轮、转臂、行星齿轮以及减震元件；周转轮系组件的减震元件分别与机架和转臂相连，调角装置的双面齿条处于两个太阳轮之间并与之啮合，且双面齿条在螺杆及螺杆驱动件的驱动下沿机架移动并带动太阳轮及与之啮合的行星轮转动，从而带动与两个行星轮相连的两个行走组件做反向转动，从而实现了行走部的变形；两个行走组件受外部冲击时，因减震元件的存在，转臂可在一定范围弹性摆动，使得行走部具有减震性能。此外，本发明还提出了一种消防移动平台，可用于设计消防机器人，包括上述的齿条机构变形减震行走部。
齿条机构变形减震行走具有消防移动平台

[发明专利]一种分层开采的大采高多滚筒采煤机-CN201611235666.0有效
发明人： 葛世荣;王世博;杨恩;李雪峰;王世佳;张昊;田野 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-12-28 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：一种分层开采的大采高多滚筒采煤机，采煤滚筒部分主要由两端部滚筒和中部滚筒组成。两端部滚筒及其摇臂、调高油缸机构固定在滑动块上，滑动块通过导轨连接在采煤机机身上，滑动块通过油缸驱动可在导轨上沿采煤机推进方向往复滑动。两端部滚筒通过沿采煤机推进方向往复滑动，两滚筒端面在推进方向上形成可调节高度差，前滚筒端面在采煤机推进方向上靠前部，后滚筒端面靠后。中部滚筒采用连采式上下滚筒，转动轴线为上下方向，随悬臂由油缸驱动可沿上下方向往复运动，有效地截割中部煤层，其截割深度为前滚筒端面与后滚筒端面截割深度的中间值。可在厚煤层形成刮板输送机推进方向的楼梯形台阶，减小了厚煤层开采时片帮现象对综采工作面的损害。
一种分层开采大采高多滚筒采煤

[发明专利]基于煤层地理信息系统的采煤机姿态控制方法-CN201611061382.4有效
发明人：王世博;王世佳;田野;张博渊;葛世荣 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： E21C35/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于煤层煤层地理信息系统的采煤机姿态控制方法，该方法包括：建立采煤机下滚筒截割卧底调整量与采煤机姿态信息中翻滚角变化量关联模型；建立工作面煤层地理信息系统，得到沿采煤机推进方向的煤层顶板曲线和煤层底板曲线；找出煤层底板曲线上的斜率变化点，实现煤层底板曲线的分段线性化；采用融合地质环境信息的采煤机定位技术获取采煤机实时位置和姿态信息，利用采煤机下滚筒截割卧底调整量与采煤机姿态信息中翻滚角变化量关联模型，计算出采煤机下滚筒卧底调整量，从而控制采煤机姿态。该方法将采煤机姿态控制与煤层倾角识别有效结合，可使采煤机姿态中的翻滚角与煤层倾角保持一致。
采煤机地理信息系统煤层底板姿态控制姿态信息调整量翻滚角下滚筒煤层关联模型煤层倾角变化量截割分段线性化工作面煤层斜率变化点地质环境定位技术煤层顶板实时位置推进方向有效结合融合

[发明专利]一种小型移动设备机械性能综合测试平台-CN201510628680.6有效
发明人：朱华;李雨潭;葛世荣;李猛钢 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-09-28 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型移动设备机械性能综合测试平台，包括支撑架，支撑架一端设有制动器、扭矩传感器、驱动滚筒和驱动电机，制动器通过联轴器一与扭矩传感器连接，扭矩传感器通过联轴器二与驱动滚筒连接，驱动滚筒通过联轴器三与驱动电机，支撑架另一端设有可微动调节的从动滚筒，驱动滚筒和从动滚筒之间设有上托辊总成，皮带安装在驱动滚筒、上托辊总成和从动滚筒上，皮带下方设有下托辊总成，支撑架一侧设有红外热像仪。本发明可以对小型移动设备的里程、驱动力、制动力和发热等性能进行测量，测试方法简单可靠，解决了目前尚无小型移动设备机械性能相关测试设备的问题。
驱动滚筒小型移动设备机械性能支撑架扭矩传感器从动滚筒联轴器综合测试平台制动器驱动电机上托辊红外热像仪测试设备皮带安装驱动力下托辊制动力微动皮带发热测量里程测试

[实用新型]一种智能水冷的刮板输送机永磁变频直驱系统-CN201721236537.3有效
发明人：鲍久圣;王洋洋;葛世荣;阴妍;王世博;马驰;刘同冈 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B65G19/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能水冷的刮板输送机永磁变频直驱系统，包括永磁电机、控制器、变频器I等，永磁电机一端与链轮通过联轴器直接连接，中间无减速器，还包括与刮板输送机链轮I另一端相连接的编码器I，与刮板输送机链轮II另一端相连接的编码器II，以及拉压力传感器和冷却附属装置，冷却附属装置具体包括水箱、水泵、冷却器、二位三通电磁阀、温度传感器I、温度传感器II以及水管、变频器蛇形冷却水管和永磁同步电机冷却水管。本实用新型属于煤矿井下物料运输技术领域，具体是提供了一种智能水冷的刮板输送机永磁变频直驱系统，解决现有煤矿井下刮板输送机驱动系统传动链过长、驱动特性差、重载启动不足和变频驱动系统冷却不足等缺点。
刮板输送机变频直驱链轮水冷永磁冷却本实用新型温度传感器附属装置煤矿井下永磁电机编码器变频器智能二位三通电磁阀变频驱动系统拉压力传感器蛇形冷却水管永磁同步电机冷却水管驱动特性驱动系统无减速器物料运输重载启动控制器传动链冷却器联轴器水箱水泵水管

[发明专利]一种磁场调控摩擦的磁摩耦合提升机盘式制动器-CN201510584071.5有效
发明人：鲍久圣;刘金革;葛世荣;阴妍;刘同冈;马驰;冯雪君;刘阳;纪洋洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2015-09-15 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B66D5/14 文献下载
摘要：本发明公开一种磁场调控摩擦的磁摩耦合提升机盘式制动器，活塞嵌入到缸体内并与筒体固定在一起，液压端盖位于缸体外侧并与缸体连接，液压端盖上盖有端盖，缸体和液压端盖上均开有油路，碟形弹簧套在碟形弹簧导套上并与弹簧座固定，弹簧座通过挡圈固定在碟形弹簧导套上，碟形弹簧导套套在筒体内，由活塞压紧，背板与筒体相连，闸瓦与背板通过压板连接，励磁线圈缠绕在筒体上，油压下降的同时励磁线圈中通入较大的励磁电流，此时磁力制动与摩擦制动同时存在，两者耦合作用。既能综合利用摩擦和磁力两种制动方式的优点，又可利用磁场对摩擦的积极影响来改善和调控摩擦制动性能，可显著提高提升机制动效能与可靠性。
碟形弹簧端盖摩擦缸体盘式制动器活塞磁场调控励磁线圈摩擦制动磁力耦合弹簧座提升机背板导套筒体体内油压励磁电流筒体固定压板连接制动方式耦合作用挡圈上盖套在压紧油路闸瓦磁场嵌入缠绕制动调控