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[发明专利]一种基于深度学习的随掘超前探测异常体定位与辨识方法-CN202310650915.6在审
发明人：许少毅;谢欣怡;周公博;王承涛;朱真才;李威;刘送永;卢文庭;范俊展;程鑫朕;司垒;江红祥;李猛钢 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01V3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的随掘超前探测异常体定位与辨识方法，以异常体的位置坐标、电阻率、体积等物理参数作为异常体的描述特征，运用深度学习方法高效学习能力，实现掘进前方异常体的辨识。该方法首先运用采集测量电极的电位值，然后与光纤电流传感器测得的场源电流组合作为输入量，送入DNN网络预测掘进前方异常体的物理参数，实现随掘进超前探测异常体的定位与识别。本发明能够有效解决现有技术出现的局部极值小、依赖初始模型的问题，为随掘超前探测异常体的定位与辨识提供一种可行的方法。
一种基于深度学习超前探测异常定位辨识方法

[发明专利]一种煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法-CN202310814856.1有效
发明人： 李猛钢;张运通;胡琨;周公博;唐超权;胡而已;周坪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，属于煤矿井下定位领域，包括：巷道端识别定位装置、自然语义路标辅助定位装置、机器人多源信息融合导航装置和矿井辅助运输监控平台；巷道端识别定位装置和自然语义路标辅助定位装置分别与机器人多源信息融合导航装置以及矿井辅助运输监控平台进行通讯，用于实时传输定位信息；机器人多源信息导航装置与矿井辅助运输监控平台通讯，用于完成定位导航可视化。本发明采用上述煤矿井下辅助运输机器人车路协同定位系统及方法，基于车路协同机制，实现辅助运输机器人在绝对坐标系下的定位，有效提高定位精度，实现煤矿辅助运输机器人无人化、自主化。
一种煤矿井下辅助运输机器人协同定位系统方法

[发明专利]一种橡胶制品用收卷装置-CN202310485788.9在审
发明人：唐玮;常向东;李猛钢;薄忠成 -专利权人：徐州秩润矿山设备科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B65H75/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种橡胶制品用收卷装置，涉及橡胶制品生产技术领域，其技术要点：包括输送机构、收卷机构、固定机构、压紧机构以及稳态机构：固定机构包括真空发生器以及抽气管，真空发生器通过抽气管与收卷辊内开设的抽气腔连通，收卷辊远离驱动电机一面的中心处通过轴承与抽气管转动连接，收卷辊的壳壁上开设有与抽气腔相连通的吸附口；本发明采用负压吸附方法将橡胶制品首端固定在收卷辊上，实现自动化固定，同时，由于收卷辊外壁较为平整，没有阻拦取料的部件，取料方便；解决了现有技术在实现自动化固定橡胶制品首端的同时，存在取料困难的技术问题。
一种橡胶制品用收卷装置

[发明专利]矿用钻孔机器人及其与地质、巷道模型的耦合作业方法-CN202210874396.7有效
发明人： 李猛钢;张运通;周公博;唐超权;胡而已;朱华;周坪;魏春领 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用钻孔机器人及其与地质、巷道模型的耦合作业方法，所述矿用钻孔机器人包括钻孔机器人主机系统、井下无线‑环网高速通讯系统、远程监控服务系统和巷道人工信标系统。本发明能够实现钻孔机器人的全自主行走与钻孔作业，使机器人具备根据瓦斯抽采或冲击地压防治任务目标进行与地质、巷道模型耦合的自动孔位设计、自主导航行走、自主反应式钻孔及异常情况自动处理功能，实现安全、高效、友好的全自主、智能化钻孔作业。
钻孔机器人及其地质巷道模型耦合作业方法

[发明专利]一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统-CN202310104875.5在审
发明人：冯敏;周公博;唐超权;樊学勇;商学建;李春城;周坪;李猛钢;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于异物检测和点云拼接的移动破碎线皮带物料质量检测系统，所述质量检测系统包括：速度编码器、激光雷达、激光雷达安装架、移动破碎线皮带、控制器，激光雷达安装架与移动破碎线皮带固定连接，激光雷达安装在激光雷达安装架上，使激光雷达正对移动破碎线皮带中央，能完整采集输送带运料点云数据；激光雷达在激光雷达安装架上能任意调整安装高度；速度编码器与移动破碎线皮带的从动轮轴相连，用于检测输送带带速，所述移动破碎线皮带上还安装有异物检测装置，设置在激光雷达前端；先进行异物检测，结构简单，能够对移动破碎线皮带运料进行实时检测异物、在线称重，显示运料数据，解决了当前移动破碎线皮带运料检测装置安装困难、成本高昂、精度差的问题。
一种基于异物检测拼接移动破碎皮带物料质量系统

