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[发明专利]一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法-CN202210473205.6有效
发明人：汤裕;朱真才;沈刚;李翔;高蒙蒙;王威;彭玉兴;周公博;卢昊;王庆国 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16D63/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轨吊多点同步制动控制系统及其使用方法，包括触碰检测单元、公共端滚轮单元、液压单元、同步控制单元与连接线缆，触碰检测单元安装在单轨吊的制动闸瓦上，公共端滚轮单元安装在行驶轨道与单轨吊的机架连接，触碰检测单元包括与制动闸瓦连接的筒管，筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，金属探针上形成有圆形凸台，筒管内侧壁形成有与圆形凸台对应的限位螺栓，金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，制动闸瓦通过制动臂连接有液压单元，金属探针、限位螺栓、液压单元、公共端滚轮单元通过连接线缆与同步控制单元电连接，通过实时检测各个制动器每次制动空动时间并在下次制动时对各制动器控制命令进行延时操作，能够有效解决单轨吊不能实现多点同步制动控制的问题。
一种单轨多点同步制动控制系统及其使用方法

[发明专利]一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统及控制方法-CN202310778690.2在审
发明人：汤裕;沈刚;朱真才;叶腾波;府晓宏;凌疆语;柏德恩;王威;徐琳洋;薄开栋 -专利权人：中国矿业大学;苏州东菱振动试验仪器有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种大推力电动振动台动圈自适应冷却系统，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，冷却系统还包括：三位四通换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，温度传感器一、温度传感器二以及温度传感器三，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用以改变驱动电机的转速与驱动线圈内水流流动方向。本发明能够自适应的调节驱动电机转速，控制冷却系统流量，提高了冷却系统的利用效率。
一种推力电动振动台动圈自适应冷却系统控制方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法-CN202310773826.0在审
发明人：汤裕;沈刚;张文娟;朱真才;叶腾波;府晓宏;成健硕;柏德恩;王威;徐琳洋 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F25D17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的电动振动台动圈冷却系统及方法，冷却系统包括经管路依次串联形成循环回路的水箱、过滤器、液压泵、驱动线圈以及热交换器，液压泵配置有驱动电机，驱动线圈呈螺旋管状结构，两端分别形成有进出水口一与进出水口二，中央还开设有进出水口三，比例换向阀，布置于液压泵与驱动线圈相连的管路上，流量传感器，布置于A口与进出水口一、进出水口二相连的管路上；温度传感器，具有三组，分别布置于进出水口一、进出水口二以及进出水口三处；电流传感器，布置于驱动线圈上；控制器，用于控制比例换向阀阀口的大小以及阀芯所在位置。本发明极大地提高驱动线圈的冷却效率与冷却效果。
一种基于传感器融合电动振动台动圈冷却系统方法

[发明专利]一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法-CN202310763669.5在审
发明人：汤裕;朱真才;沈刚;卢昊;彭玉兴;王威;柏德恩;周公博;王庆国;沙超 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B61H9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柴油机单轨吊制动能量回收系统及控制方法。首先，单轨吊制动能量回收系统通过二次元件将机车制动能转变成液压能存储于蓄能器中，蓄能器出口和制动液压缸安装有压力传感器，二次元件和负载分别装有速度传感器和倾角传感器，通过实时检测蓄能器内油液压力变化和单轨吊运行状态计算回收系统所能提供的减速度，并根据减速度大小制定不同的回收控制模式，通过制动液压缸上压力传感器反馈的压力信号，实时控制制动液压缸有杆腔内的油液压力，避免了单轨吊大坡度下坡制动时，蓄能器提供制动扭矩不足导致机车出现的加速现象，提高了蓄能器的能量回收效率和单轨吊制动的可靠性。
一种柴油机单轨制动能量回收系统控制方法

[发明专利]一种具有超前射流功能的截割机构及采掘装备-CN202310900271.1在审
发明人：江红祥;朱真才;刘送永;刘云飞;宋申;卢昊;汤裕;李洪盛;路绪昌;杨圣泽;张祥祥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： E21C25/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有超前射流功能的截割机构及采掘装备，包括碟形滚刀、铣削轴、射流喷嘴、振动轴，液压马达、驱动装置，铣削轴的前端与碟形滚刀连接，驱动装置控制铣削轴做往复运动；射流喷嘴成组均布安装在碟形滚刀刀刃上；振动轴上设有偏心块并且后端连接液压马达，前端固定连接在碟盘滚刀的密封盖内；液压马达安装在铣削轴内部，用于驱动振动轴并带动偏心块；驱动装置选直角电机或往复回转机构，选用直角电机时设有行程定位装置，安装在外壳内，实现铣削轴的往复回转限位；本发明具有提高硬岩破岩能力、可有效降低碟形滚刀的受力载荷，同时使磨损更均匀、可适用于硬岩矿体的采掘作业。
一种具有超前射流功能机构采掘装备

