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[实用新型]化工设备用移动吊装架-CN202022808400.9有效
发明人： 葛世荣;赵安康;舒小军 -专利权人：南京杨川机电设备检修安装有限责任公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B66C5/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种化工设备用移动吊装架，其包括底座，所述底座两端的顶壁上均设有支撑柱，两所述支撑柱相对的侧壁间设有横梁，所述横梁上设有用于起吊化工设备的起吊装置，所述底座内设有盛放腔，所述底座的底壁上设有若干与盛放腔连通的通道，所述通道内滑移连接有支撑块，所述支撑块底端的侧壁上设有万向轮，所述盛放腔内设有用于将若干支撑块联结的联结件，所述盛放腔内设有用于驱动联结件升降的驱动机构。本申请利用驱动机构驱动联结件带动若干支撑块同步滑移，从而实现若干万向轮的同步升降，当万向轮收纳在通道内时，底座承接在地面上，有助于增加吊装架与地面的接触面积，从而提升该吊装架使用时的稳定性，进而提升该吊装架的使用性能。
化工备用移动吊装

[实用新型]一种稳定性高的风电风机吊装用吊具-CN202022891550.0有效
发明人： 葛世荣;张志刚;邵永刚 -专利权人：南京杨川机电设备检修安装有限责任公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B66C1/30 文献下载
摘要：本申请涉及吊装设备的领域，公开了一种稳定性高的风电风机吊装用吊具，其包括吊座、吊装组件以及夹持组件，吊装组件位于吊座的上方，夹持组件位于吊座的下方，夹持组件包括固定块、驱动杆以及驱动驱动杆旋转的驱动电机、两个夹持框，固定块与吊座固定连接，驱动杆穿设固定块并支撑在固定块上，驱动杆沿轴向外侧设有螺纹方向相反的螺纹一和螺纹二，两个夹持框开口相对着设置，一个夹持框与螺纹一螺纹配合，另一个夹持框与螺纹二螺纹配合，夹持框包括竖直部以及与竖直部连接的第一水平部和第二水平部，竖直部上设有用于调节第二水平部位置的调节件。本申请可对夹持框开口大小进行调节，以适用于夹持不同大小的叶轮。
一种稳定性风机吊装用吊具

[发明专利]一种重型运输车分布式混合动力系统及动力切换方法-CN201810218438.5有效
发明人：鲍久圣;陈超;葛世荣;阴妍;刘同冈;马驰;李宝林;骆彬 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B60K6/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种重型运输车分布式混合动力系统及动力切换方法，驱动桥、牵引车电动机、变速箱与耦合装置连接，牵引车驱动器与牵引车电动机连接，牵引车发动机与变速箱连接，驱动桥两端与驱动轮连接，牵引车驱动器、牵引车发动机与整车控制器ECU连接；挂车发动机与发电机连接，发电机、挂车控制器与电池组系统连接，挂车控制器与轮毂电机连接；电池组系统、发电机、挂车发动机、挂车控制器与整车控制器ECU连接。本发明在挂车上布置动力驱动装置，牵引车和挂车上布置的驱动装置都是混合动力的驱动装置，整车驱动系统具有多点布置、多源混合动力特点，可产生比单一牵引车驱动系统更大更可靠的动力，克服了重型运输车动力系统单一造成的动力不足问题。
一种重型运输车分布式混合动力系统切换方法

[发明专利]一种综采工作面高精度三维导航地图的生成系统及方法-CN201910397230.9有效
发明人：刘万里;葛世荣;王世博;伊世学 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种综采工作面高精度三维导航地图的生成系统及方法，适用于无人化开采技术领域使用。生成系统包括槽波地震仪、激光雷达、组合导航装置、探地雷达和数据处理单元：数据处理单元获取各个传感器采集的数据；对采集数据进行坐标转换、特征融合和一致性处理，生成煤层、断层/褶皱、巷道的Delaunay三角网；绘制三角网的高精度剖面图，计算剖面图拓扑关系，生成剖面图拓扑数据结构，建立基于高精度剖面图的导航信息自动查询数据库平台，构建出综采工作面高精度三维导航地图。本发明生成的高精度三维导航地图可为综采装备提供准确的煤层厚度信息、煤层变化倾角和危险地质构造空间位置，起到高精度定位、信息感知、路径规划等功能。
一种工作面高精度三维导航地图生成系统方法