[发明专利]一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法-CN202211644883.0在审
发明人：唐超权;冯敏;樊学勇;周公博;周坪;李猛钢;王东旭;商学建;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01F1/661 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮带矿石运料称重与粒度估计智能检测系统及方法，属于智能检测技术领域，可适用于室内室外不同场景，装置安装基于现有皮带机，无需对现有皮带机进行拆卸重组。该装置上设有喷水式降尘装置。防爆摄像仪置于升降平台上，可在竖直方向上运动，调节拍摄位置。视觉称重功能基于线激光和双目视觉，通过双目相机的左右图像的校正匹配获得线激光投影的三维坐标信息，进而估计运输过程中的运料体积和质量，同时相机实时采集矿石图像经深度学习网络模型进行检测可估计其粒度。本发明基于视觉检测方法，在不影响现有皮带机运行的情况下，利用视觉图像采集分析实时完成运料重量和粒度估计。
一种皮带矿石称重粒度估计智能检测系统方法

[发明专利]便携式灾后救援机器人及其救援方法-CN202211214666.8在审
发明人：唐超权;汤洪伟;周公博;李猛钢;雷小枫;刘东润;李智鹏;李志伟;王浩然;朱浩;刘贝;张成猛 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式灾后救援机器人及其救援方法。灾后救援机器人包括机器人本体、内卷筒助力系统以及外卷筒模块，机器人本体包括机器人移动底盘以及伤员转运系统，移动底盘包括支撑车架以及行走轮和电机；伤员转运系统包括伤员承载平台以及头枕模块；头枕模块包括头枕、机械臂以及拖拽连接器。内卷筒助力系统以及外卷筒模块均为绳驱动机构。本发明采用机械臂牵引拖拽连接器钩拉伤员腋下，并配合内卷筒助力系统牵引头枕模块在伤员承载平台上往复移动，实现伤员在机器人本体上的转移，并采用外卷筒模块牵引机器人本体在救灾现场的安全位点与救助位点之间往返。由此可知，本发明能够替代救援人员完成救援任务，争取抢救时间，提高救援效率。
便携式救援机器人及其方法

[发明专利]一种煤矿机器人群数字孪生智能管控建模系统与方法-CN202211018335.7在审
发明人： 李猛钢;周公博;唐超权;胡而已;周坪 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿机器人群数字孪生智能管控建模系统与方法，所述孪生建模系统包括机器人端定位建模与计算装置、固定式场景更新与边缘计算装置、巷道无线通讯定位V2X装置、煤矿机器人群数字孪生智能管控平台和路标装置。本发明可以实现井下各类机器人复杂场景的实时环境建模与场景重构、基于全局大地坐标的精确定位以及群机器人协作场景更新能力。
一种煤矿机器人群数字孪生智能建模系统方法

[发明专利]一种基于激光-超声的破碎机料位检测装置和方法-CN202210739418.9在审
发明人：冯敏;周公博;唐超权;樊学勇;商学建;李猛钢;周坪;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01F23/292 文献下载
摘要：本发明公开一种基于激光‑超声的破碎机料位检测装置和方法，包括：X‑Y两轴调整机构，所述X‑Y两轴调整机构用于调整检测装置沿X轴、Y轴方向移动；减振机构，所述减振机构与所述X‑Y两轴调整机构连接，减振机构用于减振；传感器仓，所述传感器仓安装在减振机构内，传感器仓内安装有若干用于检测的传感器；清扫机构，所述清扫机构安装在所述减振机构的一侧，清扫机构用于进行清扫作业。本发明能够对破碎机料位进行实时检测，显示物料三维信息和料位值，并对送料皮带带速进行调整，使料位保持在理想位置，解决了破碎机料位检测、控制困难的问题。
一种基于激光超声破碎机料位检测装置方法

[发明专利]一种模块化机器人对接装置及对接方法-CN202110994984.X有效
发明人：唐超权;孙露露;吴昊;舒鑫;周公博;何贞志;李猛钢;周坪;田里思;余强;汤洪伟 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化机器人对接装置及对接方法，属于自重构模块化机器人技术领域。装置包括公对接端，其一端面中部凸起形成有卡接头，同一端面边部形成有限位凸起；母对接端，其与公对接端配合，母对接端中部贯穿形成空腔结构，一端面边部对应限位凸起位置处形成有限位凹槽；对接转盘，其转动连接于母对接端的空腔结构中，对接转盘内形成有卡接腔，公对接端的卡接头伸入卡接腔后，对接转盘转动完成卡接；传动机构，其与对接转盘传动连接，驱动对接转盘转动。本发明的装置结构紧凑、体积小，有效减少了对接装置的空间占用，提高了模块化机器人在狭小空间的适用范围，对接后的限位稳定可靠，且对定位精度要求低，对接过程中容错度高。
一种模块化机器人对接装置方法