[发明专利]一种基于深度学习的随掘超前探测异常体定位与辨识方法-CN202310650915.6在审
发明人：许少毅;谢欣怡;周公博;王承涛;朱真才;李威;刘送永;卢文庭;范俊展;程鑫朕;司垒;江红祥;李猛钢 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01V3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的随掘超前探测异常体定位与辨识方法，以异常体的位置坐标、电阻率、体积等物理参数作为异常体的描述特征，运用深度学习方法高效学习能力，实现掘进前方异常体的辨识。该方法首先运用采集测量电极的电位值，然后与光纤电流传感器测得的场源电流组合作为输入量，送入DNN网络预测掘进前方异常体的物理参数，实现随掘进超前探测异常体的定位与识别。本发明能够有效解决现有技术出现的局部极值小、依赖初始模型的问题，为随掘超前探测异常体的定位与辨识提供一种可行的方法。
一种基于深度学习超前探测异常定位辨识方法

[发明专利]一种适用于煤矿复杂环境下的多重组合定位方法-CN202310650985.1在审
发明人：许少毅;余显浪;钟汶兵;李威;朱真才;周公博;刘送永;王承涛;邢方方;邓星;张远 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于煤矿复杂环境下的多重组合定位方法，包括：将5G终端、SINS传感器以及防爆相机安装于掘进机机身上；得到5G终端与5G定位基站之间的TOF数据；掘进机机身上的防爆相机负责拍摄不同时刻激光标靶中四个激光特征点的图像；获取SINS传感器记录的掘进机的SINS定位观测数据；选取其中一个5G定位基站作为固定基站，基于5G终端与5G定位基站之间的TOF数据，计算其他基站与固定基站之间的飞行时间差值，根据已有的飞行时间差值、SINS定位观测数据以及相机拍摄的图像数据进行掘进机的定位解算。本发明有利于满足井下移动式掘进设备的高精度定位要求。
一种适用于煤矿复杂环境多重组合定位方法

[发明专利]一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统-CN202310462980.6有效
发明人：卢昊;苗昀;朱真才;彭玉兴;汤裕;江红祥;李贻斌;王超群;王庆国;杜迈;郑福平 -专利权人：中国矿业大学;徐州立人单轨运输装备有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种单轨吊油压调节式超速保护器及液压系统，属于轨道车辆制动技术领域；液压系统包括超速保护器、制动换向阀、液压泵、减压阀、低压油管、液控油管、复位油管及制动器。本发明的单轨吊油压调节式超速保护器简化了原有超速保护装置复杂的机械结构，将机车速度信号转化为油液压力信号，代替原有拨杆等机械结构的动作，避免了运行振动导致的误触发问题，实现了超速制动的灵敏度和判断机车超速的准确性的兼顾。
一种单轨油压调节超速保护液压系统

[发明专利]一种立井提升系统罐道检测装置及检测方法-CN202210587151.6有效
发明人：曹国华;朱真才;王公华;罗刚;徐杰;席浩然;曹建猛;郭健;卢杨 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B66B7/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种立井提升系统罐道检测装置及检测方法，包括罐道，还包括底座，在底座上安装一组或两组检测装置本体，进行单边或双边检测；所述检测装置本体包括预紧装置、滚轮以及支撑装置，预紧装置的一端通过支撑装置连接在底座上，在预紧装置的另一端上安装滚轮，滚轮的圆周面与相邻罐道壁紧密贴合；所述检测装置本体还包括防爆箱，在防爆箱内放置数据采集设备以及电源，在支撑装置上还安装滑块位移传感器以及加速度传感器，在底座上还安装倾角传感器，倾角传感器、位移传感器与加速度传感器通过连接线与数据采集设备连通；本发明有效提高现有立井罐道检测的效率，可避免对罐道缺陷的漏检和错检，适合对立井提升罐道的定期诊断，可使提升立井作业更加安全高效。
一种立井提升系统检测装置方法

[发明专利]一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法-CN202111393034.8有效
发明人：彭玉兴;于启航;朱真才;马驰;王眉林;史发慧;肖兴明;钱军;李允旺;王大刚 -专利权人：中国矿业大学;常州科研试制中心有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66C1/66 文献下载
摘要：本发明提供一种用于井下辅助运输系统转载物料的吊具及方法，吊具包括吊具本体，吊具本体两端通过螺栓安装有导板，安装在吊具本体四端的转锁，用于带动转锁转动的驱动单元，将转锁和驱动单元连接的传动组件，避免转锁误转动的顶销，控制吊具动作以及安全保护的传感器。本发明吊具可以满足井下物料地对空和地对地的转载需求，安全保护传感器可以防止吊具误动作，可以适应不同大小的标准容器以及对狭小地形有一定适应性，配合拉绳机构可以提高整体机构稳定性，可以自动实现下降，开、闭锁，上升，提高工作效率。
一种用于井下辅助运输系统转载物料方法