[实用新型]一种煤矿巷道通风监测机器人系统-CN202021466555.2有效
发明人：胡而已;孙鸿兵;张耀;葛世荣;唐超权 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： E21F1/02 文献下载
摘要：一种煤矿巷道通风监测机器人系统，尤其适用于煤矿井下使用。包括设置在巷道顶部的设备壁龛，设备壁龛上方设有底座气缸，底座气缸延伸出与气源连接的供气系统管路，所述底座气缸、设备壁龛和供气系统管路均设置在巷道顶部中心线上的开槽内，设备壁龛两侧的巷道顶部上设有闭合后可以将设备壁龛关闭的壁龛密闭门，设备壁龛内设有可以折叠伸缩的测风机械臂本体结构。利用测风机械臂对巷道风速影响的校正系数，对测得的风速数据进行修正，得到巷道内真实的风速，将结果与巷道截面积数据进行计算，得到巷道风量数据，并且各测风站处的控制箱通过服务器互相连接到地面调度室。其结构简单，测量效果好，安全可靠。
一种煤矿巷道通风监测机器人系统

[发明专利]矿井无人化综采工作面数字孪生智能监控系统-CN201911388529.4有效
发明人： 葛世荣;张帆;管增伦 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了矿井无人化综采工作面数字孪生智能监控系统及方法，实现该方法的系统由物理实体、数字孪生体、智能网关、云服务器、云数据库、5G基站、机器视觉装置、通信接口、网络交换机和视频终端组成。该发明通过构建数字孪生模型，基于三维可视化虚拟场景，利用卷积网络深度学习算法进行感知分析、仿真模拟、迭代优化与决策控制；基于数据孪生和数据驱动，通过虚拟空间数字孪生无人化综采工作面实现对远程物理空间矿井无人化综采工作面的实时监控、智能感知、精准定位和健康预测。本发明解决了现有监控系统通信接口不统一、设备集成能力弱、视频监控图像处理实时性差等问题，提高了矿井无人化综采工作面智能监控系统的实时性、准确性和鲁棒性。
矿井人化工作面数字孪生智能监控系统

[发明专利]一种并联永磁电机智能直驱式带式输送机-CN201910976522.8有效
发明人： 葛世荣;鲍久圣;张磊 -专利权人：中国矿业大学（北京）;中国矿业大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B65G23/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联永磁电机智能直驱式带式输送机，包括带式输送机、驱动滚筒、并联双永磁电机耦合驱动系统、控制系统和称重系统，带式输送机与耦合传动箱连接；称重系统通过称重托辊组与重量传感器实时监测煤炭输送量；永磁电机中的电磁离合器开闭、电机启停与驱动模式转换均由隔爆型PLC控制；本发明采用并联式双永磁电机驱动的形式，在保证带式输送机正常工作的同时节省了空间，提高了传动效率；采用隔爆型PLC控制隔爆型变频器、永磁电机以及各个传感器的工作状态，降低了电能消耗量，实时监测带式输送机是否发生打滑，提高了带式输送机的可靠性；根据带式输送机的负载大小所在的区间决定驱动系统的工作模式，提高了带式输送机智能化程度。
一种并联永磁电机智能直驱式带式输送

[实用新型]一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人-CN202021466508.8有效
发明人：胡而已;孙益壮;葛世荣;唐超权 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，适用于煤矿井下使用。包括轨道机构、行走机构、驱动模块、巡检模块及控制单元，其中行走机构共有两个分别设置在轨道机构上，驱动模块设置在轨道机构两侧，巡检模块设置在行走机构上；控制单元置于轨道机构一端，用于接收和判断巡检模块发出的信息并控制整个系统的起停；根据需要甚至可以使用电池供电能够满足工作需要，适合一些老旧矿井改造或者井下供电不足的场景使用；轨道机构有两条单轨道，单轨道内各悬挂一个行走机构，两者反向移动，往复巡检，提高了巡检频率。其移动平稳，能够实现往复不间断的检测。
一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人

[发明专利]一种面向煤矿无人工作面的高精度动态4DGIS模型构建方法-CN201910289764.X有效
发明人：刘万里;葛世荣;王世博;伊世学 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向煤矿无人工作面的高精度动态4DGIS模型构建方法，根据工作面在无人开采过程中时间与空间不断变化的动态信息，构建工作面高精度动态四维地理信息系统(4DGIS)模型，包括如下步骤：(1)建立工作面多源异构时空三维数据库；(2)分别对煤层、断层、褶皱、陷落柱、巷道和采动时空关系进行建模；(3)对多源异构时空三维数据库进行一致性处理，对时空关系数据进行一体化分析；(4)生成与时空数据模型对应联接的不规则三角网；(5)融合工作面不规则三角网、采动时空数据模型和开采实测数据，构建工作面高精度动态4DGIS模型。优点：本发明能快速有效的构建工作面高精度动态4DGIS模型，为无人开采提供精准时空信息。
一种面向煤矿无人工作面高精度动态 dgis 模型构建方法