[发明专利]一种矿井防爆救援机器人-CN202210501937.1在审
发明人：杨伟军;吴肖;陈继忠;史宝方;余根海;李猛钢;陈贵;朱华;唐超权;周公博;陈步平;何伟伟;周益 -专利权人：淮北矿业股份有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井防爆救援机器人，包括竖板、履带式救援机器人本体和履带式底盘，所述履带式救援机器人本体的后壁设置有竖板，所述履带式救援机器人本体的底端设置有履带式底盘，且履带式底盘的两侧多个减震连接架，所述减震连接架的底端设置有滚轮，所述履带式救援机器人本体前端的两侧设置有方形框体，且方形框体内部设置有用于调整固定履带张紧度的张紧机构，所述方形框体的两侧开设有U形槽，所述方形框体内部设置有贯穿U形槽的前驱轴，且前驱轴的外壁通过铜管设置有前驱轮；该结构通过中继释放机构代替原本光纤或电缆传输信号，从而提高通讯范围和机动性能，减少机器人通讯设备体积，扩展了防爆救援机器人载物空间。
一种矿井防爆救援机器人

[发明专利]一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法-CN202210501888.1在审
发明人：吴肖;杨伟军;陈继忠;史宝方;余根海;李猛钢;陈贵;朱华;唐超权;周公博;陈步平;何伟伟;周益 -专利权人：淮北矿业股份有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法，包括履带式防爆机器人本体、多自由度机械臂伺服抓取系统和中继模块释放回收机构，所述履带式防爆机器人本体底端的两侧安装有履带底盘，所述履带式防爆机器人本体的顶端设置有多自由度机械臂伺服抓取系统，所述履带式防爆机器人本体后壁设置有用于测量精确位姿的环境信息采集模块，所述履带式防爆机器人本体的内部开设有电气设备隔爆腔，且电气设备隔爆腔内部设置有主动释放的中继模块释放回收机构；采用本技术方案，通过无线定位通讯中继模块利用多自由度机械臂伺服抓取系统抓取回收，而利用中继模块释放回收机构进行释放，实现了无线定位通讯中继模块中的全自动释放和回收。
一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法

[发明专利]一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法-CN202210606251.9在审
发明人：周公博;冯敏;樊学勇;唐超权;王东旭;周坪;李猛钢;齐行森;史仍笃 -专利权人：徐州徐工矿业机械有限公司;中国矿业大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的移动破碎线料位智能测控装置和方法，通过在破碎腔上方安装双目相机，双目相机采集破碎腔图像对；对双目图像进行畸变矫正和立体校正，再进行图像预处理，然后sgbm全局匹配立体匹配算法得到视差图；利用视差图像求取每个像素的三维信息，然后划取ROI感兴趣区域，求ROI内的深度值的加权平均值作为料位信息；最后对破碎腔料位进行分级，分为高料位、正常料位和低料位；根据料位对给料皮带进行分级调速控制。本发明使用寿命更长，不易出现故障，具有更好的灵活性和适应性，可靠性和实用性高。
一种基于双目视觉移动破碎线料位智能测控装置方法

[发明专利]一种矿井防爆救援机器人-CN202210291859.7在审
发明人：杨伟军;吴肖;陈继忠;史宝方;余根海;李猛钢;陈贵;朱华;唐超权;周公博;陈步平;何伟伟;周益 -专利权人：淮北矿业股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E21F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种矿井防爆救援机器人，包括外壳、第一履带、第二履带、探照灯、摄像头、标记组件、保护组件和存放组件，标记组件包括水箱、导管和喷洒头，水箱与外壳固定连接，并位于外壳的上方，导管设置在水箱上，并与水箱的内部连通，喷洒头与导管固定连接，通过将标记液体印在地面，从而形成机器人的运行轨迹，施救人员通过地面上机器人的运行轨迹和机器人寻找到被困人员时发出的位置信号相互结合，便于施救人员快速对被困人员进行定位，从而快速地对被困人员进行施救工作，提高了救援效率。
一种矿井防爆救援机器人

[发明专利]一种煤矿灾后救援机器人及其定位和通讯方法-CN202210238126.7在审
发明人：吴肖;杨伟军;陈继忠;史宝方;余根海;李猛钢;陈贵;朱华;唐超权;周公博;陈步平;何伟伟;周益 -专利权人：淮北矿业股份有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿灾后救援机器人及其定位和通讯方法，机器人包括履带式防爆机器人本体、履带底盘、多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块，所述的多自由度机械臂伺服抓取系统、中继模块释放回收机构、环境信息采集模块安装在防爆机器人本体上。方案准确利用灾后巷道的可用信息、充分结合机器人实际运行状态、自主科学部署定位通讯节点、实现节点的自动回收、定位和通讯功能。
一种煤矿救援机器人及其定位通讯方法

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