[发明专利]一种适用煤矿皮带输送机传输中高反光异物检测的条纹投影三维测量方法-CN202211290149.9有效
发明人：许少毅;冯廷宇;周公博;朱真才;李威;王承涛;邢方方;余显浪;孙天山;陈迎新;范俊展 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用煤矿皮带输送机传输中高反光异物检测的条纹投影三维测量方法，该方法包括以下步骤：1投影两幅灰度图到异物表面，相机采集图像，计算环境光强与表面反射率，进一步计算相机坐标系下的自适应投影强度。2投影一幅散斑图像，根据反射率优化采集的散斑图，并建立投影与采集图像的像素匹配关系。3根据像素匹配关系将相机坐标系下的自适应投影强度对应到投影仪坐标系下，进一步生成自适应投影条纹图，投影到异物表面，测得异物三维信息。4根据三维信息检测皮带机表面异物。本发明的方法避免了传统条纹投影三维测量方法在测量高反光物体时测量失败的问题，适用于皮带机表面存在锚杆、铁丝网等金属异物的测量问题。
一种适用煤矿皮带输送传输中高反光异物检测条纹投影三维测量方法

[发明专利]一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统-CN202210256874.8有效
发明人： 朱真才;李翔;沈刚;汤裕;曲颂;袁冠;袁艺平;叶文凯;赵佳琪;王庆国 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明适用于井下单轨吊定位技术领域，提供了一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统，包括以下步骤：根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置；根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换，解算出车辆行驶路程；根据地图构建系统构建的全场景地图，确定特征点的位置信息；根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息，构建精确定位卡尔曼滤波模型，对单轨吊实时位置模型进行修正，得到精确位置信息。本发明通过对三种定位方式进行信息融合，能够实现对单轨吊在井下运行时的精确定位，同时融合三种定位方式的优点，在保证精确度的同时，也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能，适用于井下环境中的单轨吊定位。
一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法系统

[发明专利]深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法-CN202111641284.9有效
发明人：杨春雨;张鑫;顾振;张益东;朱真才;唐超权;孟德远 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
受限空间无人运输设备行驶检测自主方法

[发明专利]适应地下空间受限的截割臂及掘进机及掘进机工作方法-CN202310671376.4在审
发明人：江红祥;朱真才;刘送永;沈刚;宋申;牛永峰;路绪昌;杨圣泽;张祥祥 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21C27/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种适应地下空间受限的截割臂及掘进机及掘进机工作方法，属于掘进机设备领域，包括铣削头和碟形滚刀，还包括：铣削轴，铣削轴的一端与铣削头连接；第一滑动轴，第一滑动轴套设在铣削轴外侧并与铣削轴转动连接；驱动组件，驱动组件安装在第一滑动轴内并用于驱动铣削轴旋转；第二滑动轴，第二滑动轴滑动套设在第一滑动轴外，且第一滑动轴带动铣削头移动进入第二滑动轴内，碟形滚刀设置在第二滑动轴上并位于第二滑动轴供第一滑动轴伸出的一端；第一动力单元；外壳；第二动力单元；具有提高破岩效率、降低对铣削头和碟形滚刀磨损、可适用于不同切削对象、不同地下空间情况以及绿色环保采掘的效果。
适应地下空间受限截割臂掘进机工作方法

[发明专利]一种适用于输送的大倾角小转弯半径圆形TBM掘进机-CN202310725108.6在审
发明人：李洪盛;朱真才;顾聪聪;刘送永;张晓迪;李卫国;刘本龙;刘耀然;刘建伟;陈海彬;朱瑞 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E21D9/11 文献下载
摘要：一种适用于输送的大倾角小转弯半径圆形TBM掘进机，属于掘进机技术领域，为解决煤巷掘进多为小半径曲线型，而现有的TBM在施工的时候不便于连续的对岩渣进行输送，进而影响掘进效率的技术问题；本发明通过第一电机带动转动轴和螺旋提料板转动将岩渣进行提升，岩渣通过管体一侧上方的开口和柔性金属管道进入到斜向输送管内部，岩渣可顺着第二管道和第一管道流动至另一组的竖向输送管内部下方，形成了弯折式输送过程，通过第三液压器可改变第三支撑板与相邻的第二支撑板之间的夹角，进而满足掘进机连续转弯送料的要求，通过第一液压器和第二液压器的伸缩，可改变斜向输送管的长度，能有效避免岩渣起落而产生的灰尘，适应更复杂状况的巷道。
一种适用于输送倾角转弯半径圆形 tbm 掘进机

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