[发明专利]一种采煤机多惯导定位装置及方法-CN201711377790.5有效
发明人：王世博;王世佳;葛世荣;鲁程 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种采煤机多惯导定位装置及方法，属于采煤机惯性定位技术领域。以两个惯导为例，在采煤机前端和后端分别固定防爆外壳，其中前端防爆外壳内安装主惯导和解算系统，后端防爆外壳内安装从惯导和解算系统，轴编码器安装在采煤机行走部。解算系统采集惯导姿态角和轴编码器速度数据，采用航位推算法解算主惯导和从惯导的位置坐标并传输到扩展卡尔曼滤波器。滤波器输出为主惯导和从惯导北东天的位置坐标，将主惯导北东天的位置坐标传输到数据采集显示系统作为采煤机的定位结果。扩展卡尔曼滤波器是根据两个惯导安装后相对距离为固定值的约束条件建立的。该方法用低成本的从惯导校准中等成本的主惯导，达到高精度定位。
一种采煤机多惯导定位装置方法

[发明专利]基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法-CN201810650899.X有效
发明人：朱华;由韶泽;葛世荣;李锰钢;陈常 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，分离式超声波接收模块采集跟踪目标所携带的分离式超声波发射模块发出的超声波信号，控制模块根据超声波信号进行定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和超声波定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。
基于超声波辅助定位视觉跟踪移动机器人控制方法

[发明专利]一种基于UWB采煤机工作面端头校准装置及方法-CN201910235259.7有效
发明人： 葛世荣;曹波;刘万里;王世博;伊世学;王世佳;邹文才 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于UWB采煤机工作面端头校准装置及方法，属于井下采煤机端头校准技术领域。采煤机机身上安装定位装置防爆外壳，定位装置防爆外壳内安装惯性导航定位装置和UWB定位终端传感器；UWB基站固定在支架上，支架安装在螺杆上，螺杆设置在导轨上，螺杆与电机通过联轴器连接，在电机上连接有轴编码器；支撑体放置导轨下方；惯性导航定位装置、UWB定位终端传感器、轴编码器通过数据微处理单元与计算机相连；UWB定位系统在端头对采煤机完成校准后，UWB基站沿着顺槽巷道移动，为下次校准做好准备，形成对采煤机“一刀一校准”的端头校准系统，能够减小采煤机的定位误差，提高采煤机的定位精度，操作方便，实用性强。
一种基于 uwb 采煤机工端头校准装置方法

[发明专利]一种采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位方法-CN201910289310.2有效
发明人：刘万里;葛世荣;王世博;伊世学 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位方法，步骤包括：(1)把激光雷达和惯导安装在采煤机上，快速获取激光扫描巷道三维模型和采煤机的惯性坐标；(2)分别提取巷道三维模型和工作面煤层三维模型的特征点集；(3)利用KD树算法寻找对应的特征点进行初始匹配，建立基于NDT算法的特征粗匹配点集；(4)利用RANSAC方法对粗匹配点集进行筛选去除掉错误的匹配点对；(5)建立基于ICP算法的特征精匹配点集，精确对齐采煤机坐标系与工作面煤层三维模型坐标系，实现采煤机在工作面煤层三维模型中精确定位。优点：能快速建立采煤机与工作面煤层三维模型之间的关联性，解决采煤机在煤层三维模型中实时状态描述问题。
一种采煤工作面煤层三维模型精确定位方法

[发明专利]一种基于煤岩高光谱反射特性的煤岩界面识别方法-CN201710932801.5有效
发明人： 葛世荣;杨恩;王世博;张昊 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于煤岩高光谱反射特性的煤岩界面识别方法，此方法根据被测煤岩所含矿物的化学成分和组成结构不同，其在特定波长点处对相同光反射吸收的高光谱反射率特性不同，采用高光谱进行地下煤岩界面感知，对感知数据利用全波形、特征参量及人工智能识别等方法保证环境适用性和判别精度。通过建立我国主要煤岩的高光谱数据库，对包络线预处理后的光谱曲线全波形、差异吸收谷反射率曲线中提取的特征参数、差异吸收谷反射率曲线全波形数据，采用四种识别模型实现对未知类型试样的识别。本发明解决了在不同的煤系或煤田的煤层类型结构和顶底板沉积岩类型结构变化多样的情况下，快速高效地区分煤岩界面的问题。
一种基于煤岩高光谱反射特性界面识别方法

[发明专利]一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人-CN202010714870.0在审
发明人：胡而已;孙益壮;葛世荣;唐超权 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，适用于煤矿井下使用。包括轨道机构、行走机构、驱动模块、巡检模块及控制单元，其中行走机构共有两个分别设置在轨道机构上，驱动模块设置在轨道机构两侧，巡检模块设置在行走机构上；控制单元置于轨道机构一端，用于接收和判断巡检模块发出的信息并控制整个系统的起停；根据需要甚至可以使用电池供电能够满足工作需要，适合一些老旧矿井改造或者井下供电不足的场景使用；轨道机构有两条单轨道，单轨道内各悬挂一个行走机构，两者反向移动，往复巡检，提高了巡检频率。其移动平稳，能够实现往复不间断的检测。
一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人