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[发明专利]一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法-CN202210383225.4在审
发明人： 朱真才;叶宾;高咏;钱军;王保瑞;张益东;曹国华;贺思奎;李会军;闫万梓 -专利权人：中国矿业大学;常州科研试制中心有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人单轨吊运输车的上下坡检测及自动避障方法，通过3D激光雷达获得原始三维点云；然后工业控制计算机对获得的原始三维点云进行多种去除无效点以及噪点的过程，同时进行多种滤波处理，最终提取出铁轨点云并获得轨道拟合曲线方程，从而拟合成轨道曲线及其上各个离散点的曲率；根据曲率及设定阈值，判断单轨吊正在上坡或者下坡，并调整单轨吊的行驶速度，保证其在上下坡时顺利通行；进行障碍物检测时，先将原始三维点云进行去除无效并进行下采样等多种处理，并将各个点云进行聚类，得到的最终障碍物点云；将障碍物与铁轨点云进行比对，若阻碍无人单轨吊运输车运行，则控制其及时停车，否则，控制无人有轨电机车减速后顺利通行。
一种无人单轨运输车下坡检测自动方法

[发明专利]一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法-CN202210383227.3在审
发明人： 朱真才;李会军;贺思奎;高咏;叶宾;钱军;王保瑞;闫万梓;张益东;曹国华 -专利权人：中国矿业大学;常州科研试制中心有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深部受限空间下无人有轨电机车坡度及弯道通行方法，有轨电机车匀速在井下巷道内行进，通过固态激光雷达实时采集行进过程中的道路数据并反馈给工业控制计算机获得原始三维点云数据包及imu数据；然后使用RANSAC算法分割出地面点云数据，以及非地面点云数据。根据采集的imu数据，计算出当前固态激光雷达的位姿，用来反馈电机车是否在坡度上行驶，进而得出上下坡长度及位置，并在上坡时电机车加大油门，下坡时减小油门，保证车匀速正常行驶；依据巷道墙壁的形状判断是否为弯道，并计算弯道的曲率及弯道所处位置。使无人有轨电机车能精确识别上下坡及弯道，从而保证无人有轨电机车在矿井下的顺利通行。
一种受限空间无人有轨机车坡度弯道通行方法

[发明专利]一种多体辅助运输系统协同转弯轨迹自规划方法-CN202110535507.7有效
发明人：江帆;朱真才;张超凡;彭玉兴;卢明立;周公博;李伟;沈刚;王磊;孔庆东;曹国华;卢昊 -专利权人：中国矿业大学;连云港天明装备有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多体辅助运输系统协同转弯轨迹自规划系统与方法，属于矿用设备技术领域。系统包括矿用平板车，其包括前车、后车和连接杆，前车与后车通过连接杆连接；还包括：图像采集模块，其设于前车前端顶部，用于采集矿用平板车前方环境信息并传输；控制模块，其设于矿用平板车上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹，并根据目标轨迹控制矿用平板车方向。本发明通过图像采集模块与控制模块的配合，对矿用平板车前进时前方弯道信息进行采集分析，从而规划处目标轨迹控制矿用平板车按轨迹行驶，降低了传统方式中人工转弯的成本及危险系数，结合本发明的方法，提高了矿用平板车转弯的稳定性和适应性。
一种辅助运输系统协同转弯轨迹规划方法

[发明专利]一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法-CN202210176145.1在审
发明人：沈刚;朱真才;李翔;汤裕;孙德奇;许少毅;柏德恩;王威;袁冠;陈朋朋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于捷联惯导的掘进机组合定位系统及其定位方法，该系统包括UWB定位系统、捷联惯导系统、编码器、激光定位系统、信号处理箱，本发明将掘进机在掘进过程中由于路况或者工作面煤岩硬度不均等造成的行进方向突变的问题单独由激光定位方法进行实时测量，不再加入到定位算法中，缓解了算法压力；本发明将捷联惯导定位、UWB定位以及编码器等定位方法进行融合，形成了一种组合定位方法，有效弥补了这些定位方法单独使用时的一些自身缺陷，提高了掘进机的定位精度。
一种基于捷联惯导掘进机组合定位系统及其方法

[发明专利]一种基于光敏效应的钢丝绳磨损无损检测系统及检测方法-CN202210185670.X在审
发明人：江帆;赵子善;朱真才;孟娜娜;周公博;彭玉兴;李伟;曹国华;易雯雯;马金磊;卢昊 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光敏效应的钢丝绳磨损无损检测系统及检测方法，属于无损检测领域。系统包括激光光源模块，其用于投射光线；待检钢丝绳，其竖直布置于激光光源模块的光线投射方向上，待检钢丝绳能做竖直升降运动；光敏模块，其布置于激光光源模块的光线投射方向上，将接收到的光信号转化为电信号；信号预处理模块，其与光敏模块信号连接，用于接收光敏模块发出的电信号数据，并对电信号数据进行处理，将处理后的数据传输；在线分析监测模块，其与信号预处理模块信号连接，接收信号预处理模块传输的数据，并实现对钢丝绳健康状态的评估。本发明的基于光敏效应的钢丝绳磨损无损检测系统及检测方法，能实现对钢丝绳实时、可靠的自动化无损检测。
一种基于光敏效应钢丝绳磨损无损检测系统方法

[发明专利]一种电动工业车辆联合动力系统及控制方法-CN202210187130.5在审
发明人：卢昊;苗昀;朱真才;彭玉兴;陈国安;汤裕 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本发明属于电动工业车辆技术领域，具体涉及一种电动工业车辆联合动力系统及控制方法，所述动力系统包括冷却系统、油箱、液压动力系统、车辆驱动系统、动作油路、第一齿式离合器C1、第二齿式离合器C2、第三齿式离合器C3、控制器、车速档位按钮以及液压执行元件速度档位按钮。所述控制方法针对起步助力模式、辅助制动模式、联合驱动模式、联合液压模式、跛行模式以及独立驱动模式六种模式，所述控制方法控制六种模式的启停以及相互之间的切换。所述控制方法实现了对工作部件的充分利用，所用工作部件数量更少，车辆驱动系统和液压动力系统可靠性更高，可实际使用的功能更多。本发明针对电动工业车辆这一车辆领域优化动力系统。
一种电动工业车辆联合动力系统控制方法

[实用新型]一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人-CN202122360025.0有效
发明人：江红祥;夏超;朱真才;刘送永;沈刚;司垒;许少毅;江帆;李洪盛;王欧国 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： E21D9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，包括滚刀部、射流装置、旋转机构、连接机构、铣刨部、机体、悬臂、铲板和行走机构，滚刀部和铣刨部对向设置在旋转机构的前后端，旋转机构包括中间的连接机构和两侧的旋转驱动装置，旋转机构固定连接在悬臂内部两侧，机体位于悬臂一端的底部安装有铲板，滚刀部上设置有射流装置，射流装置包括设置在滚刀部上的进水口、内置于滚刀部内部的射流通道和安装在滚刀部前部的喷头，进水口、射流通道和喷头互通。该适合复杂地质的多模式巷隧掘进机器人，将铣刨头、盘型滚刀、高压水射流结合在一起，利用旋转机构可以选择铣刨头、盘型滚刀进行工作，实现复杂地质的巷隧道高效掘进。
一种适合复杂地质模式掘进机器人

[发明专利]一种具有水冷循环结构的永磁直驱渣浆泵-CN202010392407.9有效
发明人：方树鹏;谢方伟;李洪磊;田祖织;朱真才;吕科廷;徐纯洁;邵焕 -专利权人：山东省章丘鼓风机股份有限公司;中国矿业大学
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： F04D13/06 文献下载
摘要：一种具有水冷循环结构的永磁直驱渣浆泵，包括泵体、永磁同步电机，还包括冷却水箱，所述泵体与永磁同步电机直接安装连接，共用一根轴；永磁同步电机还包括内置冷却液驱动装置，所述内置冷却液驱动装置安装在永磁同步电机的电机壳体内，冷却水箱与内置冷却液驱动装置、电机壳体设有的冷却液通道形成冷却循环通道。解决了现有渣浆泵结构复杂、传动效率低、能耗大等缺点，实现了驱动电机水冷循环的目的，且该结构具有辅助抵消轴向力的作用。
一种具有水冷循环结构永磁直驱渣浆泵

[发明专利]一种高压内啮合齿轮泵的可靠性提升方法-CN202111615808.7在审
发明人：姜伟;卢昊;吴艳;许北练;周涛;朱真才;权江涛;王年 -专利权人：徐州圣邦机械有限公司;中国矿业大学;圣邦集团有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明属于内啮合齿轮泵技术领域，具体涉及一种高压内啮合齿轮泵的可靠性提升方法，通过对选取的M种耐磨涂层材料进行分析，考虑材料参数的不确定性及耐磨涂层的涂覆厚度不均匀性，设计M*a*b种耐磨涂层方案；接着，对M*a*b种耐磨涂层方案进行涂覆试验，并对试验结果进行拟合，通过建模，找到磨损量与材料成分配比、涂覆厚度之间的函数关系，通过求解此模型的最小值与极小值，找出M*a*b种耐磨涂层方案中最优的耐磨涂层方案作为目标耐磨涂层；通过对不确定性参数的可靠性灵敏度进行计算，得到了各不确定性参数分别对齿轮泵可靠性的影响敏感程度，选取影响较大的不确定性参数，对选取出的影响较大的不确定性参数进行进一步地优化赋值，得到目标耐磨涂层。
一种高压啮合齿轮泵可靠性提升方法

[发明专利]一种高压内啮合齿轮泵磨损监测方法-CN202111637203.8在审
发明人：姜伟;卢昊;吴艳;苗昀;王宏;朱真才;曹奔;彭玉兴;薛雷雷 -专利权人：徐州圣邦机械有限公司;中国矿业大学;圣邦集团有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种高压内啮合齿轮泵磨损监测方法，具体步骤包括布置齿轮泵的磨损监测系统用于测量和实时接收齿轮泵的工况参数并上传工业计算机；建立齿轮泵的数字孪生体；建立平面直角坐标系；在坐标系中计算泵壳磨损的中心位置和磨损量，通过磨损量得到磨损区域范围并修正；设置数字孪生体参数更新条件，及时更新数字孪生体；评估当前齿轮泵磨损状态，预测剩余使用寿命。本发明通过建立内啮合齿轮泵的磨损退化数学模型和基于物理知识的数字孪生体，在保证实时性的同时，对磨损区域范围有了更加直观准确的反映。
一种高压啮合齿轮泵磨损监测方法

[发明专利]一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法-CN202110127547.8有效
发明人：周坪;张传生;陈和;周公博;商学建;安勇;王曙东;何贞志;刘年胜;朱真才;王立兵;刘鑫 -专利权人：徐州科瑞矿业科技有限公司;中国矿业大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的钢丝绳状态检测装置及方法，周向测量单元包括内齿轮轨道、从动齿轮圈、小齿轮电机、相机云台、图像采集相机和光源A；小齿轮电机驱动从动齿轮圈相对于内齿轮轨道的转动，图像采集相机和光源A均固定连接在从动齿轮圈上；动态采集机构包括支撑框架B、相平行设置的一对X轴导轨、位于一对X轴导轨之间的X轴丝杆、固定安装在支撑框架B左端部的X轴电机、支撑框架C、相平行设置的一对Y轴导轨、位于一对Y轴导轨之间的Y轴丝杆、固定连接在支撑框架C后端部的Y轴电机、设置在支撑框架C前端的采集安装架；方法：采集图像；预处理；拼接；语义分割识别；结果识别；上传并存储。该装置及方法能实现对钢丝绳状态的全面检测。
一种基于机器视觉钢丝绳状态检测装置方法

[发明专利]一种大距离多绳牵引提升系统及提升方法-CN202110321942.X有效
发明人：曹国华;张圆哲;朱真才;彭维红;周公博;刘善增;罗刚 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B66B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种大距离多绳牵引提升系统及提升方法，属于提升技术领域。提升系统包括导向轮系；布置于导向轮系下方的提升容器一和提升容器二；驱动部，其包括前后布置的两个直接驱动单元；以及提升绳组；每个驱动单元的各滚筒处均设置有行星式的锥齿轮传动机构，并通过传动齿轮和中间齿轮在不同驱动单元的主轴之间传递将不平衡转矩，通过行星式的锥齿轮的公转及自转动作，能平衡四根主轴对应侧滚筒不同的转矩，最终保证牵引同一提升容器的四个滚筒输出的驱动力相等，确保了每根提升绳的张力均相等，达到了提升系统各提升绳张力的均衡的目的，结构简洁轻便，适用于矿井的工况环境，不会增加系统的负载。
一种距离牵引提升系统方法

[发明专利]一种单压电陶瓷叠堆单向驱动的回转冲击式超声波钻探器-CN202011530866.5有效
发明人：柏德恩;全齐全;邓宗全;唐德威;沈刚;朱真才;汤裕;李翔;王威 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E21B6/00 文献下载
摘要：一种单压电陶瓷叠堆单向驱动的回转冲击式超声波钻探器，属于采样钻具技术领域。本发明解决了现有的回转冲击式超声波钻探器，由于其压电换能器的结构限制，导致压电陶瓷叠堆的体积变小，影响钻探器的驱动功率；以及钻探器整体长度较长，重量较大的问题。纵扭转换变幅杆包括变幅杆主体及一体套装在变幅杆主体上的纵扭耦合振子，变幅杆主体上远离后盖板的一端部及纵扭耦合振子均穿装在壳体内，且纵扭耦合振子与壳体一端部固接，转子位于壳体内且转动套装在变幅杆主体上，转子的一端顶设在纵扭耦合振子的端部，钻具与转子首尾固接，变幅杆主体的一端与转子的一端部之间设置有自由质量块。
一种压电陶瓷单向驱动回转冲击超声波钻探

[实用新型]一种便于拼接的公路工程用急流槽-CN202122717679.4有效
发明人： 朱真才 -专利权人： 朱真才
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E01C11/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种便于拼接的公路工程用急流槽，涉及急流槽技术领域，以解决由于急流槽所采用的材质较重，需要通过工具二次辅助进行拼接的问题，包括急流槽；所述急流槽由主体结构、锁定装置、连接结构、插装结构与滑动装置组成；主体结构上活动连接有锁定装置、连接结构、插装结构与滑动装置；连接结构与插装结构插装连接，且插装结构通过滑动装置与主体结构滑动连接。本实用新型滑动装置的设置，通过导向杆与滑动槽B可以使插装件沿导向杆进行滑动，滑动后可以使插装件插入到连接件的内部，避免了在急流槽摆放完成后需要通过工具对急流槽进行二次搬运后再拼接的情况发生，可以有效的提高急流槽的拼接效率。
一种便于拼接公路工程急流

[发明专利]一种基于多功能智能托辊的带式输送机状态监测系统及方法-CN202110230563.X有效
发明人：王惟;周公博;何贞志;孙亮;韩链锋;唐超权;朱真才 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多功能智能托辊的带式输送机状态监测系统及方法，属于带式输送机智能检测技术领域，可用于多种生产运输场合，尤其是如矿井、化工生产等具有防爆需求或用电限制环境下的带式输送机整机及其周围环境的实时状态监测。该系统包括分布式智能托辊集群、上位机和PLC控制系统，其中分布式智能托辊集群由数据采集托辊、环境数据采集托辊、数据中继托辊和危险报警托辊依据实际环境和检测需求布置而成，具有数据采集和传输的功能，配合上位机和PLC控制系统可形成一个具有数据采集、信息传输、数据分析、状态识别、智能控制、危险预警能力的监测系统，实现带式输送机的实时状态监测，确保带式输送设备的使用安全和生产效率。
一种基于多功能智能输送状态监测系统方法